序号

品名

数量

技术参数

1

物联网模块化机器人创新平台

1

※1.物联网模块化机器人教学科研系统必须由9组模块化群体机器人(Sambot)组成。该模块机器人能够完成群体机器人的移动、协同、跟随等功能，并且可以实现ZigBee/IPv6的组网，组成无线传感器网络；同时多个模块之间通过自主对接，组装成运动能力丰富的关节机器人，可以实现蛇形，四足等各种关节机器人的运动。机器人内部集成ARM，AVR，CC2430等模块，可以用作嵌入式系统和智能物联网的研究实验；

※1.1、外观尺寸为：长X宽X高 为：80X80X102(mm)；

1.2、 机器人空载移动速度为120mm/s，具有差速能力，位置精度0.2 mm；

※1.3、 旋转关节额定输出转矩7000g-cm；可拖动其他1~4个模块旋转，角度精度0.4；

1. 4、 红外传感器距离：近距离红外12对，范围：0~150mm，远距离红外4对，范围：0~250mm

※1.5、 陀螺仪精度(Yaw Rate): ±150°/sec

※1.6、 ST公司的基于ARM Cortex?-M3的32位处理器STM32F103CBT6(128Kflash;20KRAM)

※1.7、 基于TI公司的无线SOC 的CC2430模块，符合ZigBee网络，具有协议栈实现方案；

1.8、 8MHz ATmega8L微控制器；

※1.9、 集成CAN, I2C,USART等通讯方式，可以有效实现板级，机器人之间的通讯以及与上位机之间的数据交互；

※1.10、 完全开放的硬件接口，可以实现由顶层到底层的编程与实验；

1.11、 函数库丰富，方便开发与实验教学；

1.12、 多种层次的算法例程，可有效展开群体机器人、自组装机器人等群体组装和运动实验；

1.13、可选基于MSRS的仿真平台，可以进行C#等面向对象语言的设计与开发，开展在线仿真实验。

1.2硬件参数：

1.2.1通信接口：多达2个I2C接口(SMBus/PMBus)，多达3个USART接口，多达2个SPI同步串行接口(18兆位/秒)，CAN接口(2.0B 主动)，USB 2.0全速接口，串行线调试(SWD)和JTAG接口；

1.2.2 Zigbee模块：Chipcon CC2430 模块CC2430在单个芯片上整合了ZigBee 射频(RF)前端、内存和微控制器。使用1个8位MCU（8051），具有128 KB可编程闪存和8 KB的RAM，还包含模拟数字转换器(ADC)、几个定时器（Timer）、AES128协同处理器、看门狗定时器（Watchdog timer）、32 kHz晶振的休眠模式定时器、上电复位电路(Power On Reset)、掉电检测电路(Brown out detection)，以及21个可编程I/O引脚。

1.2.3无线通信模块：STM32W、CC2430 (Ipv6, ZigBee)；

1.2.4机器人之间有线通信：CAN Bus；

1.2.5其他通信方式：USART,I2C,SPI；

1.2.6驱动模块：5 DC Motors；

1.2.7电源：Li-ion Bat. 7.4V 2300mAh；

※1.2.8近距离红外传感器：12对 1~150mm；

※1.2.9远距离红外传感器：4对 0~250mm；

※1.2.10陀螺仪(Yaw rate)：150°/s；

1.3应用：

1.3.1 ZigBee无线传感网络节点的教学与科研开发；

1.3.2 基于单片机和ARM的嵌入式实验教学与研究；

1.3.3移动物联网模块的寻线跟踪、探测、定位导航和自主避障等研究领域和实验平台；

1.3.4 群体物联网模块的跟随、编队、协作和自组装等研究领域；多关节物联网模块的步态实验；

1.3.5、 自组装机器人联合实验/机器人自主创意组合；

※1.4 该项要求必须提供原厂家授权书原件；

2

嵌入式智能小车

2

2.1、系统要求必须满足：平台要求符合技能大赛嵌入式应用开发竞赛设备标准，平台完全满足基于Android系统的智能车运动控制、传感器数据检测、视频采集与处理、二维码识别、颜色识别、无线通信、APP应用开发等嵌入式技术开发、实验实训、创新设计使用，软、硬件资源全部开放，是技能大赛训练及比赛使用、嵌入式实验室建设、Android应用开发的理想平台。

※2.2、本平台必须满足要求与智能手机、PAD等终端互联互通，其上位机与嵌入式应用开发实训平台通信方式满足技能大赛嵌入式应用开发赛项的标准通信协议，方便学生训练使用。

※2.3、要求该平台必须完全满足技能大赛“嵌入式产品开发”赛项的赛前、赛中、赛后使用,符合嵌入式技能大赛赛后资源转换与资源库建设标准，含赛道地图一张。

2.4、参数要求：

※2.4.1、车体尺寸(长X宽X高)：280mm×220mm×220mm（国赛标准）；

2.4.2、核心控制模块

（1）ARM核心控制模块

处理器：STM32F103VCT6；

5V稳压芯片：LM1085；

3.3V稳压芯片：SN74LVC4245A、SN74LVC2T45DCTR；

四个独立按键；一个复位按键；

一个标准USB转串口插座；

一个自锁电源开关；

一组20Pin（DC3-20）驱动板I/O口插座；

一组16Pin（DC3-16）任务板I/O口插座；

一组20Pin（DC3-20）程序下载I/O口插座；

一组10Pin（DC3-10）仿真调试I/O口插座；

※（2）Zigbee通信模块必须满足，核心芯片采用CC2530，2.4G—2.4853G主频通信，该频率可以自行设定，此模块与ARM核心板集成，通过无线与任务点实现互联互通，此外通信协议可自由定义，方便二次开发使用。

※（3）WIFI通信模块（ETW001）频率范围2.4G—2.4853G，该频率可以自行设定，此模块与单片机核心板集成，通过无线与手机端实现互联互通，此外通信协议可自由定义，方便二次开发使用。

2.4.3、电机驱动模块：

驱动电机：Nammiki 22cl3501PG；

最高转速：12VDC，120转/分钟；

电机测速码盘接口：每只电机两组测速码盘，可完成电机测速；

减速比：80：1；

编码器：2脉冲每圈；车轮外径：60mm；

2.4.4、车载电源模块

2组锂电池独立供电；2组锂电池独立供电；一组用于电机驱动电路，一组用于控制器类电路使用，避免相互干扰。

电池组输出电压：12.6V；6800毫安时；

2.4.5、寻迹模块：利用光电传感器(TCR T5000)完成自动寻迹行走功能。

红外对管：8组；每组红外对管分别加上抗干扰电路增加了循迹的稳定性，每个寻迹电路的红外对管可独立调节，方便现场调试。

2.4.6、任务板模块：

模块提供1个超声波测距模块（发射SZW-S40-12M，接收SZW-R40-1OP）、1个光强度传感器（BF1750FVI）、1个光敏电阻(5516)、一对红外收发模块（红外发射管HIR26-21，红外接收管HS0038B）、四个LED双色发光二极管(共阴极)，通过16Pin（DC3-16）排线与核心板单片机相连将任务板所测数据传输给单片机。

2.4.7、电机驱动板

模块通过20Pin(DC3-20)排线与单片机相连，单片机发出PWM信号通过LM298芯片控制4个电机的运动轨迹，为了增加系统稳定性驱动模块提供光耦隔离(必须用TLP521)功能，电机的操作有：前进、后退、左转、右转、加速、减速等。

2.4.8、其他参数：

※车身必须采用钢制车身，全面开槽；

车身重心可自由安装和调整；

车身重量：1.8kg (含电池组)。

2.4.9、摄像头模块

※必须用:T6836WTP

摄像头像素：30万；

摄像头分辨率：640×480；

云台转角：水平：270°，垂直90°；

摄像头模块通过WIFI与有丰富的数据接口如WIFI、TCP/IP等，支持JPEG、H.264等压缩格式，方便用户进行二次的开发与扩展。

※2.4.10、软件资源：

(1）必须基于技能大赛嵌入式产品开发赛项标准Android应用开发的软件资源包，实训教程等；

(2）必须基于技能大赛嵌入式产品开发赛项标准STM32的软件资源包，实训教程等。

2.5、实验项目：

基础实验

(1）I/O口控制实训；

(2）定时器“0模式”实训；

(3）定时器“1模式”实训；

(4）定时器“2模式”实训；

(5）单片机中断实训；

(6）外部寻址实训；

(7）字符液晶显示实训；

(8）数码管显示实训；

(9）串口通信实训；

(10）电机控制实训；

(11）基于PWM的车速控制实训；

(12）超声波测距实训；

(13）超声波避障实训；

(14）温度测量实训；

(15）小车寻迹实训；

(16）小车综合实训。

2.6综合实验

※(1）传感器数据检测实验；

※(2）二维码电子眼避障控制实验；

※(3）360度视觉扑捉采集实验；

(4）道匝自动控制实验；

(5）电子相框控制识别实验；

※(6）颜色、形状识别实验；

※(7）视频光电巡逻循迹控制实验；

(8）红外通信光源测量控制实验；

※(9）倒车识别及倒车入库实验；

※(10)智能手机无线视频传输控制实验；

※2.7该项要求必须提供原厂家授权书原件；

3

四轴飞行器

2

※3.1飞控：PIXHAWK

※3.3.1 32位 STM32F427 Cortex M4,，带硬件浮点处理单元

3.3.2主频：168MHZ，256K RAM,2M Flash

3.3.3 32位 STM32F103备份协处理器

3.3.4 ST公司L3GD20 3轴数字16位陀螺仪

3.3.5 ST公司LSM303D 3轴14位 加速度/磁强计

3.3.6 nvensense公司MPU6000 3轴陀螺/加速度计

3.3.7 MEAS公司 MS5611高精度气压计

3.3.8 5个UART 1个兼容高电压，2个带有硬件流控制

3.3.9 2个CAN总线

3.3.10 Spektrum DSM/DSM2/DSM-X 卫星接收机兼容输入

3.3.11 Futaba SBUS兼容输入和输出

3.3.12 PPM 信号输入

3.3.13 RSSI(PWM或者电压)输入

3.3.14 I2C接口扩展

3.3.15 SPI接口扩展

3.3.16 3.3和6.6VADC输入

3.3.17 外部MICRO USB接口

3.3.18 带有自动故障转移的理想二极管控制器

3.3.19 舵机最大7V和高电流

3.3.20 所有外设均有过流保护，所有输入为ESD保护

3.2遥控器:富斯9通道开源遥控器

3.3机架：450、500可选碳纤维机架

3.4无刷电机：4组，采用朗宇A2212、960KV无刷电机

3.5电调：4组，好赢天行者Skywalker30A电子调速器

3.6 PIXHAWK开源飞控，拥有自稳、定高、定点、GPS导航等功能，外加FPV航拍、9通道开源遥控器、开源地面站，为学习及二次开发提供完整的自上而下的一整套开源方案。

3.7软件资源

※3.7.1飞控源码

※3.7.2遥控器源码

※3.7.3地面站源码

※3.8该项要求必须提供原厂家授权书原件；

4

示波器

2

※4.1电容式8.5英寸触摸屏、支持手势操作；

4.2触摸式界面；

4.3在整个带宽上可以达到1mv/格的垂直灵敏度，在高分辨率采集模式下的分辨率最高可达12位；

4.4分段智能存贮结合协议分析功能，可以长时间的对信号进行分析；

※4.5具有4通道，200MHZ；

4.6使用专用频率/频谱分析功能在单台仪器中对信号做时域、数字域和频域时间相关性分析；

4.7支持多达两个运算功能及许多的运算符、变换、滤波器和可视化工具；

4.8运算符，加减乘除；

4.8.1变换：微分、积分、FFT、Ax+B、平方、平方根、绝对值、常用对数、自然对数、指数、以10为底的指数；

4.8.2滤波器：低通、高通、平均值、平滑、包络；

4.8.3显示：放大、最大和最小保持、测量结果趋势、逻辑总线模拟显示（定时）、逻辑总线模拟显示（状态）；

4.9测量

4.9.1电压：峰值、最大最小值、幅度、顶部、底部、过冲、前冲、平均值-N个周期、平均值-全屏、直流有效值-N个周期、直流有效值-全屏、交流有效值-N个周期、交流有效值-全屏（标准偏差）、比率-N个周期、比率-全屏；

4.9.2时间：周期、频率、计数器、+宽度、-宽度、猝发宽度、占空比、比特率、上升时间、下降时间、时延、相位、Y最小时的X值、Y最大时的X值；

4.9.3计数：正脉冲的计数、负脉冲的计数、上升沿计数、下降沿计数、混合；

4.9.4区域N个周期、区域-全屏；

4.9.5计数器：内置频率计数器；

4.10 AutoProbe接口支持各种有源、差分和电流探头；

※4.11该项要求必须提供原厂或代理商授权书原件；