询价公告

一、采购项目概况

项目编号：fz-202*****150020

项目名称：掘进机系统改造升级项目

采购方式：询比采购(公开)

报价截止时间：2023-08-18 16:00:00

采购人名称：泰安德普经贸有限公司

采购人联系人：宋明

采购人联系方式：139*****138

二、供应商须知

1、法人资格：中华人民共和国注册,并且有独立法人资格。

资质要求：具有相关矿用设备维修相关资质等。

财务要求：具有良好的信誉, 没有处于被责令停业，财产被接管、冻结及破产状态。

信誉要求：未被新矿集团列为经营限制名单，近三年在合同履行，未出现成交后不履约、履约过程中违反合同约定。

业绩要求：相同类似工程业绩不少于 3 项。

2、凡有意参加响应者，请于 2023 年8月9日起至 2023 年 8月16日16:00止，登录中国矿用物资网（www.minegoods.com）注册账号（联系电话：**********-2，会员注册工作日正常审批，周末集中审批两次），账号注册成功后，登录山东能源集团招标投标交易平台(snzb.minegoods.com)，于页面右上角“工具下载”中下载“山东能源集团投标管家”，在投标管家中报名后方可下载电子招标文件。

3.1进行两轮报价，第一轮报价单位数量达到或超过3家时，2023年8月16日16:00采购人终止第一轮报价，如果报价单位数量不足3家流标。

3.2第一轮有效报价后，开启第二轮报价，8月17日16：00终止第二轮报价，第二轮报价不得高于第一轮报价。

3.3第一轮报价单位如不参加第二轮报价，视为放弃中标资格，采购人可根据参加第二轮有效报价最低单位确定中标单位。

3.4第一轮未参与报价者则无法参与第二轮报价；如至项目结束仍不满三家，则进行二次询价，二次询价若不足三家，在全部截至时间后转为线下询比价采购。

4、投标人报价时按附表明细总价上报，数量为1，并上传报价明细。

5、系统改造完成验收合格后，当月开票挂账，根据采购方资金情况两年内付清货款。

6、该采购计划下达中标通知后45天内完成供货。

附技术要求：

掘进机智能远程控制系统技术规格书

掘进机智能远程控制系统具备本地操作、视距遥控操作、井下集控中心远程控制、地面集控平台远程控制等4种控制方式，控制模式可自由切换并相互闭锁，选择其中一种都可对掘进机进行独立操作。该系统主要包括位姿监测子系统、视频监控子系统、工况环境监测与智能分析子系统、语音通讯与采集子系统、危险区域人员接近识别与报警子系统、井下集控中心与地面集控平台等。

一、系统主要功能

1. ★视距遥控/远程遥控：系统实现视距遥控和远程遥控切换。配置独立电液控制箱，集成掘进机用遥控器与接收器，可对掘锚机进行视距遥控与远程控制。内置专用PAC控制器，具备RJ45、RS485、RS232等多种接口，同时支持Modbus TCP、CAN2.0B、Modbus RTU等多种通讯协议，单控制器具备不少于20路开关量输入通道、8路0-12V/0-20mA/开关输入复用通道和28路PWM/DO 单路最大电流2.5A。
2. ★掘进设备采用综合机械化掘进方式，能够具备自主导航、坡度追踪和自动截割功能。采用“光纤惯导+视觉测量”的组合导航定位方案，配合位移传感器、倾角传感器、毫米波雷达等传感器，实现掘进机和截割部定姿、定位和定向功能。输出数据主要包括：俯仰角度、横滚角度、航向角度、三维坐标、里程与速度数据等，角度测量精度＜0.1°，最小距离测量精度＜60mm，同时具备433MHz射频无线通讯、CAN2.0和以太网通讯接口。
3. 掘进工作面配备高清摄像仪，实现可视化远程集中控制。安装部署矿用本安型高清红外摄像仪，通过矿用阻燃网线快速连接方式进行采集传输，实时监控掘进工作面设备运行工况、周边环境及井下集控中心等。摄像仪设计位置合理，固定牢固，配套可靠的减震设施，并安装防冲击护罩。
4. 视频画面可分屏显示、单独放大、自由切换，视频图像分辨率不低于1920*1080。视频信息独立存储，以HD265编码格式视频录像存储时间不小于180天。
5. 具备掘进工作面环境(粉尘、瓦斯等)智能监测功能，并具备监测环境数据智能分析，以及掘、锚、运、支工序的智能联动。
6. 掘进设备具备完善的传感器、执行器及控制器，能实现单系统或单设备的远程自动控制、工况在线监测、故障诊断功能。系统实时监测电压、电流、油温、油位、水压、位移、倾角等参数，配套完善的执行器及控制器，利用数字孪生技术可三维直观展现掘进机运行动画与监测数据，具备异常报警、故障诊断评估等功能。
7. 配备数字远程语音通讯装置，可接入矿井工业网络传输，实现地面集控平台、井下集控中心与掘进机三地实时语音对讲通话。
8. 具备危险区域人员接近识别与报警功能。配置融合人体微波探测功能的矿用本安型热释光控传感器和UWB人员接近保护装置，实时监测掘进设备作业危险区域人员动态分布，实现危险区域人员接近识别报警与限制区域报警停机保护功能。
9. 井下集控中心内部配置4台22寸的矿用隔爆兼本安型显示器，以2*2的排列方式组成阵列窗口，可显示工作面视频画面、掘进机模拟画面及主参数画面等。内部配置1套矿用本安型操作箱，具备掘进机远程控制、一键启停、记忆截割与自动截割等功能。
10. 远程操作平台和掘进机之间光纤通讯方式进行，骨干网络带宽不小于1000Mbps，控制距离不小于2000米，响应时间不大于100ms。
11. 智能掘进软件系统利用数字孪生技术展现掘进机的位姿及截割状态，显示智能掘进工作面各类运行参数及系统参数设定，具备掘进机远程控制、一键启停、自主导航、自动截割功能，具备掘进机实时设备状态在线监测及故障诊断功能；系统具备数据存储与查询功能，参数存储不少于1年。

二、主要技术要求及参数

(一) 位姿监测子系统

1. 具备自主导航、坡度跟踪和自动截割功能。

利用惯性导航系统和机器视觉技术实时精确定位掘进机机身在巷道中的位置、感知掘进机及截割部的动态姿态数据，辅助掘进机操作人员进行精准掘进作业，实现自主导航、坡度跟踪和自动截割功能。

2. 掘进设备应实现精确定位。

采用“光纤惯导+视觉测量”的组合导航定位方案，配合位移传感器、倾角传感器、毫米波雷达等传感器，实现掘进机和截割部定姿、定位和定向功能。安装在掘进机上的定位定姿测量装置内部集成了光纤惯导装置和定位光靶，安装在掘进机后方的航向导引装置，实现连续高精度导航、定位功能。输出数据主要包括：俯仰角度、横滚角度、航向角度、三维坐标、里程与速度数据等。

主要技术参数：

（1） 测量精度：＜0.1°；

（2） 启动时间：＜4min；

（3） 距离测量精度：＜60mm（横向方向）；

（4） 对准时间：首次＜4min，断电2小时内快速对准时间＜10s；

（5） 数据接口形式：同时具备433MHz射频无线通讯、CAN2.0和以太网通讯接口；

（6） 供电电源：24VDC/127VAC；

（7） 工作温度范围：-20℃-50℃；

（8） 整机功耗：≤200W；

（9） 设备尺寸（L*H*W）：≤460mm*320mm*320mm；

（三）视频监控子系统

1.视频监控子系统安装部署6台矿用本安型红外摄像仪，摄像仪连接线缆两端配置POE网线快速连接器进行采集传输，实时监控掘进工作面设备运行工况及周边环境情况。

2.配置的高清红外摄像仪使用海康机芯，具备红外夜视、拍摄画面防抖及自动补光等功能，整机功率不大于DC12V/6W，外形尺寸不大于（L×W×H）100mm×80mm×90mm。

3. 摄像仪具有防尘防水功能，成像系统具有透尘算法。

4. 摄像仪设计位置合理，固定牢固，配套可靠的减震设施，并安装防冲击防护罩（避免外物的拐碰及特殊条件下爆破的冲击）。

★5.视频信息独立存储，以HD265编码格式视频录像存储时间不小于180天。

（四）工况环境监测与故障诊断子系统

1.掘进机设备利用多种传感器监测技术，在线实时监测掘进工序运行工况和环境参数，利用数字孪生技术三维直观展现掘进机运行动画与监测数据，具备异常报警、故障诊断评估等功能。

2.具备掘进工作面环境(粉尘、瓦斯等)智能监测功能，配置粉尘浓度监测等相关传感器，并具备监测环境数据智能分析，以及掘进工序的智能联动。

（五）语音通讯与采集子系统

配备全数字语音通讯装置，可接入矿井工业网络传输，实现地面集控平台、井下集控中心与掘进机三地实时语音对讲通话功能。

（六）危险区域人员接近识别与报警

采用主动与被动结合的人员接近识别报警装置，可灵活定义电子围栏预警和报警边界，具备不少于2级人员识别报警区域设置功能和声光语音报警功能，可根据需要闭锁实现掘进工作面区域人员检测报警与掘进装备联动闭锁功能，保障人身安全。

1. 系统采用人体微波探测与热释红外监测双鉴模式主动检测危险区域人员活动情况，保证人员接近识别与报警停机保护功能。主要技术参数：额定工作电压：12VDC；额定工作电流：≤100mA DC；常开及常闭触点输出，触点容量不小于DC24V/0.5A；探测距离：不小于３m；响应时间：≤1s。
2. ★UWB人员精确定位基站能够实现360度全方位测距测角定位功能，具备不少于2级人员识别报警区域设置功能。主要技术参数：工作电压：（12.0～24.0）V DC；工作电流：≤500mA；不少于2组常开/常闭触点输出，触点容量不小于DC24V/0.5A。与标识卡的最大无线收发距离不小于100m。

（七）井下集控中心

井下集控中心布置于掘进工作面顺槽口的专用硐室内，要求实现对掘进工作面主要设备实现集中控制。即可实现对独立单个设备进行智能化集控，也可以对整个综掘系统实现远程集控。

采用高强度喷塑金属外壳框架结构、导轨式有机玻璃门窗等。内部配置远程操作台、显示器、照明、座椅等，给操作人员提供良好的工作环境。

1. 集控中心设计尺寸不大于1800×1500×1700（mm）(L×W×H)。
2. 集控中心内部配置4台尺寸不小于22寸的显示屏，以2*2的排列方式组成阵列窗口，可显示工作面视频画面、掘进机模拟画面及主参数画面等。
3. 视频画面能够存储180天，同时应具有抓图、录像、回放、存储和拷贝等功能。工作面视频系统应能与矿工业视频系统兼容对接并上传。
4. 集控中心内部配置1套矿用本安型操作台，具备掘进机参数设置、远程控制、一键启停、记忆截割和自动截割等功能。
5. 远程控制采用光纤通讯方式实现，控制距离不低于2000米，响应时间不大于100ms。视距遥控可采用无线方式实现，控制距离不低于50米，响应时间不大于100ms，视频图像延时不大于300ms。
6. 集控中心配套智能控制平台软件1套，具备数字孪生功能，可利用三维建模仿真掘进机的位姿及截割状态，显示智能掘进工作面各类运行参数及系统参数设定，具备掘进机远程控制、一键启停、自主导航、自动截割功能；具备掘进机实时设备状态在线监测及故障诊断功能；具备系统运行显示、各传感器参数实时显示、实时故障报警信息显示、历史报警信息记录功能；具备UWB人员精确定位位置动态位置显示更新功能。系统具备数据存储与查询功能，参数存储不少于1年，并有数据分析趋势图及故障列表等功能。

（六）地面远程控制平台

1. 由地面远程控制台和掘进机远程控制监测软件系统组成，控制台放置在地面集控中心。控制台由高性能服务器、显示器、掘进机智能操作箱、网络交换机等组成，可实现掘进机图像检测、状态检测、远程控制、巷道定位、自动导航、记忆截割与自动截割等功能。
2. 配置地面远程控制平台，外形尺寸不小于（L×W×H）1600mm×1000mm×900mm，采用人体工程学设计，安装有4台尺寸不小于27寸高清曲面显示屏，显示画面与井下集控中心显示画面同步。
3. 配置1套与井下集控中心相同的本安型操作台，对掘进工作面相关设备进行远程集中控制，可实现掘进设备一键启停、远程控制、记忆截割、自动截割等智能操作。
4. 配置1套与井下集控中心配套的智能控制软件平台。具备数字孪生功能，可利用自动/手动三维漫游方式动态展示掘进巷道及快速掘进装备的位姿及运行工况数据；具备OPC UA、MQTT等通用数据交换接口，可将掘进工作面的数据实时传输到煤矿智能化管控平台。

（九）其他要求

1. 系统配置线缆包括集控中心及掘进机配置的通讯线、控制线等（电源线除外）必须采用矿用电气快速连接器。

2.安装在掘进机本体上的主要电气设备须做好减震防护处理，提高设备稳定性。

三、主要设备配置清单（以下明细为基本配置）

2023年8月7日