| 一、自动驾驶悬架系统装调线 该模块需要能与线控转向系统动力电池模块、线控制动系统与专用控制终端模块、底盘控制系统模块、无人驾驶传感器模块、动力学与传感器标定模块进行配套使用，完成自动驾驶车的组装与调试。 （一）后悬架模块硬件配置 ★（1）驱动后桥： ①后桥传动轴：≥1套； ②500W直流无刷电机/减速器/差速器总成：≥1套； （2）液压制动系统： ①制动分泵卡钳总成：≥2个； ②双通道制动主泵：≥1个； ③液压制动管路：≥1套； ④5MP制动压力传感器：≥1个； ★（3）后悬架装置: ①后悬架U型上下摇臂：≥1个； ②后悬架弹簧减震器：≥2个； ③底盘系统车架：≥1个； （4）转向机构： ①方向机：≥1个； ②方向机鱼眼杆：≥2个； ③铝制同步轮：≥1个； ④联轴器：≥1个； ⑤角度传感器固定架：≥1个； ★（5）前悬架机构： ①前悬架上下摇臂：≥1套； ②前悬减震器：≥2个； ③车轮转向羊角总成：≥1对； （6）车轮机构； ①前轮轮胎/轮毂：≥2个； ②后轮轮胎/轮毂：≥2个； ③轮速信号盘：≥2个； ④轮毂固定专用螺母：≥4个； （二）专用工具配置 ★（1）工艺看板及支架：悬架系统装调线工艺看板及固定支架； （2）专用操作台：台面≥23mm压缩板，表面包≥1㎜厚304不锈钢，台面表面铺一层≥2mm防静电胶皮。支架≥50方管壁厚≥1.2mm。 ★（3）专用装配工具：58件套； （4）专用制动管路排空工具：1套：排气软管：长度≥40cm，内径≥4mm，外径≥9mm，材质：软性硅胶管；废油容器：容量≥600ml；材质≥4mm；制动液：干沸点≥230℃，湿沸点≥145℃；特殊工具：制动踏板、推杆、固定螺栓、钣金支架； （5）全抛光两用开口梅花扳手套装：6件套； （6）摆放货架：主架；4层；材质: 钢；尺寸:≥150×50×200（毫米）；颜色: 蓝色； （7）橡胶锤：1把； （8）铁锤：1把 （9）大尺寸活动扳手：1把； （三）配套资料 （1）工艺卡及工艺流程确认卡； ▲（2）工艺指导文件：驱动后桥装调、液压制动系统装调、后悬架装调、转向机构装调、前悬架机构装调、车轮机构装调工艺指导文件：（须提供图文佐证材料。） （3）操作指导视频：≥1套。驱动后桥装调、液压制动系统装调、后悬架装调、转向机构装调、前悬架机构装调、车轮机构的指导视频； ▲（4）为更好的进行线控转向系统在工作原理、结构上的理论、实践、实验教学；供应商应提供设备厂家在“转向控制系统”上的相关软件的原创设计证明，以证明其在线控转向系统上的关键技术支撑能力； 二、自动驾驶线控转向系统与动力电池装调线 该模块需要能与悬架系统模块、线控制动系统与专用控制终端模块、底盘控制系统模块、无人驾驶传感器模块、动力学与传感器标定模块进行配套使用，完成自动驾驶车的组装与调试。 （一）硬件配置 ★（1）线控转向系统： ①转向伺服电机：≥1个； ②铝制同步轮：≥1个； ③同步皮带：≥1条； ④线转向绝对角度传感器：≥1个； ★（2）轮速传感器： ①霍尔式轮速传感器：≥2个； ②轮速传感器固定支架：≥2个； ★（3）动力电池模块： ①动力电池包：≥1个；储能≥2.5kWh，16串磷酸铁锂电池，容量：≥50Ah，具备电池管理系统，具备液晶屏，具备电源开关，具备短路保护功能。 ②动力电池输出线缆：≥2条。 （4）车身模块： ①车身钣金模组：≥1个； ②车身装饰挡板：≥1套； ③车身梯形支架：≥1个； ④传感器支架模组：≥1个； ⑤弹性防撞梁：≥1套； （二）配套汽车电控原理快速原型开发实验箱 1.系统软硬件配置 1.1 ECU（电子控制单元、汽车电脑）1个： ★（1）核心控制器：应采用车规级16位单片机；最高工作温度：≥125℃，工作电压：1.72~5.5V；flash：≥1MB，RAM：≥64KB，E²PROM：≥4KB； （2）汽车级电源供应电路：应采用车规级芯片，电源输出：≥3路； （3）带上拉电源控制的模拟量输入电路：多路； （4）带保护的开关量输入电路：多路； （5）高边带汽车车灯专用驱动电路：应采用车规级芯片； （6）汽车级高边带继电器、电机、电磁阀驱动电路：应采用车规级芯片； （7）继电器：双胞继电器：≥1个； （8）CAN总线通信接口：TJA系列； （9）程序下载接口：≥1个； 1.2输入设备： （1）冷却液温度传感器：≥1个（负温度系数）； （2）模拟节气门位置传感器：≥1个； （3）模拟加速踏板位置传感器：≥1个； （4）模拟车灯开关：≥2个； （5）车窗升降开关：≥1个； ★1.3输出设备： （1）直流减速电机：≥3个（12V电机）； （2）通用电磁阀：≥2个（12V电磁阀）； （3）PTC加热器：≥1个（60℃，10W）； （4）大功率LED灯：≥1个（3W）； （5）大功率卤素灯：≥1个（5W）； （6）真彩液晶屏：≥1个，尺寸：≥3.2寸，分辨率：≥320×240（像素）； 1.4 USBDM程序仿真下载器1个； 1.5 12V/5A直流电源适配器1个； 2.系统教学资源配置≥1套 ★2.1实验及例程≥16个； （1）汽车电子系统控制系统结构分析； （2）输入设备及功能； （3）输出设备及功能； （4）通信网络及功能； （5）汽车电子控制单元组成及功能分析； （6）开关量输入信号特点及测量实验； （7）模拟量输入信号特点及测量实验； （8）数字脉冲量输入信号特点及测量实验； （9）开关量输出信号特点及测量实验； （10）脉冲输出信号特点及测量实验； （11）脉宽调制（PWM）输出信号特点及测量实验； （12）ECU内部组成结构及功能分析； （13）三极管输出电路设计特点及测量实验； （14）门电路输出电路设计特点及测量实验； （15）继电器输出电路设计特点及测量实验； （16）MOS管输出电路设计特点及测量实验； （17）大规模集成电路输出电路设计特点及测量实验； ★2.2实验指导书≥1本及配套PPT； ★2.3教学资源库软件平台≥1套：考勤管理，PPT/视频播放，授课提词器，实验记录及提交，软硬件互动，课堂互动。 （三）专用工具配置 ★（1）工艺看板及支架：控转向系统与动力电池装调线工艺看板及固定支架； （2）专用操作台：台面≥23mm压缩板，表面包≥1㎜厚304不锈钢，台面表面铺一层≥2mm防静电胶皮。支架≥50方管壁厚≥1.2mm。 （3）专用装配工具：58件套； （4）摆放货架：主架；4层；材质：钢；尺寸：≥150×50×200（毫米）；颜色: 蓝色； （5）全抛光两用开口梅花扳手套装：6件套； （6）橡胶锤：1把； （7）铁锤：1把 （8）大尺寸活动扳手：1把； （9）装调螺栓及耗材：1套（专用配套尺寸螺栓、螺母）：M3×8螺杆：≥20个；M3×15螺栓：≥50个。M5螺母：≥20个，M6×15螺栓：≥50个。M6×35螺栓：≥20个；M6×25螺杆：≥20个；M6×40螺栓：≥10个；M6×70螺栓：≥20个；M6×120螺栓：≥10个。M6×10螺杆：≥30个；M8×10制动分泵固定螺栓：≥20个；M8×1垫片：≥50片；M8×16螺栓：≥20个；M8×25螺栓：≥10个M8×40螺栓：≥20个；M8×100螺栓：≥10个；M10×16螺栓：≥10个；M10×70半螺纹螺栓：≥10个；M10×140螺栓（半螺纹）：≥10个；专用对插端子一批； （10）专用螺丝盒及工具存放架：1套（螺丝盒≥20只；具备对应品类、尺寸等信息标牌）； （四）配套资料： （1）工艺卡及工艺流程确认卡； ▲（2）工艺指导文件：≥1本，包括线控转向系统装调、轮速传感器装调、动力电池模块装调、车身模块装调工序的工艺指导文件；（须提供图文佐证材料。） （3）操作指导视频：≥1套包括线控转向系统装调、轮速传感器装调、动力电池模块装调、车身模块装调工序的指导视频； 三、自动驾驶线线控制动系统与专用控制终端装调线 该模块需要能与悬架系统模块、线控转向系统动力电池模块、底盘控制系统模块、无人驾驶传感器模块、动力学与传感器标定模块进行配套使用，完成自动驾驶车的组装与调试。 （一）硬件配置 ★（1）线控制动系统： ①制动系统固定架：≥1套； ②60W/12V直流减速电机：≥1套； ③制动摇臂推杆总成：≥1个； ★（2）线控灯光控制系统： ①前车灯：≥1套；含转向灯、示宽灯、近光灯； ②后车灯：≥1套；含转向灯、示宽灯、制动灯； ▲（3）专用控制终端：（须提供图文佐证材料。） ①8核X86构架处理器及配套主板：≥1套； ②16GB内存条：≥2条；类型：不低于DDR4 2400MHz； ③固态硬盘：≥1个；容量：≥480GB，接口类型：M.2； ④高性能独立显卡：≥1张； ⑤双路CAN适配器：≥1个； ⑥电源：≥1个； ⑦工控机机箱：≥1个； ▲（4）专用控制终端软件工具：（须提供图文佐证材料。） ①USB3.0接口U盘：≥3个：容量：≥32GB，特殊功能：写保护；1个内置：Linux系统装机工具软件1套，Ubuntu操作系统1个；1个内置Apollo-kernel 1套，docker工具软件1套；1个内置定位测试软件≥1套，视觉测试软件≥1套，激光雷达测试软件≥1套等。 （二）专用工具配置 ★（1）工艺看板及支架：线控制动系统与专用控制终端装调线工艺看板及固定支架； （2）专用操作台：台面≥23mm压缩板，表面包≥1㎜厚304不锈钢，台面表面铺一层≥2mm防静电胶皮。支架≥50方管壁厚≥1.2mm。 （3）螺丝刀套装：25件套； （4）万用表：1个；具备电阻、电压测量功能； （5）示波器：1套；带宽≥25MHz；通道数：≥1；特点：便携式/可充电； （三）配套资料： ▲（1）工艺卡及工艺流程确认卡：含线控制动系统装调、线控灯光控制系统装调、专用控制终端系统装调、专用控制终端软件工具装调工序的工艺确认卡；（须提供图文佐证材料。） （2）工艺指导文件：含线控制动系统装调、线控灯光控制系统装调、专用控制终端系统装调、专用控制终端软件工具装调工序的工艺指导文件； （3）操作指导视频：含线控制动系统装调、线控灯光控制系统装调、专用控制终端系统装调、专用控制终端软件工具装调工序的操作指导视频； ▲（4）为更好的进行线控制动系统在工作原理、结构上的理论、实践、实验教学；供应商应提供设备厂家在“制动系统”上的相关对此软件的原创设计证明，以证明其在线控制动系统上的关键技术支撑能力； 四、自动驾驶线底盘控制系统装调线 该模块需要能与悬架系统模块、线控转向系统动力电池模块、线控制动系统与专用控制终端模块、无人驾驶传感器模块、动力学与传感器标定模块进行配套使用，完成自动驾驶车的组装与调试。 （一）硬件配置 （1）供电系统： ①机柜：≥1个； ②高压保险盒：≥1个； ③低压保险盒：≥1个； ④双路地线集线器:≥1个； ⑤配套线束:≥1套； ★（2）底盘线控系统： ①VCU（整车控制器）：≥1个；内置无线遥控接收器；提供线控驱动、线控制动、线控转向程序C语言源代码供调试使用； ②驱动电机控制器：≥1个； ③制动电机驱动器：≥1个； ④线控灯光控制器：≥1个； ⑤DC-DC设备：≥1个；输入≥48V DC，输出≥13.8V DC，输出电流：≥30A； ⑥DC-AC设备：≥1个；输入≥48V DC，输出≥220V AC，持续输出功率：≥500W，正弦波输出； ⑦线束：≥1套； （3）显示器、仪表： ①显示器≥15寸：数量≥1个；分辨率≥1920×1080（像素），USB供电，HDMI接口； ②全液晶仪表≥6.8寸：数量：≥1个；分辨率≥1280×480（像素），高速CAN接口≥1个，低速CAN接口≥1个，12V供电，车规级MCU控制； ③配套线束：≥1套； （4）路由器套件： ①4G以上全网通路由器：≥1个；支持电信、联通、移动，支持4个千兆网口； ②专用供电线：≥1条；5V转12V供电； ③配套上网卡：≥1张； ④千兆网线：≥1条，≥1米。 （5）整车线束装配与检验套件： ①紧急开关：≥1个； ②电源开关：≥1个： ③预充电开关：≥1个； ④专用线束：≥1套； （二）配套专用汽车电控与车载网络开发实验箱 1.技术要求 1.1.提供各ECU的原理图、源代码及详尽的软、硬件设计说明，为开发汽车ECU、车载网络奠定软、硬件基础； ★1.2.提供AutoCAN示范工程及使用该平台对ECU、车载网络进行设计、仿真、测量、诊断、测试、分析等； 1.3.CAN/LIN网关及 OBDII诊断ECU具有输出系统故障码的功能，可使用汽车通用解码器读取故障码； 1.4.汽车组合仪表ECU内嵌不小于3.5寸汽车仪表专用TFT液晶屏1个，具有转速、车速表及各种指示灯； 1.5.舒适系统中央控制/防盗报警ECU带遥控接收器，接收遥控钥匙信号； 1.6.转向柱灯光开关ECU采集车灯控制开关信号，并根据控制逻辑组合为车灯控制报文发送到CAN总线； 1.7.新能源汽车动力系统信号模拟ECU可输出电机转速、电机温度、电池电量、电池温度等CAN报文到高速CAN总线； 1.8.舒适系统左前门/灯ECU实现驾驶员侧车门/车灯的本地和网络控制； 1.9.舒适系统右前门/灯ECU实现乘客侧车门/车灯的本地和网络控制； 1.10.舒适系统左后门/灯ECU实现左后车门/车灯的本地和网络控制； 1.11.舒适系统右后门/灯ECU实现右后车门/车灯的本地和网络控制； 1.12.倒车雷达ECU具有4路倒车雷达专用探头和1路低速CAN总线接口； ★1.13.投标文件中提供：①设备程序核心源代码，连续不少于A4纸规格20页；②纸质程序流程图、电路原理图。（不得有侵权行为） ▲1.14为更好的进行电控与车载网络调试测试；供应商应提供设备厂家在“汽车电控系统”上的相关对此软件的原创设计证明，以证明其在电控系统上的关键技术支撑能力； 2.系统配置： 实验开发系统包含：2.1.CAN/LIN网关及OBDII诊断ECU； 2.2.汽车组合仪表ECU； 2.3.舒适系统中央控制/防盗报警ECU； 2.4.转向柱灯光开关ECU； 2.5.发动机信号模拟ECU； 2.6.舒适系统左前门/灯ECU； 2.7.舒适系统右前门/灯ECU； 2.8.舒适系统左后门/灯ECU； 2.9.舒适系统右后门/灯ECU； 2.10.倒车雷达ECU； 2.11.AutoCAN仿真开发平台(含软硬件)。 （三）专用工具配置 ★（1）工艺看板及支架：底盘控制系统装调线工艺看板及固定支架； （2）专用操作台：台面≥23mm压缩板，表面包≥1㎜厚304不锈钢，台面表面铺一层≥2mm防静电胶皮。支架≥50方管壁厚≥1.2mm。 （3）螺丝刀套装：25件套； （4）万用表：1个；具备电阻、电压测量功能； （5）示波器：1套；带宽≥25MHz；通道数：≥1；特点：便携式/可充电； ★（6）线控底盘调试工具：CAN-USB总线协议适配器：1个；计算机接口类型：USB；高速CAN总线接口：具备；低速CAN总线接口：具备；CAN总线隔离收发器：具备；CAN总线仿真测试软件：1套；固定ID位置显示功能：具备；ID名称备注功能：具备；自定义报文发送功：具备；多帧报文发送功能：具备；总线统计功能：具备；线控底盘控制数据收发功能：具备；线控底盘驱动、制动、转向协议仿真功能：具备； ▲（7）线控底盘调试专用VCU：1个；处理器工作频率：≥300MHz；RAM容量：≥512KB；Flash容量：≥128KB；FD-CAN通道数量：2；RS485通道数量：1；开关量通道数量：≥8；模拟量采集通道：≥8；遥控/本地控制/自动驾驶切换：具备；额定电压：12V。软件配置：开放C语言线控驱动源程序、线控制动源程序、线控转向源程序代码及线控通信（须提供图文佐证材料。） （四）配套资料 ▲（1）工艺卡及工艺流程确认卡：包括供电系统装调、底盘线控系统装调、高清显示器与仪表装调、路由器套件装调、整车线束装配与检验工序的工艺确认卡；（须提供图文佐证材料。） （2）工艺指导文件：包括供电系统装调、底盘线控系统装调、高清显示器与仪表装调、路由器套件装调、整车线束装配与检验工序的工艺指导文件； （3）操作指导视频：包括供电系统装调、底盘线控系统装调、高清显示器与仪表装调、路由器套件装调、整车线束装配与检验工序的操作指导视频。 ★（4）该平台需具备能够反复拆装。并配套工艺卡≥1套；工艺流程卡≥1套，工艺指导文件≥1本、操作指导视频不少于20个。 ▲（5）为支撑线控底盘控制系统的调试、测试实验教学，满足学校对前端测试、研发辅助等人才的培养需求，供应商需提供厂家针对“线控底盘调试专用VCU”的“自动驾驶汽车整车控制器软件”的原创设计证明，以确定在C语言程序开发、测试、调试等教学上的支撑能力。 五、自动驾驶线无人驾驶传感器装调线 该模块需要能与悬架系统模块、线控转向系统动力电池模块、线控制动系统与专用控制终端模块、底盘控制系统模块、动力学与传感器标定模块进行配套使用，完成自动驾驶车的组装与调试。 （一）硬件配置 ★（1）组合导航系统： ①组合导航系统主机：≥1个；航向：单点：0.3°（GNSS/BD信号良好，基线长度≥2m）；RTK： 0.3°；后处理：0.1°。组合导航位置：单点：1.5m（CEP）（GNSS/BD信号良好）；RTK:2cm+1ppm (CEP)（GNSS/BD信号良好）后处理:1cm+1ppm(CEP)；RTK刷新率1Hz，IMU刷新率100Hz。 ②三星七频蘑菇头天线：≥2个；含强磁底座； ③天线延长线：≥2条，每条≥1.5米； ④组合导航线束：≥1套； （2）视觉传感器装置： ①双目视觉传感器：≥1个；焦距摄像≥2个4mm；分辨率≥1280×720（像素）；刷新率≥12Hz；数据接口：以太网、CAN；数据内容：图像、点云、车道识别、障碍物信息；动态范围：≥120dB；工作温度-20℃ ~ 70℃；自带线束。 ②专用网线：≥2条； ★（3）激光雷达装置： ①16线激光雷达主机：≥1个；最大探测距离：≥150m（80m@10% NIST）；精度：±2cm，盲区：≤0.4m；水平视场角：360°；垂直视场角：30°；刷新率5/10/20Hz；接口：100Mbps以太网，供电电压：12V；功率：≥9W；工作温度：-30℃~60℃；防护等级：IP67；提供上位机demo软件。 ②专用协议适配器及线束：≥1套； ③12V电源适配器：≥1个； （4）毫米波雷达模块：数量≥1个：盲区雷达对车辆最大探测距离≥50米，角度分辨率≤10度，速度分辨率≤1km/h，速度精度最高≤0.2km/h； ★（5）超声波雷达模块：≥1个；具备前向≥2个探头，后向≥2个探头，最大探测距离≥2.5米；具备高速CAN总线接口； （二）专用工具配置 ★（1）工艺看板及支架：底盘控制系统装调线工艺看板及固定支架； （2）专用操作台：台面≥23mm压缩板，表面包≥1㎜厚304不锈钢，台面表面铺一层≥2mm防静电胶皮。支架≥50方管，壁厚≥1.2mm。 （三）配套资料 ▲（1）工艺卡及工艺流程确认卡：≥1套，包括组合导航系统装调、视觉传感器系统装调、激光雷达系统装调工序的工艺卡及工艺流程确认卡；（须提供图文佐证材料。） （2）工艺指导文件：≥1本，包括组合导航系统装调、视觉传感器系统装调、激光雷达系统装调工序的工艺指导文件； （3）操作指导视频：≥1套，包括组合导航系统装调、视觉传感器系统装调、激光雷达系统装调工序的操作指导视频； ▲（4）为支撑在智能网联汽车RTK定位基站、移动站的建设、调试、测试实验教学，满足学校对前端测试、研发辅助、工程应用等人才的培养需求，供应商需提供厂家针对“组合导航系统”的“自动驾驶RTK基站与定位软件”、“自动驾驶惯性定位软件”的原创设计证明，以确定在自动驾驶RTK、惯性定位系统等研发、辅助研发、测试、工程应用教学上的支撑能力。 六、自动驾驶线动力学与传感器标定装调线 该模块需要能与悬架系统模块、线控转向系统动力电池模块、线控制动系统与专用控制终端模块、底盘控制系统模块、无人驾驶传感器模块进行配套使用，完成自动驾驶车的组装与调试。 （一）硬件配置 （1）动力学标定模块； ①无线键盘鼠标：≥1套； ②无线遥控器：≥1个（已与VCU内接收器配对）； ③充电电池及充电器：≥1套；每套含≥8节1.2V充电电池。 （2）循迹测试模块： ①5米卷尺≥1个； （3）激光雷达标定模块； ★（4）视觉传感器标定模块； ①视觉传感器标定专用软件≥1套； ②视觉传感器标定用图形板≥2张； （5）自动驾驶测试（用已建成地图）模块； ①检验标签、检验印章； （二）专用工具配置 ★（1）工艺看板及支架：底盘控制系统装调线工艺看板及固定支架； （2）专用操作台：台面≥23mm压缩板，表面包≥1㎜厚304不锈钢，台面表面铺一层≥2mm防静电胶皮。支架≥50方管壁厚≥1.2mm ★（3）传感器标定平台：硬件配置：8核16线程X86架构处理器：1套；500GB/M.2接口固态硬盘：2个；16GB DDR4内存：2条；高性能显卡：1张；高性能socket CAN通信接口：2路；500W高性能电源：1个；高强度工控机机箱：1个；23寸不低于1920×1080（像素）显示器：1台；鼠标键盘套装：1套；软件配置：激光雷达标定软件：1套；视觉传感器标定软件：1套；激光雷达测试软件：1套；视觉传感器测试软件：1套；组合导航系统配置调试软件：1套；自动驾驶地图处理工具：1套； （4）视觉传感器标定板：1个；尺寸：≥40×90cm；材质：PP；厚度：≥5mm；工艺：UV打印； （三）配套资料 （1）工艺卡及工艺流程确认卡； （2）工艺指导文件：≥1本，包括动力学标定、循迹测试、激光雷达标定、视觉传感器标定、自动驾驶测试工序的工艺指导文件； （3）操作指导视频：≥1套； ▲（4）教学资源库软件：≥1套：含预习推送、签到、师生互动、软硬件互动、PPT播放、视频播放、教师专有提示内容功能。具有教师、学生、控制台≥3个界面，方便于显示不同的内容，顺利展开教学，界面可以在≥2个或以上显示器中“扩展”显示。（投标时提供不少于5个功能截图） （四）综合测试功能 ★1.提供开源的C语言线控驱动、线控转向、线控制动测试程序源代码，以及VCU电路原理图，能进行整车控制器的二次开发； 2.实现底盘系统的行驶、制动、转向遥控功能； ★3.完全适配主流自动驾驶平台；安装、调试好所有自动驾驶软硬件；提供上门培训服务和上门售后服务； 4.开放线控通信CAN总线协议word文件、DBC文件。 | 
