采购项目名称：自动驾驶套件
采购单位：北京市清华大学
付款方式：合同签订后70%，验收合格后30%
签约时间要求：成交后5个工作日内
交货时间要求：签订合同后90个工作日内
交货地址：北京市清华大学
技术参数及配置要求：型号：FR-07Pro 构尺寸与重 设计尺寸：1320*765*490mm 整车质量：125kg 结构形式：前转后驱,阿克曼转向 悬挂：整体桥式悬挂 底盘主要材质：Q235 离地间隙：115mm 轴距：660mm 轮距：645mm 轮胎型号/直径：120/70-10，420mm 基础配置 驱动电机：1000W，直流无刷 转向电机：400W，有刷伺服 电池：48V/20AH,磷酸铁锂电池带BMS CAN通讯 充电时间：≤4h 充电方式：48V/5A 充电器手动充电 对外供电：48V/10A-24V/15A-12V/15A 制动方式：电机制动 驻车方式：电磁抱闸 转向灯：√ 喇叭：√ 制动灯/减速指示灯/故障指示灯：√ 轮速传感器：√ 安全措施 急停开关：√ 前后防撞条：√ 指令校验：√ 心跳保护：√ 转向系统故障处理：√ 驱动系统故障处理：√ 紧急掉电驻车保护：√ 电池故障监控保护：√ 整车CAN节点在线检测：√ 整车故障等级划分处理：√ 车辆故障报警：√ 车辆急减速提示：√ 遥控器掉线处理：√ 充电安全监控和保护：√ VCU配置 主频：168MHz 硬件浮点加速：√ 通信接口：CAN接口 通讯协议：CAN2.0B 运动学解析：√ 性能参数 遥控距离：100m 垂直负载：(水平路面) 100kg 运行速度：0-8km/h（可调速） 续航里程：20km(空载) 最小转弯半径：2m 涉水深度：80mm 最大爬坡角度：10°（满载） 跨越宽度：200mm（满载） 越障高度：60mm（满载） 转向精度：≤0.5° 防护等级：IP44 工作温度：-20℃~60℃ 存储温度：0℃~40℃ 二.导航部分 工控机参数 CPU： Intel? 第8代 i7 Coffee Lake LGA1151 内存： DDR4 硬盘： 128G USB： 6个USB3.1 接口 网口： 2个千兆网口 显示接口： 1个HDMI 串口： 4个DB9 RS232 显卡参数: RTX 3060 3D激光雷达参数 探测范围： 0.4m~150m 重复精度： 3cm 水平视场角： 360° 垂直视场角： -15~+15° 扫描频率： 10HZ 水平角分率： 0.18o 接口通讯： 网口 IMU参数 测量范围： 陀螺仪 ：±2000°/s 加速度计 ： ±8G (1G = 1x 重力加速度 ) 分辨率： 陀螺仪 ：0.01°/s 加速度计 ：1uG 零偏稳定性 ： 陀螺仪 ：8°/h 加速度计 ： 60uG 接口通讯： USB转串口 路由器参数 网络标准: 802.11ac 无线网络支持频: 2.4G/5G 接口网口： 1900M千兆端口*3 CAN卡接口通讯： USB转CAN 深度相机参数 工作范围： 深度：0.2~4m 工作温度： 0~50°C 参数视场角(FOV)： 深度：88°×58° RGB：92°×75° 分辨率@帧率： 1080×720@10fps 640×480@30fps 包含一个6轴惯性测量单元（IMU） 接口通讯： USB3.0 GNSS接收机 参数 RTK精度 (RMS) ：水平： ±(10+1x10-6XD)mm，垂直： ±(20+1x10 -6 XD)mm RTD精度(RMS) ：水平：±0.25m(1σ)，垂直：±0.50m(1σ) 单点定位精度：单频: H≤3m, V≤5m (1σ, PDOP≤4)，双频: H≤1.5m, V≤3m (1σ, PDOP≤4)） 测姿精度： 航向角: 0.2°/R（R为双天线基线长） 横滚/俯仰角0.4°/R（R为双天线基线长） 接口通讯： RS232、CAN
质保期：24个月
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