序号

仪器设备名称

数量

备注

1

新能源汽车装配生产线系统

1

核心产品

2

移动搬运复合机器人实训平台

2

序号

货物名称

主要功能配置及技术参数要求

数量

单位

1

新能源汽车装配生产线系统

一、车身立库自动化实训台

（一）工业协作机器人技术要求：

1、机器人本体1台

1.1 本体参数

★1）最大负载：≥10kg

2）工作半径：≥1350mm

3）自由度：≥6个自由度

4）重复定位精度：±0.1mm

5）本体通讯接口：CAN BUS

6）J1~J6 旋转范围≥±175°；J1、J2、J4~J6 最大转动速度：≥180°/s；J3 最大转动速度：≥150°/s

7）防护等级：≥IP54

8）可扩展的工具端IO端口，直流供电

9）机械臂末端至少含有4个数字量接口，2个模拟量接口

10）数字量接口可按需求配置为输入口或输出口

11）机械臂末端支持DC12V和DC24V输出

1.2 控制器

1）通讯接口：支持以太网、ModBusRTU/TCP、TCP/IP、USB 等

2）防护等级：≥IP43

3）IO 接口：DI不少于8个，DO不少于 8 个；AI不少于2个，AO不少2个

1.3 示教器

1）显示：≥12寸彩色液晶触控屏

2）人体工学设计，配有急停和力控等安全按钮

3）防护等级：≥IP43
示教器软件支持对机器人进行示教编程、在线编程、脚本编程、混合编程、外设插件应用，支持机器人三维模型可视化虚拟连接进行轨迹仿真和真实硬件连接。

1.4 功能要求

1）支持通过在示教器中点击按钮的方式，对机器人动作进行示教和在线编程；

2）支持拖动示教，在按住力控按钮后，可用手拖动机器人本体的方式对机器人位姿进行示教；

3）支持轨迹记录功能，在拖动示教时自动记录轨迹，可对轨迹进行编辑，并可将轨迹插入到在线编程逻辑中；

4）支持碰撞防护功能，机器人检测到碰撞后自动停止；

（二）实训平台单元模块技术要求：

2.1 工作台

1）工作台外形尺寸：长≥1500mm、宽≥960mm、高≥895mm；

2）工作台整体设计要求：型材槽宽相同；框架尺寸结构满足机器人的工作范围；内部空间满足控制柜的放置，工作台高度适中，便于学生操作和观看，平台底部需安装有平底活动型脚轮和中载型固定脚杯，易于移动和固定。采用可视化开门设计，便于设备安装和展示。

2.2 汽车模型库模块

1）尺寸：≥850×330×620mm

2）表面处理：铝合金氧化处理

3）库位数量：≥3层，≥12个库位

4）具有感应器，实时反馈汽车库位状态

2.3 快换工具

1）工具支架：支撑末端工具，支持拆卸

2）表面处理：铝合金氧化处理

3）承载快换数量：≥3个

4）具有光电感应器，实时反馈工具快换工具状态

2.3.1 机器人侧1个

1）承载重量：≥10kg

2）气源通路：≥4 路（可拓展）

2.3.2 夹具侧 2 个

1）承载重量：≥10kg

2）气源通路：≥4 路（可拓展）

2.3.3 吸盘末端

1）吸盘数量：≥4个

2）吸盘间距可调整

3）最高重复精度：≥2mm

4）吸盘杆：不可旋转，缓冲行程≥6mm

5）吸附力：≥8N

2.3.4 车身搬运夹爪 1 套

1）运动方式：气缸预压式

2）需保证运行平稳

3）气缸行程≥10mm

2.3.5 扩展夹具末端

1）表面处理：铝合金氧化处理

2）扩展法兰板，可安装扩展 DIY 夹具

2.4 车身定位台：定位块呈梯形，便于车身自动定位

2.5 小型静音空气压缩机

1）额定压力：≥0.7Mpa

2）储气容量：≥30L

3）容积流量：≥60L/min

2.6 电气控制模块

1）人机交互触摸屏尺寸≥7 寸，分辨率≥800×480，内存容量≥8M，串行接口：RS422/RS485，USB接口≥ 1个，工业以太网接口≥1个

2）PLC 可编程控制器性能不低于S7-1200系列，输入点数≥24 个，输出点数≥16 晶体管，计数器数量≥6，脉冲输出端的数量≥3，存储器内存≥24kbyte，串行接口：RS485/RS232

3）工业以太网接口：集成 PROFINET 接口，用于编程、HMI通信和 PLC 间的通信；支持 10/100Mbit/s 的数据传输速率；通信协议支持：PROFINET、TCP/IP、ISO-on-TCP、UDP、Modbus、S7 等通信协议。

4）工业级交换机，带有安全断路器、继电器等电气元件；

5）插拔式快速接线端子；

6）信号接口板：将与传感器连接的接线端统一转接至平台平面；
7）电气部分可通过导轨滑动推拉出来，方便拆装实训；
8）PLC程序要采用与之相匹配的软件编程，并提供完整的源程序；

9）电控系统要求提供电气原理图、电气接线图、工艺流程图、操作手册等详细的项目资料，方便日后教师对产线进行维护和二次开发实验项目，以及学生进行拆装、接线等实验。（提供电子版或纸质版）

2.7 信息交互平板

1）屏幕尺寸：≥12寸

2）CPU：≥10核

3）内存：≥12G

4）存储：≥128G

5）配套提供支架

6）提供配套实际生产工艺参考视频

二、车身点焊打磨双工位实训台

（一）工业协作机器人要求：

1、机器人本体2台

1.1 本体参数

★1）最大负载：≥5kg

2）工作半径：≥880mm

3）自由度：≥6个自由度

4）重复定位精度：±0.02mm

5）本体通讯接口：CAN BUS

6）J1~J6 旋转范围≥±175°；J1~J3 最大转动速度 ≥150°/s；J4~J6 最大转动速度 ≥180°/s

7）防护等级：≥IP54

8）可扩展的工具端IO端口，直流供电

9）机械臂末端至少含有4 个数字量接口，2个模拟量接口

10）数字量接口可按需求配置为输入口或输出口

11）机械臂末端支持 DC12V 和 DC24V 输出

1.2 控制器

1）通讯接口：以太网、ModBusRTU/TCP、TCP/IP、USB 等

2）防护等级：≥IP43

3）IO 接口：DI不少于8个，DO不少于8个；AI不少于2个，AO不少2个
1.3示教器

1）显示：≥12寸彩色液晶触控屏

2）人体工学设计，配有急停和力控等安全按钮

3）防护等级：≥IP43
示教器软件支持对机器人进行示教编程、在线编程、脚本编程、混合编程、外设插件应用，支持机器人三维模型可视化虚拟连接进行轨迹仿真和真实硬件连接。

1.4 机器人功能：

1）支持通过在示教器中点击按钮的方式，对机器人动作进行示教和在线编程；

2）支持拖动示教，在按住力控按钮后，可用手拖动机器人本体的方式对机器人位姿进行示教；

3）支持轨迹记录功能，在拖动示教时自动记录轨迹，可对轨迹进行编辑，并可将轨迹插入到在线编程逻辑中；

4）支持碰撞防护功能，机器人检测到碰撞后自动停止；

▲5）要求提供基于ROS平台的配套环境开发包（投标时需现场演示或提供演示视频佐证资料，演示ROS平台环境开发包下RViz和Gazebo仿真配套的工业协作机器人功能）；

▲6）要求提供多种平台SDK开发包，支持Linux下C++编程、Lua脚本语言编程、Windows VC++、Python脚本编程、QT跨平台编程开发（投标时需现场演示或提供演示视频佐证资料）；

（二）实训台功能模块要求

2.1工作台

1）工作台外形尺寸为：长≥1300mm、宽≥840mm、高≥895mm；

2）工作台整体设计，型材槽宽相同；框架尺寸结构满足机器人的工作范围；内部空间满足控制柜的放置，同时工作台高度适中，便于学生操作和观看。底部安装有平底活动型脚轮和中载型固定脚杯，易于移动和固定；台面根据功能模块设计有快速接线航插面板，便于台面气路和电路的连接走线。要求采用可视化开门设计，便于设备安装和展示。

2.2 快换工具

1）工具支架：支撑末端工具，支持拆卸

2）表面处理：铝合金氧化处理

3）承载快换数量：≥3个

4）具有光电感应器，实时反馈工具快换工具状态

2.2.1 机器人侧1个

1）承载重量：≥10kg

2）气源通路：≥4路（可拓展）

2.2.2 夹具侧 2 个

1）承载重量：≥10kg

2）气源通路：≥4 路（可拓展）

2.2.3 模拟焊枪末端：尖端弯曲，双侧有LED灯模拟真实焊接时发出光源

2.2.4 车身打磨单元：转速≥ 150r/min

2.2.5 扩展夹具末端

1）表面处理：铝合金氧化处理

2）扩展法兰板，可安装扩展 DIY 夹具

2.3 小型静音空气压缩机

1）额定压力：≥0.7Mpa

2）储气容量：≥30L

3）容积流量：≥60L/min

2.4 电气控制模块

1）人机交互触摸屏尺寸：≥7寸，分辨率：≥800×480，内存：≥8M，串行接口：RS422/RS485，USB 接口：≥1，工业以太网接口：≥1个，

2）PLC 可编程控制器性能不低于S7-1200系列，输入点数≥24 个，输出点数≥16 晶体管，计数器数量≥6，脉冲输出端的数量≥3，存储器内存≥24kbyte，串行接口：RS485/RS232

3）工业以太网接口：集成 PROFINET 接口，用于编程、HMI通信和 PLC 间的通信；支持 10/100Mbit/s 的数据传输速率；通信协议支持：PROFINET、TCP/IP、ISO-on-TCP、UDP、Modbus、S7 等通信协议。

4）工业级交换机，带有安全断路器、继电器等电气元件；

5）插拔式快速接线端子；

6）信号接口板：将与传感器连接的接线端统一转接至平台平面；
7）电气部分可通过导轨滑动推拉出来，方便拆装实训；
8）PLC程序要采用与之相匹配的软件编程，并提供完整的源程序；

9）电控系统要求提供电气原理图、电气接线图、工艺流程图、操作手册等详细的项目资料，方便日后教师对产线进行维护和二次开发实验项目，以及学生进行拆装、接线等实验。（提供电子版或纸质版）

2.5 信息交互平板

1）屏幕尺寸：≥12寸

2）CPU：≥10核

3）内存：≥12G

4）存储：≥128G

5）配套提供支架
6）提供配套实际生产工艺参考视频。

▲（三）实训台工艺功能

2台工业协作机器人协同完成车身点焊、打磨模拟过程（投标时需现场演示或提供实物演示视频佐证资料）；

三、电池装配实训台

（一）桁架机器人1台

1.1 本体参数

1）数量：1台

2）X 轴行程≥500mm；Y 轴行程≥600mm；Z 轴行程≥200mm

3）最大负载：≥10kg

4）工作半径：≥880mm

5）自由度：3个自由度

6）重复定位精度：±0.5mm

7）工具端线速度：≥0.3m/s

1.2 控制系统

1）最大轴数：≥8

2）支持协议：EtherCAT

3）数据接口：网口、USB接口

（二）实训台功能模块要求

2.1 工作台

1）工作台外形尺寸：长≥1300mm、宽≥840mm、高≥895mm；

2）工作台整体设计，型材槽宽相同；框架尺寸结构满足机器人的工作范围；内部空间满足控制柜的放置，使工作站为一整体，同时工作台高度适中，便于学生操作和观看。底部安装有平底活动型脚轮和中载型固定脚杯，易于移动和固定。台面根据功能模块设计有快速接线航插面板，便于台面气路和电路的连接走线。采用可视化开门设计，便于设备安装和展示。

2.2 气动夹爪末端 1 套

1）开口尺寸：≥20mm

2）夹持力：0N-34N

2.3 仓储模块

1）尺寸：460mm×180mm×34mm

2）仓储材质：铝合金、尼龙

2.4 装配定位模块

1）定位方向：双圆孔定位

2）定位状态：光电感应器

2.5 小型静音空气压缩机

1）额定压力：≥0.7Mpa

2）储气容量：≥30L

3）容积流量：≥60L/min

2.6 电气控制模块

1）人机交互触摸屏尺寸≥7寸；分辨率≥800×480；内存≥8M；串行接口：RS422/RS485；USB接口≥1个；工业以太网接口≥1个；

2）PLC可编程控制器性能不低于S7-1200系列，输入点数≥24个，输出点数≥16个，计数器数量≥6个，脉冲输出端的数量≥3个，存储器内存≥24kbyte，串行接口：RS485/RS232

3）工业以太网接口：集成 PROFINET 接口，用于编程、HMI通信和 PLC 间的通信；支持 10/100Mbit/s 的数据传输速率；通信协议支持：PROFINET、TCP/IP、ISO-on-TCP、UDP、Modbus、S7 等通信协议。

4）工业级交换机，带有安全断路器、继电器等电气元件；

5）插拔式快速接线端子；

6）信号接口板：将与传感器连接的接线端统一转接至平台平面；
7）电气部分可通过导轨滑动推拉出来，方便拆装实训；
8）PLC程序要采用与之相匹配的软件编程，并提供完整的源程序；

9）电控系统要求提供电气原理图、电气接线图、工艺流程图、操作手册等详细的项目资料，方便日后教师对产线进行维护和二次开发实验项目，以及学生进行拆装、接线等实验。（提供电子版或纸质版）

2.7 信息交互平板

1）屏幕尺寸：≥12寸

2）CPU：≥10核

3）内存：≥12G

4）存储：≥128G

5）配套提供支架

6）提供配套实际生产工艺参考视频。

四、机盖装配实训台

（一）工业SCARA机器人1台

1.1 本体参数

1）工作半径：≥500mm

2）最大负载：≥6kg

3）重复定位精度：±0.02mm

4）运动性能
J1 最大转动速度：412°/s；

J2 最大转动速度：720°/s；

J3 最大移动速度：1120mm/s；

J4 最大转动速度：2300°/s
J1 运动范围：≥±132°
J2 运动范围：≥±150°

J3 运动范围：0-200mm

J4 运动范围：±360°

5）防护等级：≥IP20

6）机械臂末端支持 DC24V 输出

1.2 控制柜：

1）通讯接口：支持以太网、IO 通讯、ModBusRTU/TCP、RS485、TCP/IP、EtherCAT、USB 等

2）防护等级：≥IP20

3）IO接口：DI 不少于7个，DO不少于7个；通用 IO不少于24个，AO不少于24个

（二）实训台功能模块要求

2.1 工作台

1）工作台外形尺寸为：长≥1300mm、宽≥840mm、高≥895mm；

2）工作台整体设计，型材槽宽相同；框架尺寸结构满足机器人的工作范围；内部空间满足控制柜的放置，使工作站一整体，同时工作台高度适中，便于学生操作和观看。

底部安装有平底活动型脚轮和中载型固定脚杯，易于移动和固定；采用可视化开门设计，便于设备安装和展示。

2.2 真空吸盘手爪末端

1）吸盘数量：1个

2）吸盘类型：风琴式

3）吸盘杆：不可旋转，缓冲行程≥6mm

4）吸附力：≥8N

2.3 装配仓储模块

1）尺寸：≥330mm×200mm×120mm

2）仓储类型：双列排列

2.4 小型静音空气压缩机

1）额定压力：≥0.7Mpa

2）储气容量：≥30L

3）容积流量：≥60L/min

2.5 电气控制模块

1）人机交互触摸屏尺寸≥7 寸；分辨率≥800×480；内存≥8M；串行接口：RS422/RS485；USB 接口≥1个；工业以太网接口≥1；

2）PLC 可编程控制器性能不低于S7-1200系列，输入点数≥24 个，输出点数≥16 晶体管，计数器数量≥6，脉冲输出端的数量≥3，存储器内存≥24kbyte，串行接口：RS485/RS232

3）工业以太网接口：集成 PROFINET 接口，用于编程、HMI通信和 PLC 间的通信；支持 10/100Mbit/s 的数据传输速率；通信协议支持：PROFINET、TCP/IP、ISO-on-TCP、UDP、Modbus、S7 等通信协议。

4）工业级交换机，带有安全断路器、继电器等电气元件；

5）插拔式快速接线端子；

6）信号接口板：将与传感器连接的接线端统一转接至平台平面；
7）电气部分可通过导轨滑动推拉出来，方便拆装实训；
8）PLC程序要采用与之相匹配的软件编程，并提供完整的源程序；

9）电控系统要求提供电气原理图、电气接线图、工艺流程图、操作手册等详细的项目资料，方便日后教师对产线进行维护和二次开发实验项目，以及学生进行拆装、接线等实验。（提供电子版或纸质版）

转接至平台平面；

7）电气部分可通过导轨滑动推拉出来，方便拆装实训。

2.6 信息交互平板

1）屏幕尺寸：≥12寸

2）CPU：≥10核

3）内存：≥12G

4）存储：≥128G

5）配套提供支架

6）提供配套实际生产工艺参考视频。

五、轮胎拆垛定位实训台

（一）工业协作机器人要求：

1、机器人本体2台

1.1 本体参数

★1）最大负载：≥5kg

2）工作半径：≥880mm

3）自由度：≥6个自由度

4）重复定位精度：±0.02mm

5）本体通讯接口：CAN BUS

6）J1~J6 旋转范围：≥±175°；

J1~J3 最大转动速度：150° /s；

J4~J6 最大转动速度：180°/s

7）防护等级：≥IP54

8）可扩展的工具端IO端口，直流供电

9）机械臂末端至少含有4 个数字量接口，2个模拟量接口

10）数字量接口可按需求配置为输入口或输出口

11）机械臂末端支持DC12V 和 DC24V 输出

1.2 控制器

1）通讯接口：以太网、ModBusRTU/TCP、TCP/IP、USB 等

2）防护等级：≥IP43

3）IO 接口：DI不少于8 个，DO不少于8个；AI不少于2 个，AO不少于2个

1.3 示教器

1）显示：≥12寸彩色液晶触控屏

2）人体工学设计，配有急停和力控等安全按钮

3）防护等级：≥IP43
示教器软件支持对机器人进行示教编程、在线编程、脚本编程、混合编程、外设插件应用，支持机器人三维模型可视化虚拟连接进行轨迹仿真和真实硬件连接。

1.4 机器人功能

1）支持通过在示教器中点击按钮的方式，对机器人动作进行示教和在线编程；

2）支持拖动示教，在按住力控按钮后，可用手拖动机器人本体的方式对机器人位姿进行示教；

3）支持轨迹记录功能，在拖动示教时自动记录轨迹，可对轨迹进行编辑，并可将轨迹插入到在线编程逻辑中；

4）支持碰撞防护功能，机器人检测到碰撞后自动停止；

（二）实训台功能模块要求

2.1 工作台

1）工作台外形尺寸：长≥1300mm、宽≥840mm、高≥895mm；

2）工作台整体设计，型材槽宽相同；框架尺寸结构满足机器人的工作范围；内部空间满足控制柜的放置，使工作站为一整体，同时工作台高度适中，便于学生操作和观看。底部安装有平底活动型脚轮和中载型固定脚杯，易于移动、固定、定位。采用可视化开门设计，便于设备安装和展示。

2.2 快换工具

1）工具支架：支撑末端工具，支持拆卸

2）表面处理：铝合金氧化处理

3）承载快换数量：≥2个

4）具有光电感应器，实时反馈工具快换工具状态

2.2.1 机器人侧

1）数量：1 个

2）承载重量：≥10kg

3）气源通路：≥4 路（可拓展）

2.2.2 夹具侧

1）数量：1 个

2）承载重量：≥10kg

3）气源通路：≥4路（可拓展）

2.2.3 真空吸盘末端

1）真空吸盘数量：1 套

2）吸盘杆：不可旋转，缓冲行程≥6mm

3）吸附力：≥8N

2.2.4 扩展夹具末端

1）表面处理：铝合金氧化处理

2）扩展法兰板，可安装扩展DIY夹具

2.3 车轮传送带模块

1）传送带类型：PVC 加厚全皮带

2）有效传送距离：≥300mm

3）传送带速度：≥90mm/s

4）驱动方式：220V 单相交流电机

5）额定转速：≥1400rpm

6）送料形式：气缸推动式自动下落

2.4 车轮推动气缸末端

1）推动气缸数量：1个

2）气缸类型：三轴气缸

3）气缸行程：≥50mm

2.5 小型静音空气压缩机

1）额定压力：≥0.7Mpa

2）储气容量：≥30L

3）容积流量：≥60L/min

2.6 电气控制模块

1）人机交互触摸屏尺寸：≥7 寸；分辨率：≥800×480；内存：≥8M；

串行接口：RS422/RS485；USB 接口≥ 1个；工业以太网接口≥1；

2）PLC 可编程控制器性能不低于S7-1200系列，输入点数≥24 个，输出点数≥16 晶体管，计数器数量≥6，脉冲输出端的数量≥3，存储器内存≥24kbyte，串行接口：RS485/RS232

3）工业以太网接口：集成 PROFINET 接口，用于编程、HMI通信和 PLC 间的通信；支持 10/100Mbit/s 的数据传输速率；通信协议支持：PROFINET、TCP/IP、ISO-on-TCP、UDP、Modbus、S7 等通信协议。

4）工业级交换机，带有安全断路器、继电器等电气元件；

5）插拔式快速接线端子；

6）信号接口板：将与传感器连接的接线端统一转接至平台平面；
7）电气部分可通过导轨滑动推拉出来，方便拆装实训；
8）PLC程序要采用与之相匹配的软件编程，并提供完整的源程序；

9）电控系统要求提供电气原理图、电气接线图、工艺流程图、操作手册等详细的项目资料，方便日后教师对产线进行维护和二次开发实验项目，以及学生进行拆装、接线等实验。（提供电子版或纸质版）

2.7 信息交互平板

1）屏幕尺寸：≥12寸

2）CPU：≥10核

3）内存：≥12G

4）存储：≥128G

5）配套提供支架
6）提供配套实际生产工艺参考视频。

▲（三）实训台工艺功能

2台工业协作机器人协同完成4个车轮装配实训工艺流程（投标时需现场演示或提供实物演示视频佐证资料）；

六、车门冲压实训台

（一）工业协作机器人要求：

1、机器人本体 2 台

1.1 本体参数

★1）最大负载：≥5kg

2）工作半径：≥880mm

3）自由度：≥6个自由度

4）重复定位精度：±0.02mm

5）本体通讯接口：CAN BUS

6）J1~J6 旋转范围均需：≥±175°；

J1~J3 最大转动速度：150°/s；

J4~J6 最大转动速度：180°/s

7）防护等级：≥IP54

8）可扩展的工具端IO端口，直流供电

9）机械臂末端至少含有4个数字量接口，2个模拟量接口

10）数字量接口可按需求配置为输入口或输出口

11）机械臂末端支持DC12V和DC24V输出

1.2 控制器

1）通讯接口：以太网、ModBusRTU/TCP、TCP/IP、USB 等

2）防护等级：≥IP43

3）IO 接口：DI不少于8个，DO不少于8个；AI不少于2

个，AO不少于2个

1.3 示教器

1）显示：≥12寸彩色液晶触控屏

2）人体工学设计，配有急停和力控等安全按钮

3）防护等级：≥IP43
示教器软件支持对机器人进行示教编程、在线编程、脚本编程、混合编程、外设插件应用，支持机器人三维模型可视化虚拟连接进行轨迹仿真和真实硬件连接。

1.4 机器人功能

1）支持通过在示教器中点击按钮的方式，对机器人动作进行示教和在线编程；

2）支持拖动示教，在按住力控按钮后，可用手拖动机器人本体的方式对机器人位姿进行示教；

3）支持轨迹记录功能，在拖动示教时自动记录轨迹，可对轨迹进行编辑，并可将轨迹插入到在线编程逻辑中；

4）支持碰撞防护功能，机器人检测到碰撞后自动停止；

（二）实训台功能模块要求

2.1 工作台

1）工作台外形尺寸为：长≥1500mm、宽≥960mm、高≥895mm；

2）工作台整体设计，型材槽宽相同；框架尺寸结构满足机器人的工作范围；内部空间满足控制柜的放置，使工作站为一整体，同时工作台高度适中，便于学生操作和观看。底部安装有平底活动型脚轮和中载型固定脚杯，易于移动、固定、定位。采用可视化开门设计，便于设备安装和展示。

2.2 快换工具

1）工具支架：支撑末端工具，支持拆卸

2）表面处理：铝合金氧化处理

3）承载快换数量：≥2个

4）具有光电感应器，实时反馈工具快换工具状态

5）工具快换装置：

2.2.1 机器人侧 1个

1）承载重量：≥10kg

2）气源通路：≥4路（可拓展）

2.2.2 夹具侧1个

1）承载重量：≥10kg

2）气源通路：≥4路（可拓展）

2.2.3 气动吸盘末端

1）真空吸盘数量：1 套

2）吸盘杆：不可旋转，缓冲行程≥6mm

3）吸附力：≥8N

2.2.4 扩展夹具末端

1）表面处理：铝合金氧化处理

2）扩展法兰板，可安装扩展 DIY 夹具

2.3 车门传送带模块

1）有效传送距离：≥750mm

2）有效皮带宽度：≥50mm

3）传送带速度：≥90mm/s

4）驱动方式：220V 单相交流电机

5）额定转速：≥1400rpm

6）送料形式：基于视觉检测

2.4 车门摆放工装1个

1）检测车门有无方式：光电检测

2.5 小型静音空气压缩机

1）额定压力：≥0.7Mpa

2）储气容量：≥30L

3）容积流量：≥60L/min

2.6 电气控制模块

1）人机交互触摸屏尺寸：≥7 寸；分辨率：≥800×480；内存≥8M；串行接口：RS422/RS485；USB接口：≥1 个；工业以太网接口：≥1；

2）PLC 可编程控制器性能不低于S7-1200系列，输入点数≥24 个，输出点数≥16 晶体管，计数器数量≥6，脉冲输出端的数量≥3，存储器内存≥24kbyte，串行接口：RS485/RS232

3）工业以太网接口：集成 PROFINET 接口，用于编程、HMI通信和 PLC 间的通信；支持 10/100Mbit/s 的数据传输速率；通信协议支持：PROFINET、TCP/IP、ISO-on-TCP、UDP、Modbus、S7 等通信协议。

4）工业级交换机，带有安全断路器、继电器等电气元件；

5）插拔式快速接线端子；

6）信号接口板：将与传感器连接的接线端统一转接至平台平面；
7）电气部分可通过导轨滑动推拉出来，方便拆装实训；
8）PLC程序要采用与之相匹配的软件编程，并提供完整的源程序；

9）电控系统要求提供电气原理图、电气接线图、工艺流程图、操作手册等详细的项目资料，方便日后教师对产线进行维护和二次开发实验项目，以及学生进行拆装、接线等实验。（提供电子版或纸质版）

2.7 视觉系统：

2.7.1 工业相机

1）传感器类型：CMOS，卷帘快门

2）分辨率：≥1280×1024

3）数据接口：GigE

4）数字 I/O：6-pin P7 接头提供供电和 I/O：1 路光耦隔离输入（Line0），1 路光耦隔离输出（Line1），1 路双向可配置非隔离I/O（Line2）

2.7.2 镜头

1）焦距：12mm

2.7.3视觉控制器

1）内存：≥4GB

2）存储：≥128GB SSD

3）图形处理器：集成 GPU

4）视频输出：带有 HDMI 端口，支持独立的显示输出

5）数字 I/O：≥ 4 路光耦隔离输入，≥4 路光耦隔离输出

2.8 信息交互平板

1）屏幕尺寸：≥12寸

2）CPU：≥10核

3）内存：≥12G

4）存储：≥128G

5）配套提供支架
6）提供配套实际生产工艺参考视频。

▲（三）实训台工艺功能

2台工业协作机器人协同完成车门冲压、装配模拟实训工艺流程（投标时需现场演示或提供实物演示视频佐证资料）；

七、挡风玻璃涂胶实训台

（一）工业协作机器人要求：

1、机器人本体 1 台

1.1 本体参数

★1）最大负载：≥5kg

2）工作半径：≥880mm

3）自由度：≥6个自由度

4）重复定位精度：±0.02mm

5）本体通讯接口：CAN BUS

6）J1~J6 旋转范围均需：≥±175°；

J1~J3 最大转动速度：150°/s；

J4~J6 最大转动速度：180°/s

7）防护等级：≥IP54

8）可扩展的工具端I端口，直流供电

9）机械臂末端至少含有 4 个数字量接口，2 个模拟量接口

10）数字量接口可按需求配置为输入口或输出口

11）机械臂末端支持 DC12V 和 DC24V 输出

1.2 控制器

1）通讯接口：以太网、ModBusRTU/TCP、TCP/IP、USB 等

2）防护等级：≥IP43

3）IO接口：DI不少于8个，DO不少于8个；AI不少于2个，AO不少于2个

1.3 示教器

1）显示：≥12寸彩色液晶触控屏

2）人体工学设计，配有急停和力控等安全按钮

3）防护等级：≥IP43
示教器软件支持对机器人进行示教编程、在线编程、脚本编程、混合编程、外设插件应用，支持机器人三维模型可视化虚拟连接进行轨迹仿真和真实硬件连接。

1.4 机器人功能

1）支持通过在示教器中点击按钮的方式，对机器人动作进行示教和在线编程；

2）支持拖动示教，在按住力控按钮后，可用手拖动机器人本体的方式对机器人位姿进行示教；

3）支持轨迹记录功能，在拖动示教时自动记录轨迹，可对轨迹进行编辑，并可将轨迹插入到在线编程逻辑中；

4）支持碰撞防护功能，机器人检测到碰撞后自动停止；

（二）实训台功能模块要求

2.1 工作台

1）工作台外形尺寸为：长≥1300mm、宽≥840mm、高≥895mm；

2）工作台整体设计，型材槽宽相同；框架尺寸结构满足机器人的工作范围；内部空间满足控制柜的放置，使工作站为一整体，同时工作台高度适中，便于学生操作和观看。 底部安装有平底活动型脚轮和中载型固定脚杯，易于移动、固定、定位。采用可视化开门设计，便于设备安装和展示。

2.2 模拟胶枪

1）表面处理：铝合金氧化处理

2）接口：胶枪末端装有LED 灯

2.3 快换工具

1）工具支架：支撑末端工具，支持拆卸

2）表面处理：铝合金氧化处理

3）承载快换数量：≥2个

4）具有光电感应器，实时反馈工具快换工具状态

2.3.1机器人侧1个

1）承载重量：≥10kg

2）气源通路：≥4路（可拓展）

2.3.2 夹具侧

1）数量：1个

2）承载重量：≥10kg

3）气源通路：≥4路（可拓展）

2.3.3 真空吸盘手爪末端

1）吸盘数量：1个

2）吸盘类型：风琴式

3）接管方式：快速接头

4）吸附力：≥8N

2.3.4 扩展夹具末端

1）表面处理：铝合金氧化处理

2）扩展法兰板，可安装扩展DIY夹具

2.4 挡风玻璃仓储模块

1）表面处理：铝合金氧化处理

2）货位数量：≥24个

2.5 小型静音空气压缩机

1）额定压力：≥0.7Mpa

2）储气容量：≥30L

3）容积流量：≥60L/min

2.6 电气控制模块

1）人机交互触摸屏尺寸：≥7寸；分辨率：≥800×480；内存：≥8M；串行接口：RS422/RS485；USB 接口：≥1个；工业以太网接口：≥1；2）PLC 可编程控制器性能不低于S7-1200系列，输入点数≥24 个，输出点数≥16 晶体管，计数器数量≥6，脉冲输出端的数量≥3，存储器内存≥24kbyte，串行接口：RS485/RS232

3）工业以太网接口：集成 PROFINET 接口，用于编程、HMI通信和 PLC 间的通信；支持 10/100Mbit/s 的数据传输速率；通信协议支持：PROFINET、TCP/IP、ISO-on-TCP、UDP、Modbus、S7 等通信协议。

4）工业级交换机，带有安全断路器、继电器等电气元件；

5）插拔式快速接线端子；

6）信号接口板：将与传感器连接的接线端统一转接至平台平面；
7）电气部分可通过导轨滑动推拉出来，方便拆装实训；
8）PLC程序要采用与之相匹配的软件编程，并提供完整的源程序；

9）电控系统要求提供电气原理图、电气接线图、工艺流程图、操作手册等详细的项目资料，方便日后教师对产线进行维护和二次开发实验项目，以及学生进行拆装、接线等实验。（提供电子版或纸质版）

2.7 信息交互平板

1）屏幕尺寸：≥12寸

2）CPU：≥10核

3）内存：≥12G

4）存储：≥128G

5）配套提供支架
6）提供配套实际生产工艺参考视频。

▲（三）实训台工艺功能

工业协作机器人完成挡风玻璃涂胶、装配模拟实训工艺流程（投标时需现场演示或提供实物演示视频佐证资料）；

八、智能立体车库系统实训台

（一）工业协作机器人技术要求：

1、机器人本体 1 台

1.1 本体参数

★1）最大负载：≥10kg

2）工作半径：≥1350mm

3）自由度：≥6个自由度

4）重复定位精度：±0.1mm

5）本体通讯接口：CAN BUS

6）J1~J6 旋转范围≥±175°；J1、J2、J4~J6 最大转速速度：180°/s；J3 最大转速速度：150°/s

7）防护等级：≥IP54

8）可扩展的工具端IO端口，直流供电

9）机械臂末端至少含有 4 个数字量接口，2个模拟量接口

10）数字量接口可按需求配置为输入口或输出口

11）机械臂末端支持 DC12V 和DC24V输出

1.2 控制器

1）通讯接口：以太网、ModBusRTU/TCP、TCP/IP、USB 等

2）防护等级：≥IP43

3）IO 接口：DI不少于8个，DO不少于8个；AI不少于2个，AO不少于2个

1.3 示教器

1）显示：≥12寸彩色液晶触控屏

2）人体工学设计，配有急停和力控等安全按钮

3）防护等级：≥IP43
示教器软件支持对机器人进行示教编程、在线编程、脚本编程、混合编程、外设插件应用，支持机器人三维模型可视化虚拟连接进行轨迹仿真和真实硬件连接。

1.4 机器人功能

1）支持通过在示教器中点击按钮的方式，对机器人动作进行示教和在线编程；

2）支持拖动示教，在按住力控按钮后，可用手拖动机器人本体的方式对机器人位姿进行示教；

3）支持轨迹记录功能，在拖动示教时自动记录轨迹，可对轨迹进行编辑，并可将轨迹插入到在线编程逻辑中；

4）支持碰撞防护功能，机器人检测到碰撞后自动停止；

（二）实训平台单元模块技术要求：

2.1 工作台

1）工作台外形尺寸为：长≥1500mm、宽≥960mm、高≥895mm；

2）工作台整体设计，型材槽宽相同；框架尺寸结构满足机器人的工作范围；内部空间满足控制柜的放置，使工作站为一整体，同时工作台高度适中，便于学生操作和观看。

底部安装有平底活动型脚轮和中载型固定脚杯，易于移动和固定。采用可视化开门设计，便于设备安装和展示。

2.2 汽车模型库模块

1）表面处理：铝合金氧化处理

2）货位：多层设计≥12 个，每个货位带有光电感应器

3）具有感应器，实时反馈汽车库位状态

2.3 快换工具

1）工具支架：支撑末端工具，支持拆卸

2）表面处理：铝合金氧化处理

3）承载快换数量：≥3个

4）具有光电感应器，实时反馈工具快换工具状态

2.3.1 机器人侧1个

1）承载重量：≥10kg

2）气源通路：≥4路（可拓展）

2.3.2 夹具侧2个

1）个承载重量：≥10kg

2）个气源通路：≥4路（可拓展）

2.3.3 吸盘末端

1）吸盘数量：4个

2）吸盘间距可调整

3）吸盘杆：不可旋转，缓冲行程≥6mm

4）吸附力：≥8N

2.3.4 车身搬运夹爪

1）数量：1 套

2）运动方式：气缸预压式，运行平稳

3）气缸行程：≥10mm

2.3.5 扩展夹具末端

1）表面处理：铝合金氧化处理

2）扩展法兰板，可安装扩展 DIY 夹具

2.4 车身定位台：定位块呈梯形，便于车身自动定位

2.5 小型静音空气压缩机

1）额定压力：≥0.7Mpa

2）储气容量：≥30L

3）容积流量：≥60L/min

2.6 电气控制模块

1）人机交互触摸屏尺寸：≥7寸；分辨率：≥800×480；内存：≥8M；串行接口：RS422/RS485；USB 接口：≥ 1个；工业以太网接口：≥1；

2）PLC 可编程控制器性能不低于S7-1200系列，输入点数≥24 个，输出点数≥16 晶体管，计数器数量≥6，脉冲输出端的数量≥3，存储器内存≥24kbyte，串行接口：RS485/RS232

3）工业以太网接口：集成 PROFINET 接口，用于编程、HMI通信和 PLC 间的通信；支持 10/100Mbit/s 的数据传输速率；通信协议支持：PROFINET、TCP/IP、ISO-on-TCP、UDP、Modbus、S7 等通信协议。

4）工业级交换机，带有安全断路器、继电器等电气元件；

5）插拔式快速接线端子；

6）信号接口板：将与传感器连接的接线端统一转接至平台平面；
7）电气部分可通过导轨滑动推拉出来，方便拆装实训；
8）PLC程序要采用与之相匹配的软件编程，并提供完整的源程序；

9）电控系统要求提供电气原理图、电气接线图、工艺流程图、操作手册等详细的项目资料，方便日后教师对产线进行维护和二次开发实验项目，以及学生进行拆装、接线等实验。（提供电子版或纸质版）

2.7 信息交互平板

1）屏幕尺寸：≥12寸

2）CPU：≥10核

3）内存：≥12G

4）存储：≥128G

5）配套提供支架

6）提供配套实际生产工艺参考视频。

九、环形轨道输送系统单元

1.1 环形线

1）环行线尺寸：长≥6700mm 宽≥3900mm 高≥980mm

2）滑块间距：≥1980mm

3）传动方式：链条

4）滑动方式：V形滑轨+滑轮

5）驱动：伺服电机

6）重复定位精度：±1.5 mm

7）单个滑座小车上负载不超过 3KG

8）每个工位配备一套 RFID接收器

1.2 RFID 接收器

1）通信接口：网口

2）蜂鸣器：内置蜂鸣器

3）I/O 接口：RS485 口、I/O 输出口

4）可读写标签：符合 ISO*****-6C 标准的电子标签

5）工作频率：860～960MHz

6）读写距离：读取距离>3cm，写入距离>3cm(与天线和标签有关)。

7）可读写标签：符合 ISO*****-6B、ISO*****-6C 的电子标签

8）可同时读取多张不同长度的 EPC 码标签

1.3 RFID 标签

1）防护等级：≥IP68

2）支持协议：EPC Global class1 Gen2 ISO *****-6C

3）读写性能：可读写

4）工作频率：全频段 860-960Mhz

5）读取次数：≥10万次

十、移动小车

驱动系统：采用四轮差速驱动方式，使用四个直流减速电机作为动力，马力大，爬坡能力强，移动控制灵活，转弯半径可以从零至无限大，适应性强。
电源系统：电源选用7.4V锂电池供电，相比传统的铅酸电池，具有体积小、重量轻、能量密度高、使用寿命长、无记忆效应、环保、安全可靠、可直接充电等优点。
▲导航与定位系统：使用寻线导航模块、磁导航模块、RFID射频模块进行导航定位。可完成基于黑白线、磁力线的导航寻迹运动，支持一键切换寻迹方式等功能（现场演示或提供演示视频佐证资料，演示一键切换黑白寻线和磁力线寻迹功能）。
通信系统：机器人系统装有ZigBee模块。可以通过无线与智能设备组成无线局域网，接受智能设备的的控制。
安全保障系统：为保证机器人移动过程中的安全性，在前部装有1个避障传感器，保证机器人在检测到障碍物时能够及时停车和壁障。
通讯控制处理器：采用32位ARM Cortex-M3 STM32处理器；
(1)红外巡线传感器：4路红外光电传感器，光学反射式电平输出，检测距离：≥10mm。
(2)电磁巡线传感器：4路高精度可调循磁传感器。
(3)电机驱动：集成电机驱动芯片，四路直流电机。
(4)最高工作电压为15V，最大工作电流可达3.2A。
(5)电机：4路减速电机，高马力，速度可控。
(6)避障传感器：1路避障传感器，探测角度：<15°，探测距离：8-10cm
(7)RFID定位：13.56MHz高频读写器，ISO*****A/B协议，距离≥2cm。
(8)温湿度传感器：要求车载温湿度传感器，不可采用飞线等外扩方式。

▲(9)姿态检测传感器：要求车载姿态检测传感器，实时检测车身状态，车身状态异常紧急停车，硬件不可采用飞线等外扩方式（现场演示或提供演示视频佐证资料，演示车身倾斜自动停车功能）

(10)振动检测传感器：要求车载振动检测传感器，不可采用飞线等外扩方式

▲(11)风扇模块：要求车载降温换气风扇模块，当车身温度或湿度过高时，自动运行风扇（现场演示或提供演示视频佐证资料，演示温湿度联动风扇控制功能）
(12)通讯控制单元：ZigBee、UART控制。
(13)电源部分：7.4V直流供电、锂电池供电、支持充电。
(14)外扩接口：预留UART扩展口、SPI接口、I2C接口、GPIO、SWD下载口、zigbee下载口等。
(15)车体外形：145mm*78mm。
(16)驱动方式及转向方式：四轮驱动。

十一、总控系统

（一）系统功能架构：由MES、API接口服务两大业务子系统组成，系统采用 BS架构，在指定服务器搭建平台服务，要求使用 JAVA作为开发语言，SQLServer 作为数据库平台。用户使用谷歌浏览器访问系统，登录后依据权限读写系统指定的功能及数据审查。

（二）业务流程设计要求

2.1 可实现 MES 系统中所需要的基础参数(汽车品号，机台档案，工艺线)。

2.2 可实现通过工艺路选绑定对应的机台档案(唯一性)，确保每个机台代表一个工艺。

2.3 可实现通过工单下推作业任务生成生产过程的依据，按照提前设置的汽车品号的工艺路线进行生产流转。

2.4 可实现通过系统的 API 接口实时抓取作业任务流转过程中通过不同的机械臂的实时参数信息，进行相应的逻辑处理，并记录该作业任务的生产情况。

2.5 可实现通过 RFID 接口实时抓取当前每个机台的当前产品的 RFID 电子标签信息。

2.6 可实现搭建可视化看板，实时监控生产进度状况。

（三）主要功能要求

3.1 包含生产计划功能

3.2 包含作业任务功能

3.3 包含生产执行功能

3.4 包含实时监控功能

（四）功能模块设计要求

4.1 支持基础信息管理

4.2 支持业务信息管理

4.3 支持生产综合看板

（五）仿真软件

5.1正版软件，中文界面，可提供持续的中文技术支持服务，软件界面无“试用版”字样；

▲5.2需采用虚拟机安装部署方式，可兼容不同操作系统，软件功能和工业协作机器人的示教器功能一致。（现场演示或提供演示视频佐证资料，演示仿真软件控制真实工业协作机器人硬件运动功能）

5.3需支持机器人运动控制仿真、机器人三维模型展示、在线编程仿真、软件支持脚本编程，支持Python脚本程序集成与控制、软件支持用户二次开发。
（六）操作平台

6.1 工作台整体设计，型材槽宽相同；框架尺寸结构满足机器人的工作范围；内部空间满足控制柜的放置，使工作站为一整体，同时工作台高度适中，便于学生操作和观看。采用可视化开门设计，便于设备安装和展示。

6.2 人机交互触摸屏：尺寸：≥15寸；分辨率：≥1920×1080；内存：≥1GB；背光灯：LED；串行接口：RS422/RS485；USB 接口：≥1个；工业以太网接口：≥1个；

6.3 PLC 可编程控制器

1）性能不低于S7-1500系列

2）输入点数≥16 个，输出点数≥16 个，计数器数量≥6个，脉冲输出端的数量≥3个，存储器内存≥128kbyte；

3）工业以太网接口：集成 PROFINET 接口，用于编程、HMI通信和 PLC 间的通信；支持 10/100Mbit/s 的数据传输速率；通信协议支持：PROFINET、TCP/IP、ISO-on-TCP、UDP、Modbus、S7 等通信协议。

4）工业级交换机，带有安全断路器、继电器等电气元件；

5）插拔式快速接线端子；

6）信号接口板：将与传感器连接的接线端统一转接至平台平面；
7）电气部分可通过导轨滑动推拉出来，方便拆装实训；
8）PLC程序要采用与之相匹配的软件编程，并提供完整的源程序；

9）电控系统要求提供电气原理图、电气接线图、工艺流程图、操作手册等详细的项目资料，方便日后教师对产线进行维护和二次开发实验项目，以及学生进行拆装、接线等实验。（提供电子版或纸质版）
6.4 5G移动网络通讯

支持SA/NSA网络

支持多DNN

支持5G LAN

支持高精度授时

支持VXLAN、GRETAP及多种类型VPN

具备 2个以太网端口
★5G功能：总控系统需要支持5G联网功能，可通过5G网络实现产线信号上传至上位机。

（七）新能源车模
1）车模数量：≥20辆

2）车模尺寸：≥（长x宽x高）28x12x7cm

3）规格：≥3种颜色(黑色，红色，银色)

十二、教学资源

12.1 参考教材，要求产品可提供配套参考教材作为学习资料，教材为国家级出版社公开出版发行的工业协作机器人配套教材，教材 ISBN 序号可查，内容涵盖机器视觉技术及应用、智能协作机器人技术及应用、工业机器人技术及应用、工业机器人操作与编程、工业机器人集成与应用、机器人Python 编程与开发等6 门相关课程，每门课提供纸质版教材10本。（投标时需现场演示或提供演示视频、图片、文档等佐证资料）

▲12.2 微课教学资源，要求提供配套主要设备的工业协作机器人的微课教学视频不少于 80 个，总时长不少于 600 分钟，微课配套 PPT 不少于 80 个。微课教学视频内容涵盖工业协作机器人安装与使用、示教编程、坐标系建立、信号控制、脚本编程、仿真编程、视觉编程、通信配置、故障诊断、机器视觉综合应用等内容。（投标时需现场演示或提供演示视频、图片、文档等佐证资料）

▲12.3 ROS系统教学资源，要求提供配套机器人的ROS系统教学资源，提供实验指导手册，实验内容涵盖ROS编程语言、ROS工具与组件、机械臂Rviz和Gazebo仿真、机械臂轨迹规划与避障、运动控制与工具控制等，提供教学配套PPT不少于30个、微课视频不少于15个、实操指导视频不少于20个。（投标时需对上述内容要求的ROS教学资源提供证明材料）

十三、实训室文化建设

▲完成实训室室内装饰，包括实训室地面环氧地坪漆铺设、格栅式吊顶和墙面文化墙挂板。参照现代工厂实际，合理布局设备，对实训室进行整体效果设计，并提供效果图，整体效果图中要包含移动搬运复合机器人实训平台和新能源汽车装配生产线系统（投标时需现场演示实训室建设效果方案或提供效果图、文档等佐证资料）

十四、对产线数字孪生和二次开发的技术支持

▲14.1 机器人硬件系统要和PC端仿真软件结合，能够实现数据通信，需要使用计算机编程开发方式，通过底层接口实现，这方面的开发技术需原厂研发提供支持。(投标时需提供原制造商声明函，声明函中体现对数字孪生开发具备技术支持能力)

14.2 原厂的技术能力可以最大程度满足和响应院校用户二次开发、自定义设计的扩展教学需求。
14.3 配合学校完善多种车型装配任务，学校负责设计生产车型，企业协助学校适配线体装配应用。

▲14.4 能够实现实物产线与虚拟产线的数据交互和对接，实物和虚拟双方协作完成产线的虚实联调，需要提供原始材料（源文件、工艺原理、3D模型等）的图纸、模型和文件，系统具有开放性，需满足以下要求：

1）PLC通讯协议不超出OPC-UA，S7, MODBUS三种之外；

2）需提供物料基础数据、产品生产工艺、BOM、SOP、设备基础数据及质量标准检验方案；

3）需提供新能源汽车生产线系统硬件结构三维数模图，机器人三维数模图，模型格式符合以下格式之一：“*stp; x_t; 3ds；fbx;”

4）需提供新能源汽车生产线系统各个工艺流转工作站电气数据通讯接口、信号地址表、机器人SDK二次开发包、关节姿态数据、工作电压、电流、温度数据、硬件数据采样、信号交互接口；

5）需提供新能源汽车生产线机器人、PLC等主要设备品牌型号清单；

6）需提供所有设备运行过程硬件实物视频材料，该视频能反映设备动作逻辑；

7）需提供新能源汽车生产线工艺流程图、动作时序图；
（投标时需逐条提供上述要求材料等佐证资料）

1

套

2

移动搬运复合机器人实训平台

一、平台整体需求：采用模块化、开放式布局设计，平台主要由搬运作业实训平台、任务工装模块、复合机器人系统、通用仓储单元、5G网络通信、软件系统组成。生产任务包括不限于轻工类产品装配、3C类产品装配、机械加工类产品打磨、精密制造类加工与装配等任务柔性生产功能。系统涉及工业协作机器人典型工业应用，视觉系统自动识别，5G网络通信，复合机器人自动导航，电动夹爪自适应控制等技术。

二、机器人要求：

2.1本体参数

工作半径：≥880mm

★最大负载：≥5kg

机械臂重量：≤24kg

★重复定位精度：±0.02mm

本体通讯接口：CAN BUS

各轴旋转范围均需：≥±175°

J1~J3最大转动速度150°/s

J4~J6最大转动速度180°/s

可扩展的工具端IO端口，直流供电

机械臂末端至少含有4个数字量接口，2个模拟量接口

数字量接口可按需求配置为输入口或输出口

机械臂末端支持DC12V和DC24V输出

防护等级：≥IP54

2.2控制器：

供电电源：100~240VAC，50~60Hz

通讯接口：以太网、ModBusRTU/TCP、TCP/IP、USB

防护等级：≥IP43

IO接口：DI不少于8个，DO不少于8个；AI不少于2个，AO不少于2个

2.3示教器：

显示：≥12寸电阻式液晶触控屏

人体工学设计，配有急停和力控等安全按钮

防护等级：≥IP43
示教器软件支持对机器人进行示教编程、在线编程、脚本编程、混合编程、外设插件应用，支持机器人三维模型可视化虚拟连接进行轨迹仿真和真实硬件连接。

2.4机器人功能：

支持通过在示教器中点击按钮的方式，对机器人动作进行示教和在线编程；

支持拖动示教，在按住力控按钮后，可用手拖动机器人本体的方式对机器人位姿进行示教；

支持轨迹记录功能，在拖动示教时自动记录轨迹，可对轨迹进行编辑，并可将轨迹插入到在线编程逻辑中；

支持碰撞防护功能，机器人检测到碰撞后自动停止；

▲提供机器人日常保养与维护方法，提供硬件关节模块拆解，硬件关节模块组装教学讲解视频（现场演示或提供演示视频佐证资料，佐证材料要与硬件配套一致）；

▲提供机器人及视觉相机相配套的教学指导视频，视频数量不少于20个，时长不少于600分钟，涵盖硬件安装，图像采集、定位、测量、识别、标定，机器人编程，二次开发，通讯，视觉分拣，视觉拼图等教学内容（现场演示或提供演示视频佐证资料，佐证材料要与硬件配套一致）；

投标时提供该产品对应彩页、手册、技术资料；

三、复合机器人：

采用SLAM激光导航，无需轨道铺设，自主导航，运动灵活，布置场景简单并快速，产品工业级性能，负载大，搭载6轴协作机器人，视觉系统和电动夹爪。

▲复合机器人6轴协作机器人和AMR移动平台采用二合一控制器，可通过示教器图形化编程操作，完成地图、加载/切换，运动点位编辑与规划，6轴协作机器人混合编程等。（现场演示或提供图片、演示视频等佐证资料）；

（1）6轴协作机器人要求：

1.1本体参数

机械臂臂长：≥1008mm

工作半径：≥880mm

★最大负载：≥5kg

机械臂重量：≤24kg

★重复定位精度：±0.02mm

本体通讯接口：CAN BUS

可扩展的工具端IO端口，直流供电

各轴旋转范围均需：≥±175°

J1~J3最大转动速度150°/s

J4~J6最大转动速度180°/s

防护等级：≥IP54

1.2控制器：

通讯接口：以太网、IO通讯、ModBusRTU/TCP、RS485、TCP/IP、USB

防护等级：≥IP43

IO接口：DI不少于8个，DO不少于8个；AI不少于2个，AO不少于2个

1.3示教器：

显示：≥12寸电阻式液晶触控屏

人体工学设计，配有急停和力控等安全按钮

防护等级：≥IP43
示教器软件支持对机器人进行示教编程、在线编程、脚本编程、混合编程、外设插件应用，支持机器人三维模型可视化虚拟连接进行轨迹仿真和真实硬件连接。

1.4机器人功能：

支持通过在示教器中点击按钮的方式，对机器人动作进行示教和在线编程；

支持拖动示教，在按住力控按钮后，可用手拖动机器人本体的方式对机器人位姿进行示教；

支持轨迹记录功能，在拖动示教时自动记录轨迹，可对轨迹进行编辑，并可将轨迹插入到在线编程逻辑中；

支持碰撞防护功能，机器人检测到碰撞后自动停止；

（2）AMR移动平台

采用SLAM激光导航，布置场景简单快速，可多场景通用，自主移动，无轨导航。2轮差速运动控制，可实现原地旋转作业，运动灵活。高容量锂电池供电，支持自动充电，负载能力不低于300Kg。

提供移动机器人应用的专业级客户端软件，软件功能：

场景地图编辑：位置点标定，虚拟道路编辑，禁区编辑。

机器人运动控制：扫描并构建地图，重定位，机器人状态监控，固定线路导航，循环巡检，手动操控。

最大速度：≥1.2m/s

最小转弯半径：0mm

旋转半径：550mm

爬坡能力：≥6°

越障高度：10mm

过缝宽度：30mm

离地间隙：25mm

站点定位精度：≤±10mm

电池容量：48V/35Ah，锂电池

续航时间：≥5小时，满载连续运行

电池寿命：大于1000次充放电循环

充电方式：可选手动充电或自动充电

（3）视觉系统
类型：工业相机

像素：不低于600万

传感器类型：CMOS，卷帘快门

分辨率：不低于3072×2048

黑白/彩色：彩色

数据接口：GigE

配套镜头与光源
视觉控制器
处理器：不低于Intel 4核1.91GHz

内存：≥4GB

存储：≥128GB

视频输出：≥2个HDMI端口

网络接口：≥2个千兆网口

视觉算法平台要求：

图形化引导编程，集成机器视觉多种算法组件，适用多种应用场景，可快速组合算法，实现对工件或被测物的查找、测量、缺陷检测等。

拥有强大的视觉分析工具库，包括采集、定位、测量、识别、标定、图像处理、颜色处理、缺陷检测、逻辑工具和通信等工具可简单灵活的搭建机器视觉应用方案。
软件支持二次开发。

（4）电动夹爪
控制接口：串口

开口尺寸：≥70mm

夹持力：0-15N

工作电压：9-24V

力精度：±1N

重复定位精度：≤±0.5mm
（5）5G移动网络通讯

支持SA/NSA网络

支持多DNN

支持5G LAN

支持高精度授时

支持VXLAN、GRETAP及多种类型VPN

具备 2个以太网端口
★5G功能：移动复合机器人需要支持WiFi、5G联网功能，可通过5G网络实现包括但不限于轻工类产品装配、3C类产品装配、机械加工类产品打磨、精密制造类加工与装配等任务柔性生产等应用任务。

四、搬运作业实训平台

4.1多功能实训工作台：

主要由钣金和标准铝型材面板搭建，底部安装有福马轮，易于移动和固定；工作台外形大体尺寸为：长≥1200mm、宽≥1100mm、高≥850mm；为方便搬运移动，实训台整体需设计为可拆分设计，拆分宽度≤600mm。

工作台整体设计：要求型材槽宽相同，避免螺钉等标准件的使用种类不同；框架尺寸结构要求可以满足机器人的工作范围；内部空间要求满足空气压缩机和控制柜的放置，使工作站为一整体，同时工作台高度要求适中，便于学生操作和观看。前后采用可视化开门设计，便于设备安装和展示

颜色：白色钣金喷漆+铝型材原色

地脚：8个福马轮，单只福马轮承重≥100kg

4.2工艺状态监控
成像器件：CMOS

有效像素：≥400万

网络接口：内置RJ45网口，支持10M/100M网络数据

电源电压：DC12V
4.3机器视觉系统

类型：工业相机

★像素：≥600万

传感器类型：CMOS，卷帘快门

分辨率：≥3072×2048

快门模式：支持自动曝光、手动曝光、一键曝光模式

黑白/彩色：彩色

镜像：支持水平镜像

数据接口：GigE

数字I/O：6-pin接头提供供电和I/O

焦距：≥8mm

F数：F2.8~F16

像面尺寸：Φ9mm

最近摄距：0.1m

接口：C-Mount

视觉算法平台：

集成机器视觉多种算法组件，适用多种应用场景，可快速组合算法，实现对工件或被测物的查找、测量、缺陷检测等。

拥有强大的视觉分析工具库，包括采集、定位、测量、识别、标定、图像处理、颜色处理、缺陷检测、逻辑工具和通信等工具可简单灵活的搭建机器视觉应用方案。

4.4电气系统

人机交互触摸屏

触摸屏：≥7寸、电阻式、彩色

输入电压：24±20%VDC

内存：≥128M

背光类型：LED

串行接口：COM1(RS232)，COM2(RS485)

PLC可编程控制器：

性能不低于S7-1200系列

输入点数：≥8个

输出点数：≥8个

编程语言：支持LAD，FBD，STL，SCL，GRAPH

额定电源电压：DC24V
PLC软件程序采用与之相匹配的软件编程，并提供完整的源程序

要求提供电气原理图、电气接线图、工艺流程图、操作手册等详细的教学资料（提供电子版或纸质版）
4.5 5G移动网络通讯

支持SA/NSA网络

支持多DNN

支持5G LAN

支持高精度授时

支持VXLAN、GRETAP及多种类型VPN

具备 2个以太网端口
★5G功能：搬运作业平台上的机器人需要支持5G联网功能，可通过5G网络实现包括但不限于轻工类产品装配、3C类产品装配、机械加工类产品打磨、精密制造类加工与装配等任务柔性生产等应用任务。

4.6小型静音空气压缩机

匹配功率：≥600W

储气容量：≥30L

压力：≥0.7MPa

排气量：≥40L/min

五、通用仓储

货位数量：不少于2行×3列6个货位

整体尺寸：≥1200×600×850mm
材料：铝型材
托盘：通用兼容多种物料

六、综合实训任务单元

6.1机械加工类产品打磨任务单元

（1）工件

带有曲面和颜色特征

材质：铝合金

曲面颜色：不少于3种（红色、绿色、蓝色）

尺寸：≥60mm×40mm×8mm

曲面直径：R≥70mm

（2）打磨定位工装

材料：铝合金、2020铝型材

定位方式：定位销

带有灰尘保护罩和平台
（3）打磨工具

动力源：气动

打磨转速：≥3000RPM

6.2轻工类产品装配任务单元

（1）工件

可拆卸结构，支持将主体和配重分为不少于4部分进行拆解

材质：尼龙配重

数量：不少于3个

颜色：不少于3种（红色、绿色、蓝色）

主体尺寸：≥80mm（外切圆）

配重直径：≥22mm

（2）装配冲压工装

材料：铝合金、2020铝型材

表面处理：铝合金银白氧化处理

货位数量：双冲压装配货位

可更换定位板，扩展适用多种物料

旋转动力：闭环步进电机

步距精度：≤5％

保持力矩：≥3.0N.m

冲压装配动力：气动气缸

缸径：≥20mm

复动行程：≥25mm

（3）夹爪工具

夹爪：气动多指夹爪

运动方式：往复型

6.3 3C类产品装配任务单元

（1）工件
可拆卸结构，支持将主体分为不少于5部分进行拆解

数量：≥4个

颜色：黑色/白色

主体尺寸：≥45mm×45mm

排布：2×2形式分布，配有中文和英文两种标识

（2）装配工装

材料：铝合金、2020铝型材

定位方向：X、Y双向

定位方式：气缸定位
（3）吸盘工具
吸盘数量：1个

吸盘尺寸：≥φ10mm

吸盘杆：不可旋转，缓冲行程≥6mm，头部可支持其他不同规格吸盘
吸附力：≥7N

6.4精密制造类产品加工与装配任务单元

（1）工件
可快速拆卸结构，支持不少于2部分拆解

数量：≥3套

材质：铝合金+45号钢

主体尺寸：≥φ52mm

齿轮规格：≥2种

（2）装配工装

材料：铝合金、2020铝型材

定位方向：X、Y双向

定位方式：气缸定位
（3）机床加工工装
具有模拟机床自动开关门和自动装夹功能

材料：铝合金、2020铝型材

机床夹具：三爪夹具

（4）夹爪工具
夹爪：气动多指夹爪

运动方式：往复型

▲七、MES制造执行系统

软件要求：
系统软件可为制造生产线提供自动化控制与监控，可有效结工业现场的PLC系统、机器人系统、相机系统、传感器系统、图像监控系统等多种软硬件资源，实现生产系统的生产看板显示、生产计划管理、智能排产调度、生产任务管理、作业进度监控、硬件设备状态的实时监控、库存管理和统计报表等一系列功能。

主要功能：

1、显示看板

单个页面，可整体显示整个生产过程中的主要信息，包括物料跟踪、整体生产统计、任务详情、在制品进度跟踪、设备状态等。

2、生产计划

生产计划管理功能可对计划进行统计，包括总计划数量、生产计划数量、已下达任务数量、未下达任务数量等进行实时汇总。同时通过时间和计划名称进行模糊查询计划，并可对计划进行新增、修改、删除和导出Excel表等操作。

3、排产调度

生产计划安排：此功能可通过时间和关键词查询能够进行下单的计划，通过选择需要的计划进行任务下达操作，从而使计划进行生产准备，同时可将查询结果进行Excel表格的导出。

生产任务查询：此功能可通过时间和关键词查询已下达的任务的详细信息，同时可将查询结果进行Excel表格的导出。

4、生产加工

作业进度状态：此功能可实时刷新最近正在生产或已经生产完成的任务，通过查询单个任务，即可显示整个任务的生产工艺线路。

设备状态监控：此功能可实时刷新硬件设备的具体状态，包括：PLC连接运行状态、工业相机在线状态、视频监控的实时画面和云台控制功能，以及机械臂的电流、电压、温度状况。

5、库存管理

原料入库：通过时间和关键词可模糊查询原料入库的历史记录，如库存不足，可通过进行新增需要的原料进行入库操作，增大原料库存，支持导出查询结果。

成品出库：通过时间和关键词可模糊查询成品出库的历史记录，可手动将成品进行出库操作，支持导出查询结果。

库存查询：此功能可输入物料或成品信息进行库存查询，显示物料的库存信息，并支持导出表格的操作。

出入库记录查询：此功能可通过时间和关键词进行出入库记录的查询，并支持导出表格的操作。

6、统计报表

生产信息追溯：通过时间和产品信息的模糊查询，可显示以及生产完成的产品信息，选择查询某一产品时，可同步显示该产品生产的过程记录。

物料消耗统计：通过时间和物料信息的模糊查询，在生产过程中的物料消耗量的记录，并可导出表格。
（要求现场提供MES软件各个功能的演示或提供图片、演示视频等佐证资料，软件功能要与硬件平台要求实现的任务功能配套一致）

八、数字孪生仿真软件

1、基本功能

（1）虚拟3D工厂功能：具有丰富的3D模型库，用户可自定义搭建虚拟工厂，模型支持复制粘贴，拖拽移动，和自由旋转。

（2）模型库功能：具有丰富的3D工程资源库，包含工业机器人模型库、物流传输模型库、移动机器人模型库、数控机床、直角坐标机械手等，且模型能对应到实体的工业设备，模型可根据需要自由设置长宽高、颜色、功能等；

（3）3D模型导入功能：软件支持外部3D模型导入，用户可以自己搭建模型库和对自建模型库的增删改动，包括模型图标、模型尺寸比例大小。外部模型导入功能支持：STL、obj、3mf、gltf2、以及fbx格式等，并提供丰富的3D模型库导入文件；

（4）自定义模型关联及机械手设计：软件中包含多种模型库文件：轴运动、气动夹具、气动轨道、以及伺服轨道等，可通过对每个模型3D拖拽和参数设置，自定义设计为关联的非标工业机器人，实现对于复杂机械手或非标机械手的运动控制仿真；同时，关联设计支持3D场景人机交互控制柜、移动机器人以及传感器等关联设计功能；

（5）物理工艺仿真功能：软件除基本的重力、摩擦力、推力等物理逻辑，同时含多种物理加工工艺仿真，包括：喷涂工艺、激光雕刻工艺、焊接画线工艺、吸盘机械手工艺、自定义图像冲压工艺、多模块组装工艺以及夹取机械爪工艺；

▲（6）虚拟电气接线功能：系统支持鼠标拖拽式虚拟电气接线功能，提供多种虚拟以及真实的控制器接口，通过鼠标拖拽式接线能够完成虚拟3D模型与控制器之间的电气接线，支持保存至工程文件和导出对应的接线Excel表格；（提供该功能的软件功能截屏证明文件）

（7）模拟调试功能：开关量信号、模拟量、伺服轴运动能够在模拟环境之下进行调试控制，同时支持各类工业机器人的模拟调试功能，包含对机器人的手动/自动控制切换，轴运动以及世界坐标运动切换功能；

（8）录像功能：软件自带录像机功能，实时录制操作流程、操作过程以及运行结果，并自动保存文件；

（9）移动机器人功能：软件具有移动机器人仿真调试功能，并且有着多种移动机器人模型，如寻磁式滚筒AGV、叉车AGV、巡检AGV等。支持键盘操作移动机器人以及外置方向盘手柄等操作，支持移动机器人机器视觉功能，配套移动机器人机器视觉监控APP，接入到虚拟工厂实现对虚拟移动机器人的视觉实时监控；

（10）混合多控制器调试功能：软件有多种及多个控制器同时接入进行混合控制仿真，包括：PLC控制器、单片机控制器、运动控制器、工业机器人控制器及示教器、机器视觉软件、以及计算机扩展SDK接口等；
2、虚拟控制器

（1）软件支持接入多种虚拟控制器，包含PLC、工业机器人、运动控制器、嵌入式单片机、以及机器视觉等控制器，每一种虚拟控制器配套软件开发包；

（2）PLC虚拟控制器功能：软件配置虚拟电气控制箱界面，通过TCP直接连接到PLC虚拟控制器，实现虚拟PLC控制器与3D软件的仿真调试功能。支持三菱PLC系统及西门子PLC系统等；

▲（3）协作机器人虚拟示教：要求采用与真实的工业协作机器人1:1的虚拟示教器软件，具有示教编程、在线仿真、总线控制等功能；（提供该功能的软件功能截屏证明文件）
3、实体控制器虚实仿真接口

▲（1）协作机器人数字孪生控制功能：支持真实的工业协作机器人示教器+机器人系统接入，即实现真实的机器人拖动示教，虚拟化周边设备的1:1互动实训仿真应用；（提供该功能的软件功能截屏证明文件）

（2）实体PLC虚实仿真功能：支持 PLC控制器，能够接入多种虚拟及真实的PLC进行虚实仿真，可配置PLC接线功能，支持西门子及三菱等系列；

九、离线仿真软件

1.正版软件，中文界面，可提供持续的中文技术支持服务，软件可使用所有功能模块，界面无“试用版”字样；本软件总计提供32套软件的永久使用权；

▲2.可实现工业协作机器人模型导入、轨迹规划、运动仿真和控制代码输出，实现离线编程（提供软件截图或者视频等电子佐证材料）；

3.轨迹生成基于CAD数据，简化轨迹生成过程，提高精度，可利用实体模型、曲面或曲线直接生成运动轨迹；

4.生成的轨迹可进行分组管理。分组后，可对轨迹组进行注释、删除等，实现对相似轨迹的统一操作；

▲5.可实现将编程结果仿真运行并输出3D仿真，上传云端自动生成二维码及链接，可用手机扫描二维码后缩放、平移该动画。或复制链接后，通过浏览器直接播放，并可以自由切换观看视角和放大缩小（提供软件截图或者视频等电子佐证材料）；

6.包含节拍统计分析功能，可统计机器人运行的全程时间、节拍、运动的平均速度、总距离、总轨迹点数等信息，方便用户评估机器人工作效率；

7.具备轨迹优化功能，通过图形化方式展示机器人工作的最优区域，并通过调整曲线让机器人处于工作最优区内，解决不可达、轴超限和奇异点的问题；

8.支持轨迹编辑功能，以图形化方式通过拖动参数曲线，来编辑一条轨迹中指定个数的点，达到让整条轨迹光滑过渡的效果；
▲9.具备多机器人联动仿真功能，支持同一三维环境下添加或者导入多个机器人，并对每一个机器人进行轨迹仿真（提供软件截图或者视频等电子佐证材料）；
▲10.具备扩展轴离线仿真功能，支持导轨、变位机等机构的自定义，具备自定义机构与机器人的联动仿真功能（提供软件截图或者视频等电子佐证材料）；

11.具备以时间轴为展示方式之一的仿真管理面板。以时间轴的方式同时展示多个机器人和运动机构的运动时序，体现相互等待关系和每条轨迹运行的起止时间、运行进度等；

12.在程序设计、仿真过程两种模式中，可通过按F11等快捷键全屏突出显示设计环境的绘图区内的模型；

13.具备专业的后置代码编辑器。后置代码编辑器可以显示代码的行号，数字、注释和指令等关键字以不同颜色显示；

14.具有贴图功能，可通过贴图代替或简化离线编程软件虚拟场景中复杂的模型搭建，最大限度减小模型的大小；可极大加快绘图区的刷新帧速率，使绘图区操作响应更加灵敏。

十、教学资源

要求提供实训平台实训指导书一套，该指导书包括从硬件安装到软件调试再到控制编程等详细步骤指引介绍；

▲实训平台要求可完成包括但不限于轻工类产品装配、3C类产品装配、机械加工类产品打磨、精密制造类加工与装配等4个任务不同规格产品的柔性生产，可通过MES软件下单或电气触摸屏下单完成任务的生产工艺（现场演示或提供图片、功能演示视频等佐证资料）；

▲实训平台要求可提供包括但不限于轻工类产品装配、3C类产品装配、机械加工类产品打磨、精密制造类加工与装配等4个任务不同规格产品的柔性生产的数字孪生仿真视频和配套仿真工程包，提供配套三维模型（现场演示或提供图片、功能演示视频等佐证资料）；

参考教材，要求产品提供配套参考教材作为学习资料，教材为国家级出版社公开出版发行的教材，教材ISBN序号可查，内容涵盖机器视觉技术及应用、工业机器人技术及应用、工业机器人操作与编程、工业机器人集成与应用、机器人Python编程与开发、智能协作机器人技术及应用等6门相关课程。投标时需对上述内容要求的教材提供证明。

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