1. 在中华人民共和国境内依法正式登记注册；具有独立的法人资格，有独立承担民事责任的能力，且为非外资独资或外资控股的企（事）业单位；法定代表人及实际控制人不得为非中华人民共和国国籍或具有境外永久居留权（含港澳台）；2. 通过国家标准或国军标质量体系认证（已完成“两证合一”的单位可以提供装备承制单位注册证书）；3. 具有同类产品研制经验，并提供五份以上的相关案例、成果或业绩。";

一、需求描述

1. 产品名称：D55直驱轮毂电机

2. 产品简介/介绍：

本项目的直驱轮毂电机用于将机器人移动底盘。在车辆行驶过程中，将电能转化为机械能，控制机器人移动。直驱轮毂电机集成动力电机和电机驱动器，具有力矩、速度和位置的三闭环伺服控制能力。

轮毂电机为无刷直驱电机，其基本组成包括动力组件、行驶组件（包括轮胎）、防护及支撑组件和集成驱动器等。

本项目需要对上述用于机器人移动底盘的直驱轮毂电机进行选型、设计、研制和调试，满足功能、性能和接口要求。

3. 功能性能指标：

1) 主要功能要求

a) 伺服控制能力：使用三闭环控制算法，具备高可靠的力矩、速度及位置控制能力；

b) 驱动能力：具备FOC驱动能力；

c) 行驶能力：具备行驶和涉水能力；

d) 峰鸣能力：具备蜂鸣能力；

e) 传感能力：使用增量式位置传感器，具备位置传感器并回传速度位置信息；具备温度传感器并回传温度信息；

f) 信息交互：具备接收指令信息并执行功能；具备反馈传感器信息与状态信息功能；具备通过CAN网络中自动分配地址功能；具备通过CAN网络升级固件程序的能力；

g) 结构支撑能力：具备抗降落冲击能力；具备抗侧滑能力；

h) 安全功能：具备电源防反接功能；具备限流功能；具备堵转保护功能；具备失联保护功能。

2) 主要规格参数

a) 总重量：不大于138g（含驱动器）；

b) 轮毂电机外缘直径：56±2mm；

c) 轮胎宽度：不大于28±1mm；

d) 涉水能力：防护等级不低于IP45；

e) 额定电压：22-25.2V 6S电池供电；

a) 采用双轴承支撑结构

b) 采用被动散热；

3) 主要技术性能指标

f) 额定工况：不小于120mNm@434rpm；

g) 覆盖工况：不小于300mNm@218rpm（持续工作10s以上）；

h) 堵转力矩：不小于320mNm；

i) 空载转速：不小于800rpm；

j) 最低转速：不大于0.1rpm；

k) 速度控制稳态误差：不大于2%；

l) 位置控制稳态误差：不大于0.1°；

m) 速度环阶跃响应调节时间（±10%区间，负载120mNm）：不大于20ms

4) 机械接口

通过凸台与2个M2螺钉固定安装。

a) 凸台高度：8.5±0.1mm；

b) 凸台尺寸：13×13mm

c) 安装孔间距：8mm；

d) 螺钉安装孔规格：M2深4底孔深5，孔口倒角C0.2。

5) 电气接口要求

电机引出线分成地电源线两根、信号线两根，其中信号线应使用符合环境要求的屏蔽电缆。

a) 引出线长度不少于50mm；

b) 控制信号通信接口类型： CAN FD总线；

c) 信号芯点定义：1-VCC（红）；2-GND（黑）；3-CAN H（蓝）；4-CAN L（白）

6) 软件要求

a) CAN网络自动分配ID功能：电机状态重置后，可以通过依次转动电机实现电机地址分配，无需额外配置。断电保存地址，直到状态重置。

b) 重置校准功能：当接收到重置校准指令后，电机关闭，进行编码器校准，校准完成后。

c) 失联保护功能：在工作模式下，持续接收指令，当指令中断1s以上，则认为与上位机失联，调整电机处于关闭待机状态。

d) 通信协议：包括指令帧、校准帧、反馈帧、重置ID帧。其中指令帧数据内容包括使能（电机关闭、电机工作、电机峰鸣）、控制模式（力矩控制模式、速度力矩控制模式、位置速度力矩控制模式、位置力矩控制模式）、控制指令（支持4个电机位置、速度、电流信息），反馈帧数据内容包括位置、速度、电流、温度和电机状态。

7) 可靠性要求

a) 寿命：轮毂电机的设计寿命不小于*****h。

8) 环境要求

a) 工作温度：-20℃～+50℃；

b) 贮存温度：-40℃～+60℃；

c) 最大相对湿度：95％（+40℃）；

d) 盐雾腐蚀：应能抵抗我国沿海地区盐雾腐蚀环境条件的影响。执行标准GJB 150.11A-2009。

e) 霉菌侵蚀：能防止霉菌的有害影响。

f) 振动：应能承受GJB 150.16A-2009《军用装备实验室环境试验方法 第16部分：振动试验》第4类运输振动图C.3的振动环境，且行进中能正常工作；

g) 冲击：应能承受半正弦波、峰值加速度30g、脉冲持续时间11ms的冲击环境。

二、资格条件

1. 在中华人民共和国境内依法正式登记注册；具有独立的法人资格，有独立承担民事责任的能力，且为非外资独资或外资控股的企（事）业单位；法定代表人及实际控制人不得为非中华人民共和国国籍或具有境外永久居留权（含港澳台）；

2. 通过国家标准或国军标质量体系认证（已完成“两证合一”的单位可以提供装备承制单位注册证书）；

3. 具有同类产品研制经验，并提供五份以上的相关案例、成果或业绩。

三、网上报名登记时间、方式

1.时间：2023年10月13日至2023年11月9日。

2.方式：有意向单位于2023年11月9日下午17:00前将填写完成的《网上报名登记表》（见附件1）发送至caopei@sinochem.com电子邮箱，邮件主题命名为“直驱轮毂电机需求对接-单位名称”，并电话通知采购代理机构业务联系人已发送报名表。未发送《网上报名登记表》的承制单位或采购代理机构未收到该单位的报名信息，可能导致承制单位无法收到现场对接时间、地点通知而错过现场对接。

四、对接时间、地点、方式

1. 时间：通过邮件另行通知；

2. 地点：通过邮件另行通知；

3. 方式：指定专人现场提交资料，不接受邮寄等其他方式。承制单位对接人员人数不超过3人，授权代表及至少1名技术人员须到场。现场对接时承制单位须自带笔记本电脑。

五、对接时需提供的材料

1.授权代表需提供有效身份证明（如是法定代表人须提供法人证明原件、身份证原件及复印件，如不是法定代表人须提供《法定代表人授权书》（见附件：法定代表人授权书格式）原件、被授权人身份证原件）。

2.营业执照（事业单位提供事业单位法人证书）复印件。

3.非外资独资或外资参股的企业或事业单位，且法定代表人（含实际控制人）为中华人民共和国国籍且无境外永久居留权（含港澳台）的声明（格式自拟），并提供股东或出资人构成（含持股/出资比例）。

4.国家标准或国军标质量体系认证证书复印件。

5.同类产品研制经验的证明材料（如合同、生产记录等）。

6.单位介绍。

六、对接要求

需求对接后，采购人将根据需求对接情况确定采购方式、最终的投标人资格要求及技术要求。

七、信息发布

在全军武器装备采购信息网上发布。

八、联系方式

采购人：北京机械设备研究所

采购代理机构：中化商务有限公司

地址：北京市丰台区平安幸福中心26层

业务联系人：操佩、俞家骅

电话：189*****341、189*****908

电子邮件：caopei@sinochem.com、yujiahua@sinochem.com