序号

名称

规格参数

数量

单位

备注

1

机器人多轴运动控制系统实训平台

一、协作六轴机器人

(一)、本体参数

1.机器人轴数：6轴

★2.最大负载：≥3kg

★3.工作半径：≥620 mm

4.重复定位精度：不低于±0.02 mm

5.工作最大速度：不低于2m/s

★6.轴运动参数：轴1：工作范围≥-360°到+360°，最大速度≥180°/s；轴2：工作范围≥-360°到+360°，最大速度≥180°/s；轴3：工作范围≥-155°到+155°，最大速度≥180°/s；轴4：工作范围≥-360°到+360°，最大速度≥180°/s；轴5：工作范围≥-360°到+360°，最大速度≥180°/s；轴6：工作范围≥-360°到+360°，最大速度≥180°/s

7.额定功率：≤120W

8.额定电压：≤DC48V

▲9.提供产品彩页或官方公布的网站截图等相关证明材料

10.本体重量：≤16.5 kg

11.防护等级：≥IP54

12.材质：铝合金，ABS塑料

13.工作环境：0℃~45℃

14.应用软件：支持≥2个的编程软件平台

★15.机械臂(或机器人)具备电磁兼容性(须具有相应产品第三方检测报告、产品认证证书，不低于参照标准：GB *****.4-2012、GB/T *****.2-2003，提供承诺函加盖供应商公章，中标后查验)

★16.机械臂(或机器人)具备碰撞检测功能，当碰到外物或人可以停下来，保证使用者安全

(二）、末端控制面板

●1.进入/退出拖动示教：通过长按或者短按可以控制拖拽模式(要求现场提供对应末端控制面板功能实物演示)

●2.拖动轨迹录制：通过长按或者短按可以控制轨迹录制模式，实现轨迹动作姿态录制(要求现场提供对应末端控制面板功能实物演示)

●3.轨迹复现：通过长按或者短按可以控制轨迹复现(要求现场提供对应末端控制面板功能实物演示)

4.夹爪等末端控制：启动或关闭夹爪

5.快捷上下使能按钮：支持

(三)控制柜

1.输入电源：100~240 V AC，50/60 Hz

2.输出电源：48V DC，MAX 20A

★3.控制器接口：数字输入DI≥16路；数字输出DO≥16路（可复用为DI）；模拟量输入AI≥2路；模拟量输出AO≥2路；编码器输入≥1组

4.通讯方式：TCP/IP，Modbus TCP,无线网络

5.示教方法：APP、电脑、手持示教器

6.工作环境：温度：0℃~45℃ 湿度：≤95%，且无凝露

7.防护等级：不低于IP20

8.安全功能：紧急停止功能、预留外部安全接口（可通过I/O 接口控制）保护性停止接口，自动运行远端确认接口功能等

二、传送带套件

1.主体尺寸：583±8mm*115mm*180±5mm

2.皮带尺寸：583±8mm*55mm*140±5mm

3.额定电压：DC 24V

4.额定电流：约1A

5.额定速度：约40mm/s

6.自动上料：采用电动推杆驱动，推杆行程50mm

7.物料检测：光电传感器，物料有无检测，检测距离0mm～100mm

8.增量型编码器：分辨率≥1000P/R;输出信号支持ABZA/B/Z/相信号;直径≥40mm;电源电压DC5-24V

三、视觉单元

(一）、相机：

1.有效像素：≥500万

2.色彩：彩色

3.像元尺寸：≥2.2 * 2.2um

4.靶面尺寸：1/2.5”

5.分辨率：≥2592 *1944

6.最大帧率：≥44.7fps@2592 *1944

7.快门类型：卷帘曝光

8.曝光时间：28μs~0.6sec

9.曝光控制：支持自动/手动曝光、一键曝光模式

10.数据接口：USB3.0、兼容USB2.0

11.数据格式：Mono 8/10/12、Bayer GR 8/10/10p/12/12p、YUV422_YUYV_Packed、YUV422_Packed RGB8，BGR8

12.镜头接口：C-Mount

13.外观尺寸：≥30 * 30 * 30mm

14.重量：≤60g

15.缓存容量≥128MB

(二）、镜头：

1.焦距：≥12mm

2.像面尺寸：1/1.8”（φ9mm）

3.F数：F2.8~F16

4.光学畸变：≤-0.005%

5.接口类型：C-Mount

6.法兰后焦：≥17.526mm

7.最近摄距：≤0.1m

8.滤镜螺纹：M27 *P 0.5

9.尺寸：≤φ33 * 41mm

10.视场角：≥1/1.8”

(三）、光源：

1.发光颜色：白色

2.LED数量：≥48颗发光二极管

3.照度：≥***** lux

4.工作距离：35-110mm

5.尺寸规格：内径≥40mm、外径≥70mm、高度≥25mm

6.灯镜筒外径：Maxφ39mm

7.重量：≤0.48kg

四、总控单元

(一）、PLC可编程逻辑控制器

1.≥100 KB 工作存储器 / ≥4 MB 装载存储器

2.≥6个高速计数器（≥3 个高达 100 kHz；≥3 个高达 30 kHz）

3.≥14个DI/10个DQ和≥2个AI（集成）

4.通过以下方式进行扩展：≥1个信号板(SB)、≥8个信号模块(SM)、≥3个通信模块(CM)

(二）、HMI触摸屏

1.显示区大小： ≥7.0 寸

2.分辨率：≥800*480

3.背光灯：LED 背光灯

4.通信口：≥2 路串口（COM1， COM2）分别可用作 RS232 或者 RS485

5.供电电源：直流 10V~38V

6.功耗：≤5W

五、迷你气泵盒

1.气压范围：-70~110kPa

2.噪音不高于65db；

3.控制方式：I/O

4.工作电压：24V DC±10%

5.额定电流：0.8A

6.峰值电流：1.2A

7.尺寸：不小于163mm*143mm*53mm

8.防护等级：≥IP20

六、引导装配板

1.层数：≥1层；

2.单层个数：≥12个

3.尺寸：≥180mm*120mm*140mm

七、实训台底座

1.铝合金型材结构，台面具有T型槽方便安装

2.尺寸：≥900mm*600mm*53mm

八、快换板储物盒

1.包含≥4个槽口

2.尺寸：≥190mm*71.5mm*120mm

九、系统软件

（一）、智能机器人控制与编程软件

一）机器人应用软件，为国产自主控制软件Studio，功能如下：

▲1.主界面包含脚本编程、图形编程(积木编程)、点动面板以及系统设置等，其中语言至少支持中文、英文(提供与软件界面操作对应的功能截图)

2.返回主界面，在任何页面下单击按键均可返回主界面

3.具有设备连接及状态显示

4.报警日志，用于查看当前出现的报警情况,并能清楚报警，恢复正常运动

5.全局速率，点击即可设置全局速率，取值范围：1%-100%

6.急停开关，机器人运行过程中出现突发情况时可按下急停开关，使机器人紧急停止

★7.点动面板，点击按键进入控进行机械臂点动等操作，可实现至少包含关节、用户坐标、工具坐标等3种以上方式

8.I/O监控，点击按键进入I/O监控界面

9.基础应用，包含示教再现、图形编程(积木编程)、脚本编程、虚拟仿真、碰撞检测及关节抱闸等：

▲10.示教再现：拖拽示教按钮，在上使能状态下，按下拖拽示教按钮，拖动关节(轴)，可以到达目标位置，再次按下拖拽示教按钮， 锁紧关节（不可拖动），至少可选5种运动参数设置，运行后即可再现软件示教的功能或者动作(提供与软件界面操作对应的功能截图)

▲11.积木编程：是一个图形化编程平台，用户可用拼图的方式进行编程来控制机械臂的运行(提供与软件界面操作对应的功能截图)

12.脚本编程：提供丰富的API接口，例如运动指令、TCP/UDP指令等，采用工业级编程语言lua，为用户进行二次开发时调用

▲13.虚拟仿真：无需连接实物也可进行编程，可通过图形化编程或脚本编程控制六轴机械臂实现虚拟仿真动作(提供与软件界面操作对应的功能截图)

▲14.碰撞检测：主要用于减少碰撞力对机械臂的影响，避免机械臂或者外围设备损坏，开启碰撞检测后，当机械臂碰撞到障碍物时会暂停运行，以防机器或操作人员碰撞受伤(提供与软件界面操作对应的功能截图)

15.关节抱闸：处于非运行状态时，防止伺服电机轴运动，使电机保持位置锁定，确保机械的运动部分不会因为自重或外力移动

二）工艺包软件

1.工艺包：支持添加托盘、视觉、轨迹复现、螺丝锁附、传送带跟踪、焊接等工艺包

2.末端插件扩展：支持添加六维力控传感器、电动夹爪、安全皮肤、3D相机等末端控制插件，快速完成各类末端控制参数设置并实现多种工艺

▲3.支持积木编程完成弧焊或激光焊程序(提供与软件界面操作对应的功能截图)

4.焊机设置：支持不少于2个主流焊机厂家选择，可设置为模拟控制或数字控制模式，模拟控制支持置V-I曲线和V-V曲线

▲5.焊接参数设置：支持起弧电流、收弧电流、起弧电压、收弧电压、起弧时间、收弧时间、焊接电流、焊接电源等设置(提供与软件界面操作对应的功能截图)

▲6.摆弧参数设置：摆动模式支持直线、三角形摆焊、螺旋形摆焊、梯形摆焊、正弦摆焊等(提供与软件界面操作对应的功能截图)

7.焊接支持手动调试模式，可完成手动送丝、退丝、气检开关等

8.为防止焊接过程中因点位偏差等问题影响焊接效果，在正式焊接前可开启虚拟焊接功能， 以确认示教点位准确

9.可选配与视觉搭配，通过视觉引导机器人进行精确定位，实现智能焊接

（二）、机器视觉软件

一）、总体技术要求

★1.提供组件拖放式操作和C#编程两种机器视觉方案搭建模式，可满足不同技术背景人员快速搭建，无需编程即可构建视觉应用方案（须提供软件相应界面截图）

2.界面设计需基于以用户体验为中心的理念，提供图片式可视化操作界面

3.支持需要才可见的显示方式，最大限度的节省有限的屏幕显示空间

4.支持多平台运行，适应Windows 7/ 10（32/64bit操作系统），兼容性高

二）、功能要求

1.图像采集：≥5个，具体须提供图像源、多图采集、输出图像、缓存图像、光源等功能

★2.定位工具：≥20个，包括高精度匹配、快速匹配、灰度匹配、图像定位、圆查找、直线查找、BLOB 分析、卡尺工具、边缘查找、位置修正、矩形检测、顶点检测、边缘交点、平行线查找、直线查找、BLOB标签、路径提取、角平分线、中线查找、平行线计算、垂线查找等功能（提供对应软件功能佐证截图）

3.测量工具：≥10个，具体如线圆测量、圆圆测量、点圆测量、点线测量、线线测量、点点测量、亮度测量、像素统计、间距检测、直方图工具等

4.图像生成工具：≥4个，具体如圆拟合、直线拟合、几何创建等

5.识别工具：≥4个，具体如二维码识别、条码识别、字符识别等

6.标定工具：≥7个，具体如相机标定、标定板标定、N点标定、畸变标定、映射标定、N图像标定、标定加载等

7.运算工具：≥7个，具体如单点对位、旋转计算、点集对位、标定转换、单位转换、线对位、变量计算等

8.图像处理工具：≥19个，具体如图形组合、形态学处理、图像二值化、图像滤波、图像增强、图像运算、畸变校正、清晰度评估、图像修正、阴影校正仿射变换、圆环展开、拷贝填充、帧平均、图像归一化、图像矫正、几何变换、图像拼接、多图融合等

9.颜色工具：≥4个，具体如颜色抽取、颜色测量、颜色转换、颜色识别

10.缺陷工具：≥10个，具体如字符缺陷、圆弧边缘缺陷检测、直线边缘缺陷检测、圆弧对缺陷检测、直线对缺陷检测、边缘组合缺陷检测、边缘对组合缺陷检测、边缘模型缺陷检测、边缘对模型缺陷检测、缺陷对比

11.逻辑工具：≥13个，具体如条件检测、分值模块、分支字符、文本保存、逻辑、格式化、字符比较、脚本、Group、点集、耗时统计、数据集合、延时等待等

12.通信工具：≥5个，具体如接收数据、发送数据、相机IO通信、协议解析、协议组装等

★13.机器人命令工具：≥9个，具体如提供运动到点、速度比例、回零校准、吸盘开关、爪子开关、激光开关、IO功能复用、IO输出、IO输入等

▲14.系统功能：提供日志、通信管理、控制器管理、相机管理等功能：支持提供日志生成时间、类别、相应时间等信息；提供设备管理、接收事件、发送事件等功能，其中设备管理需支持多厂家通信协议类型；控制器管理功能主要控制器列表管理、选择不同常见品牌与型号控制器、以及控制器基本参数设置（提供对应软件功能佐证截图）；支持相机列表管理（增加、删除、重命令等）、相机连接设置（选择相机、断线重连、实时取流等）、以及图像参数设置（图像宽度、高度、格式、帧率，曝光时间等）、增益设置等功能

15.其它功能：支持对生成的视觉方案加密或非加密保存功能；支持创建一键标定引导、运行环境监测工具、标定板生成工具、自定义模块生成工具等常用视觉工具

十、赛训资源

1.提供积木编程手册一套，至少包含控制指令、变量指令、运动指令、位姿、I/O指令、Modbus指令、TCP指令、Vision指令、码垛指令等详细的讲解与使用操作

2.提供lua编程手册一套，至少包含运动指令、运动参数设置指令、输入输出指令、程序管理指令、获取位姿指令、TCP、UDP、Modbus、末端工具、码垛等详细的讲解与使用操作

▲3.支持参加中国高校智能机器人创意大赛（提供支持赛事佐证材料），并提供赛事培训方案一套(培训PPT、赛事演示视频等)

▲4.提供TCP-IP-Protocol文档以及基于MATLAB、LabVIEW、 C#、Python、C++(同时支持ubuntu、Windows)、ROS、Java(指移动端APP端)二次开发的Demo(提供网站网页或产品彩页证明材料支持对应二次开发的截图)

1

套

实训平台是一款专为院校以及企业员工定制的集成实训平台。本平台可以帮助学生和企业员工掌握机器人智能系统的相关技能，同时提高他们的实践能力和创新能力。我们的平台具有多种功能，基于六个自由度协作机器人和机器视觉系统为核心，用于检测、搬运、码垛、装配等应用场景，同时也可以用于展示产品的良好性能和展现开发人员对于此实训平台智能功能的理解和掌握情况。平台包含了协作六轴机器人、PLC控制系统、机器视觉检测系统、电控输送系统、辅助电器元件及用于 检测、搬运、码垛、装配使用的功能模块。其中，协作机器人具有较高的精度、稳定性、安全性，可以协同人工共同完成六个自由度复杂空间的操作任务。PLC控制系统可用于控制机器人和机器视觉检测系统 的运作，使整个系统更加智能化和高效，其使用先进的控制程序，实现复杂的运动控制和自动化任务，同时提高模拟生产效率。机器视觉检测系统可以实现对配套的工件道具进行视觉识别、检测、定位，提高检测的 精度和速度。电控输送系统可以实现工件的自动上料和在皮带线上不同位置之间的运输，传送带配备了编码器，配合机器人一起使用可对物料完成空间动态跟随和抓取，提高物料的运输效率和准确性。此外，我们的实训系统还标配多款快换工具板，通过自由组合实训平台可以实现对物品的检测、标定、循迹、抓取、码垛、 装配等工艺应用。该平台还具有简便易用的操作界面和完善的教学资源，可以让学生和员工轻松掌握相关技能。在教学过程中， 教师可以使用我们的平台来设计和实现各种实验和项目，可以提高学生和员工的实践能力和创新能力，可以帮助职业院校以及企业员工更好的掌握机器人智能系统的相关技能，提高实践能力和创新能力。

2

负压爬行机器人（特种机器人）

（一）整机技术指标

1.站立尺寸：长≥610±10mm,宽≥370±10mm,高≥500±10mm；

2.整机重量（带电池）≥13kg；最大可持续运动负载≥5kg；

★3.机器人的平衡算法采用触地判断的电机全力控算法，可以实现360°足底三维受力感测；足底不安装压力传感器和气囊；

★4.机器人大腿采用铝合金材质、机器人小腿采用高强度复合塑料材质，足底采用坚硬的实心防火耐磨橡胶，路面适应性强；

★5.提供稳定的行走及快速步态，最高行走速度 ≥2.5m/s；最大稳定爬坡角度≥40°；最大稳定上下台阶高度≥15cm；

6.配备紧凑高性能锂电池，电池采用分离式设计，可以不借助外部工具快速拆装；为方便运输，电池容量4000-4500mAh, 额定能量应125-135Wh/30V; 续航时间：正常行走1.5-2小时；

★7.机器人的电机采用内转子设计，电机在提供足够扭矩的情况下，电机的转速也能维持高速运转；

★8.关节模组采用轻型复合材料，外径70-80mm；整机自由度≥12; 单腿自由度 ≥3；

9.机器人自带可输出内置电源（5V/24V）和通讯接口（至少包括Type-C/Ethernet/ USB3.0/HDMI），方便二次开发。

（二）运动控制模块

1.处理器：Intel Atom 处理器;操作系统 RT Linux；

2.采用工业级惯性传感器，加速计分辨率≥0.09mg，陀螺仪分辨率≥0.004°/s。

3.通讯总线 CAN总线通讯; 控制频率≥1kHz；

4.多线程技术 适合强化学习，路径规划，最优控制，模型预测控制等先进算法开发；

5、一体化关节模块包含高扭矩密度电机、高精度减速机、绝对式编码器和温度传感器；

6.髋侧摆电机：运动范围 -28°~28°；峰值转矩≥ 24Nm；髋前摆电机：运动范围 -200°~20°；峰值转矩≥ 24Nm；膝关节电机：运动范围 42°~161°；峰值转矩≥ 36Nm；

★7.向前跳最大距离≥50cm，向上跳最大高度≥30cm；支持其它高性能步态及动作的开发；

8.提供多种展示动作，包括上下楼梯、斜坡、匍匐、扭身跳、太空步等等；支持前空翻；支持连续后空翻；可以连续后空翻≥10次，每次空翻前机器狗不趴卧再重新起立，中间间隔时间≤3秒；

（三）智能感知模块

1.处理器 Intel Atom 处理器（同级别或者以上）；

2.操作系统 Ubuntu-ROS；

3.搭载更高性能的GPU Nvidia NX 系列（同级别或者更高）；

4.深度相机：支持单目彩色图像、双目灰度图像、深度点云、内部imu数据输出，可用于视觉SLAM、地形建图开发；彩色图像≥1920×1080@30FPS；灰度图像≥1280×720@30FPS；深度点云≥1280×720@30FPS；支持2.5D地形建图；支持视觉算法开发；

5.配置广角相机模块，水平视角≥130°；1920×1080@30fps；可逆光、无畸变，支持人体识别跟踪；

6.配置超声波模块，机器人头部、尾部各有一个，能够检测前、后方障碍信息，测距范围0.05~5米 ，支持距离检测和停障算法开发；

7.配备扬声器和LED灯带，实时反馈机器人状态，并为机器人演示动作搭配音乐和灯光。并提供灯带定义的SDK二次接口；

8.配备人体识别跟随、前后停障、前向避障、自主导航功能。

1

套

以四足智能机器人为载体够，结合搭载的多种智能传感器，让学生可以把自己所编写算法、程序通过硬件设备展示出来——“从代码到实物：造你所想” 。系统包含行业领先的四足机器人、机器视觉、人脸识别、激光雷达、智能传感器以及包含多种机器学习算法、深度学习框架(如Pytorch、TensorFlow)，可用于算法与数据结构、移动机械臂的运动与感知、机器学习、智能机器人技术、Slam导航与建图、数字信号处理、语音识别、图像识别等多门相关专业、学科融合。后期可扩展多种智能模块，包括语音识别、人脸识别、3D机器视觉等多种模块，可用于电力巡检、核环境探测、水果采摘与搬运等多种场景。

赛事支撑：1，中国大学生计算机设计大赛

2，中国高校智能机器人创意大赛

3，中国机器人大赛

4，睿抗机器人开发者大赛（Robocom）

5，ICAN 大学生创新创业大赛

3

复合机器人实验平台（特种机器人）

一、功能描述：

1、系统为由轮式智能移动平台、机械臂、传感器及软件组成的智能移动抓取机器人教学、竞赛、创新平台；

2、整体平台兼顾产品化外观和模块化设计，驱动电机和传感器模块可方便拆卸，易于维护；

3、平台配置丰富传感器、可扩展性强，大小适中，配置航空包装箱，方便携带；

★4、平台可进行ROS、Android、Windows三系统操作，并提供三系统下的SDK包，支持对应系统下的教学、开发和应用；

★5、整体平台需支持国家A类大赛“中国大学生计算机设计大赛”中人工智能挑战赛；

二、技术指标：

（一）智能移动平台*1个：

1、整体尺寸：≥350*450*150mm；；

2、驱动方式：差分驱动；

3、轮子数量：≥4个；

4、驱动轮直径：≥4寸；

5、自重：≤10kg；

★6、最大速度：≥1m/s；

★7、爬坡能力：≥12°；

★8、越障高度：≥18mm；

★9、续航时间：动力锂电池，续航≥8h；

10、超声波数量：≥2个；

11、工业编码器：≥400线；

12、IMU模块：MEMS 陀螺仪，3 轴加速度计；

13、电机：三相直流无刷电机，减速比不低于30，标称功率不低于25W

14、电源输出：提供12V；

15、通信接口：USB-UART；

★16、通过轮组灯及状态灯支持电量及充电状态显示；

17、硬件接口：LAN\WAN\USB3.0*2\USB2.0*1；

（二）控制处理系统*1个：

1、CPU：不低于i5；

2、存储：≥4GB RAM，≥128GB固态硬盘；

3、WIFI：802.11n；

4、视频输出：HDMI2.0，VGA接口；

5、系统：Ubuntu16.04+ROS Kinetic；

（三）激光导航扫描单元*1个：

★1、360度16米全方位扫描测距激光雷达，角分辨率为0.61~0.65，测距误差小，精度高，误差≤1%；

2、测距范围：≥16m，抗环境干扰强，可承受环境光强度≥100kLux；

3、高速测距：测距频率≥9000Hz；

（四）视觉扫描单元*1个：

1、深度范围：0.6-8米；

2、精度：1m处精度≤±1-3mm；

3、深度FOV：H≥ 58.4°，V≥45.5°；

4、彩色FOV: H≥ 66.1°，V ≥40.2°；

5、支持的操作系统：Android/Linux/Windows/7/8/10/ROS；

（五）RGB摄像头*2个：

1、可支持图像分辨率：≥1280x720@60fqs、≥640x480@30fqs；

2、Sensor尺寸：≥1/4英寸；

3、视角：≥120°；

4、感光灵敏度：≥4000mV/lux-s；

（六）机械臂*1个：

1、▲轴数：≥4轴

2、▲负载：≥500g

3、最大拉伸距离：≥320mm

4、▲重复定位精度：≥0.2mm

5、轴运动参数：

a)轴1底座：工作范围不小于-90°到+90°，最大速度不低于320°/s （负载≥250g）

b)轴2大臂：工作范围不小于0°到+85°，最大速度不低于320°/s（负载≥250g）

c)轴3小臂：工作范围不小于-10°到+95°，最大速度不低于320°/s（负载≥250g）

d)轴4旋转：工作范围不小于+90°到-90°，最大速度不低于480°/s （负载≥250g）

6、通信接口支持：USB

7、最大功率不大于60W

8、环境温度：-10℃-60℃

9、净重（机器人与控制器）：≤3.4 Kg

10、底座尺寸：≤158*158mm

11、材料采用6061铝合金、ABS工程塑料

12、控制器：集成控制器

13、机器人安装：桌面型

14、应用程序：

a)▲应用软件为国产自主国际化软件Studio（要求至少支持中文、英文、日文三种以上语言）

b)▲提供气动吸盘及夹持器，包含示教再现、写字画画、BLOCKLY、脚本控制、鼠标、激光雕刻、3DPrinter等基础功能及工艺控制功能(提供对应佐证材料)

c)▲编程语言，支持Python、图形化编程(提供对应佐证材料)

d)支持Windows、Mac等PC端上位机操作系统，兼容移动端Android，IOS交互方式

e)支持Repetier Host、Grbl controller3.6等软件

15、▲SDK：提供通信协议与函数库，其中包括65个以上基于ARM架构的API函数

16、扩展接口

a)I/O：10路可配置为模拟信号输入或者PWM输出

b)电源输出：不少于4路可控12V电源输出

c)运动控制：不少于2路步进电机驱动接口

17、包含配件： 3D打印套件、吸盘套件、夹爪套件、夹笔器套件

a)▲3D打印套件：最大打印尺寸≥150*150*150mm；材料：PLA，打印精度≥0.1mm

b)吸盘套件：压强≥-35kpa，吸盘直径≥20mm

c)夹爪套件：气动，力度≥8N，张合大小≥27.5mm

d)夹笔器套件：笔孔直径≥10mm

18、支持控制方式：PC、视觉

19、▲支持ROS、Arduino、C++、C#、VB、QT、Python、java、LabVIEW、IOS、PLC等二次开发，提供SDK开发工具包

三、教学资源：

★1、ROS系统资源：基于ROS系统，支持并提供ROS 系统集成式开发环境IDE，可实现以窗口可视化的方式操作ROS移动机器人、设备管理、剖析 ROS 架构、源码编辑、算法管理、参数配置、编译调试、一键部署等功能，投标需提供此ROS科教软件开发软件系统软件著作权登记书复印件加盖制造厂商公章；

★2、Android系统资源：提供安卓手机操作APP，可实现手机控制下移动机器人的地图构建、定位、导航、多点巡航，地图编辑、任务编辑等功能，并提供安卓下的SDK包，支持二次开发；

★3、Windows系统资源：提供Windows系统下基于WEB端的移动机器人基本控制、地图构建、定位、导航、多点巡航功能DEMO，并提供SDK，支持二次开发；

4、提供基于激光雷达的SLAM算法，可实现建立地图，自主导航，自主避障，多点巡航等功能，可实时更新地图；

5、提供Ros Slam算法注释，关键参数调试说明；

★6、提供智能移动抓取功能DEMO，可以通过界面编辑移动抓取任务，抓取准确率可达90%以上，能够支持不少于2台机器人同时运行的模拟机器人智慧物流分拣方案，开标现场提供此DEMO视频演示（视频要体现编写机器人控制算法，行驶至物资堆放区，运用视觉算法识别物资，机械臂运动控制规划，抓取物资并运送至正确的投放区域，定位识别，抓取物资放入正确的物资收集箱内等功能和流程，未提供或者演示不全的，视为此项不满足文件要求）；

7、配置并提供详尽实验指导书，可开展ROS基础实验、传感器实验、SLAM实验、导航避障实验、传感器融合立体避障实验、人体跟随实验、智能移动识别抓取实验等以上所有实验内容；

8、提供智能移动识别抓取实验的软件操作界面截图；

9、▲提供机械臂二次开发指导教程，包含二次开发如何实现：python编程基础、Python如何控制动作(含通信协议讲解)、API开发库使用简介、实战训练(Python Demo开发示例讲解)等；

10、现场提供出版社教材(与机械臂配套)，内容包含：机械臂简介(机械臂系统与电气系统、末端执行器、电气参数)、Studio的使用(软件简介、安装、机械臂连接、机械臂调试、通信接口及配置、机械臂的基本控制)、机械臂SDK(SDK简介、API函数介绍)、机械臂的基本控制方式、机械臂的信息监测与报警(报警函数介绍)、机械臂示教与再现(示教函数介绍)、机械臂动作规划与控制(函数介绍、单关节与多关节的动作控制)、基于机器视觉的机械臂控制(相机标定与图像处理)、多机械臂协作等内容；

1

套

自动驾驶机器人是基于ROS开源操作系统，能方便地与多种机械臂和传感器进行集成，具有良好的可扩展性的一款实训教学设备。系统主要包含自动驾驶小车及机械臂组成，是一款针对高校用户用于教学、科研、竞赛的智能移动平台，它是一款革命性的产品。移动平台大小适中，可以灵活地部署在机器人教学实验室。它能方便地与多种机械臂和传感器进行集成，具有良好的可扩展性。它支持开源ROS机器人操作系统，同时提供一系列方便进行ROS学习的资源。平台适用于《机器人学》、《机器人操作系统》、《Slam 导航与建图》、《自动控制技术》、《机器视觉技术》课程。可支撑：中国大学生计算机设计大赛、中国高校智能机器人创意大赛

4

循迹避障开源智能搬运8自由度机器人

一、技术指标：

(一)智能移动平台

1.电机减速比：≥1:27；

2.负载能力：≥12kg；

3.最大速度：≥2.7m/s；

4.自重：≥6kg；

5.尺寸：≥400mm*500mm；

6.悬挂系统：≥共轴摆式悬挂；

7.越野轮：≥8寸；

8.电源：≥5000Mah；

9.电池续航能力：≥6.5h（空载），≥5.5h（负载3kg）；

10.电机：直流有刷电机；

11.编码器：AB相高精度编码器；

12.功能：可实现导航、建图、避障等功能；

13.支持手柄，预留Usart/CAN通信控制接口，预留多种IO接口；

14.操作系统：ROS；

(二)上位机处理单元：

1. CPU：≥ARM Cortex-A57 64-bit@1.43GHz(四核)；

2.GPU：≥128-Core Maxwell@921MHz；

3.内存：≥4GB；

4.USB接口：≥4*USB3.0；

5.影像输入：MIPI CSI；

6.影像输出：2*HDMI 2.0/DP 1.2|2*MIPI DSI；

7.视频编码：H.264/H.265(4Kp30)；

8.板载存储：支持32G MicroSD卡扩展；

9.网络接口：支持；

10.GPIO引脚数：≥40；

11.额定功率：5W/10W双模式；

12.电源输入：5V；

(三)上位机处理单元：

1.CPU：≥STM32；

2.芯体位宽：≥32位；

3.最高主频：≥72MHz；

4.通信方式：支持CAN，I2C，IrDA，LIN，SPI，UART/USART，USB；

5.外围设备：DMA，电机控制PWM，PDR，POR，PVD，PWM，温度传感器，WDT，晶振；

6.输入/输出数：≥51；

7.程序存储器容量：≥256KB；

8.程序存储器类型：FLASH；

9.RAM容量：≥48K；

10.电压-电源(Vcc/Vdd)：2 V ~ 3.6 V；

11.振荡器型：内部；

(四)激光导航扫描单元：

1.测距范围：0.15-12m；

2.扫描角度：0-360°；

3.测距分辨率：<0.5mm；

4.角度分辨率：≤1°；

5.单次测距时间：≤0.5ms；

6.测量频率：≥4000hz；

7.扫描频率：1-10hz；

(五)RGB摄像头：

1.深度距离：≥10cm

2.深度误差：2m

3.深度图像分辨率：支持1280*720@30fps或848*480@90fps

4.深度视角：86°*57、全局快门

5.彩色图像：2MP、64°* 41°、卷帘快门

6.IMU：是

7.尺寸：≥90*25*25mm

(六)机械臂：

1.轴数：≥4轴；

2.负载：≥500g；

3.最大拉伸距离：≥320mm；

4.重复定位精度：≤0.2mm；

★5.轴运动参数：轴1底座：工作范围≥-90°到+90°，最大速度≥320°/s （负载≥250g），轴2大臂：工作范围≥0°到+85°，最大速度≥320°/s（负载≥250g），轴3小臂：工作范围≥-10°到+95°，最大速度≥320°/s（负载≥250g），轴4旋转：工作范围≥+90°到-90°，最大速度≥480°/s （负载≥250g）；

6.通信接口支持：USB、WiFi、蓝牙；

7.最大功率：≤78W；

8.环境温度：-10℃-60℃；

9.净重（机器人与控制器）：≤3.4 Kg；

10.底座尺寸：≤158*158mm；

11.材料采用6061铝合金、ABS工程塑料；

12.控制器：集成控制器，控制器与本体一体化设计；

13.机器人安装：桌面型；

14.SDK：提供通信协议与函数库，其中包括≥65个基于ARM架构的API函数；

15.扩展接口：I/O≥10路可配置为模拟信号输入或者PWM输出，电源输出≥4路可控12V电源输出，运动控制≥2路步进电机驱动接口；

16.支持控制方式：PC、视觉；

▲17.支持Android、ROS、Arduino、C++、C#、VB、QT、Python、java、IOS、PLC、STM32等二次开发，提供SDK开发工具包(提供网站网页或产品彩页支持对应二次开发的截图)；

▲18.提供第三方检测机构出具的检测报告或产品认证证书复印件；

二、软件系统

(一)机械臂软件

1.国产自主控制软件Studio（要求至少支持中文、英文、日文三种以上语言），支持积木编程（或图形化编程）

★2.支持示教再现，通过拖动(实物)机械臂移动，操作软件能够复现(实物)机械臂动作（现场提供软件界面功能演示）；

▲3.支持写字画画，可通过导入字体、任意输入文字，即可现场复现文字（提供软件界面功能截图）；

★4.支持鼠标控制，可以通过鼠标，控制机械臂的动作：移动、抓取、搬运等功能；

(二)智能移动平台软件

1.雷达+视觉建图：支持视觉SlAM、gmapping、hector、Karto、谷歌Cartographer等算法建图、支持订单导航与多点导航；

2.雷达跟随：可以实现激光雷达全方位跟随，包括人在内的任何物体；

3.人体跟随：通过深度相机，可以测量距离前方物体的距离，并跟随；

4.视觉巡线：相机通过贴线条导航，可实现巡线蓝色、黑色、红色、绿色、黄色等；

5.自主探索建图：无需人为控制小车，使用RRT算法自主完成探索建图、保存地图、回归起点；

6.多机编队：舵机协同运作，分布式编队控制，支持单点与多点导航功能；

二、教学资源：

1.提供二次开发资源、ROS源码包、ROS入门手册(ROS 入门、Ubuntu配置手册、底盘运动控制手册、ROS基础手册)、OpenCV在ROS环境下应用教程等；

2.提供机械臂二次开发指导教程，包含二次开发如何实现：python编程基础、Python如何控制动作(含通信协议讲解)、API开发库使用简介、实战训练(Python Demo开发示例讲解)等；

▲3.支持参加中国高校智能机器人创意大赛 (提供对应佐证材料)，在中标后提供赛事培训方案一套(包含培训PPT、赛事演示视频等)；

1

套

采用开源平台ROS（Robot Operating System），将机械手臂和移动底盘放在同一个坐标系和开发环境中，构成8自由度复合机器人，是学习和科研的极佳对象。机械手臂上可以安装摄像头、深度相机等拓展部件，以应对多种应用场景。平台适用于机器人学、自主导航技术、ROS开发、机器视觉技术等课程。可支撑中国高校智能机器人创意大赛。

5

工业级3D打印机

基础参数

1.1 打印工艺：熔融沉积成型（FFF/FDM）；

1.2 成型尺寸：单喷头打印≥305 ×260 × 260 mm； 双喷头打印≥260x260x260mm；

1.3 运动系统：高精度步进电机，XY轴使用直线导轨，Z轴使用丝杠+光轴；控制精度：XY方向16um，Z方向1.25um；

★1.4 打印喷头：独立双喷头，喷头免螺钉拆卸方便离机维护，双驱动齿轮进料，带可拆卸透明观察窗，可调速的双风道冷却。喷头最大运动速度500mm/s；

★1.5 打印腔室：主动加热腔室，最高温度100℃，全封闭式成型腔体，金属外壳，顶部耐高温风琴罩，腔室外部加厚保温棉全包裹，前门双层玻璃隔热；

1.6 打印平台：PI加热膜主动加热，平台最高温度160℃，柔性打印底板可重复使用，磁吸固定；

★1.7 独立材料箱：料盘数量1kg*2，整体密封设计，温湿度监测，内置分子筛干燥剂保证仓内低湿度，保证线材放置20天后，料仓内部湿度≤10%RH；

1.8 调平方式：多点网格化自动调平，调平点数最高可达100点，手动调平；

1.9 成型系统：打印前自动进行平台水平度测量，预热时间控制；打印中，可以暂停、取消打印；各温度参数、挤出流量、冷却风扇速度可调整；打印后，可以选择保持成型腔温度。

1.10 打印材料：PC、PC-ABS、ABS、ASA、PA6/66、PA12、PA6-CF、PA12-CF，PLA，HIPS，PVA等，支持第三方线材，具备可溶或易剥离的支撑材料解决方案。

★1.11 空气过滤：内置HEPA过滤器+活性炭装置，避免颗粒通过空气传播而导致吸入风险，可维护更换。

1.12 成型精度： 尺寸<100mm时±0.2mm,尺寸>100mm时 ±0.002mm/mm

1.13 打印层厚：0.1mm – 0.3mm；

1.14 丝材直径：1.75mm；

1.15 喷嘴直径：标配0.4mm（可选0.25，0.6mm）

1.16 智能化设计：具备堵缺丝报警，远程监控，远程控制，远程打印等功能；

1.17 安全设计：配备安全电磁门锁，开盖检测，超温保护，过载保护，通过CE、FCC安全认证；

1.18 交互界面：7英寸智能触摸屏

1.19 数据连接：WIFI, INTERNET, USB等；

1.20 设备尺寸：700×655×700mm；

1.21 设备重量：80Kg；

1.22 电源电压：200-240V, 7A, 50~60Hz；

1.23 最大功率：1600W。

1.24 设备运行温湿度：温度范围15-30℃，湿度范围30-70RH%

1.25 设备存储温湿度：温度范围0-35℃，湿度范围20-90RH%

INTAMTOUCH过程监测控制软件

2.1 控制软件可实现Gcode代码读取与打印，数据可通过WIFI, ETHERNET, USB等方式传输
2.2 软件与设备内置数个高温传感器相对应，实时监测设备打印喷头、打印腔室、打印平台、料仓内部温度变化；可设置打印喷头温度、腔室温度、平台温度，打印前预热与打印完成后温度与时间
2.3 软件可对打印机各运动轴以及打印喷头的运动控制操作
2.4 可实现打印喷头校准与打印平台自动调平功能
2.5 可进行打印线材设置与材料装载与卸载功能
2.6 软件内置PC、PC-ABS、ABS、ASA、PA6/66、PA12、PA6-CF、PA12-CF，PLA，HIPS，PVA等材料打印工艺参数，用户无需额外设置即可轻松打印

2.7 打印过程中可实时监测，出现问题报错提醒并提供对应解决方法

INTAMSUITE切片软件

★3.1 几何模型加载和保存功能：支持.stl，.obj，.x3d，.3mf，.stp，.iges文件格式。

3.2 模型的编辑：移动，缩放，旋转，镜像，支撑手动添加，删除，分组合并等操作。

3.3 视图操作：可在实体、透视、切片模式下查看模型；可以切换任意视角查看模型，包括3D视图，正视图，俯视图，左视图，右视图等。

3.4 模型检查和修复：检查模型的几何合法性，修复常见的几何缺陷（孤立面，错误的法线等）。

3.5 打印机设置：可进行打印机型号选择，亦可手动设置平台尺寸，挤出喷头数目，喷头口径，喷头运动的起始和终止位置等。

3.6 打印材料的设置：内置PC、PC-ABS、ABS、ASA、PA6/66、PA12、PA6-CF、PA12-CF，PLA，HIPS，PVA等材料默认打印工艺参数，支持用户修改参数设置，包括：线材直径、挤出温度、底板温度、腔室温度、挤出流量、材料回抽等。

3.7 打印参数设置：打印层厚，喷嘴直径，打印速度，填充率，支撑，冷却功能等

3.8 单次多模型打印，可复制或导入多个模型以一次打印平台上的模型组，也可逐一打印。

3.9 预览切片结果：可以逐层查看生成的路径，显示隐藏打印线型，显示打印速度和层高等。

3.10 G代码文件的保存方式打印文件导入方式：打印文件可通过U盘导入，USB链接，FTP传输或远程联网打印机代码可以保存到本地硬盘、USB联机打印。

3.11 开放的材料库：可支持导入导出经过实验室认证的材料数据，自定义材料切片工艺参数。

★3.12 标准HTTP/API接口：在线监控，提供丰富的API接口，可按企业需要收集过程数据进行打印工艺流程优化（喷头温度、腔室温度、打印底板温度、门锁状态等）

★3.13可通过切片软件远程控制打印机，并实现远程联网打印

3.14 可配置的打印工艺模板：可以根据需要自定义工艺模板，支持工艺模板的导入导出，便于企业工艺知识积累和标准化实施。

1

套

成型尺寸:350x350x450mm

喷嘴直径:0.4mm热床温度:110°C耗材:1.75mmPLAITPU\ABS\PETG,碳纤维等

6

98英寸多媒体教学一体

1.整体采用包边设计，表面钢化玻璃在合金边框内，四角圆弧，双重保护，安全抗冲击。

2.屏幕尺寸98英寸，分辨率3840×2160，表面采用耐磨、防眩光、防划伤、高安全系数钢化玻璃。

3.产品内置喇叭，采用防尘设计，功率不低于2x15W。

4.OPS：处理器配置Intel Core I7十代处理器；内存8G；硬盘256G-SSD 固态硬盘；

▲5.产品采用红外多点触控技术，需支持手指轻触式多点（不少于20点触控）互动体验，触摸免驱动，即插即用，需支持主流多种操作系统。

6.具有触摸防遮挡功能，触摸屏具有防遮挡功能，触摸接收器在单点或单边遮挡后仍能正常触控书写和操作；触控连续响应无间断，有效识别≤2毫米，触控精准度*****x*****。

▲7.内置安卓系统，系统版11.0，内存2G,存储不低于16G；需支持对内置电脑进行还原操作，可通过安卓系统对内置电脑系统进行还原。

▲8.整机内置非独立的高清摄像头，摄像头像素≥1300万，视角≥110°，需支持阵列数字音频MIC，支持调用，实现场景音视录制。

1

套

主要用于机器人的设计开发演示，以及相应资料的存储

7

电脑手机维修工具套装

1、设备功能：45合1标配电脑手机维修工具套装；

2、配置包含：多功能十字一字三角异型刀共计45件；

1

套

带磁多功能十字一字三角异型刀套装

8

办公室文件收纳柜

1、设备功能：用于收纳器材

2、设备技术参数：

2.1材质: 铁；

2.2柜层数: 5层；

2.3带玻璃门橱窗；

2.4带锁；

2.5包装尺寸: 850x390x1800mm

1

套

铁皮柜,带玻璃门橱窗,5层