序号

名称

数量

预算单价（元）

金额小计（元）

对应的中小企业划分标准所属行业

1

检测车和车内操作平台（改装）

1辆

500,000

500,000

其他未列明行业

2

※车载三维探地雷达

1台

1,850,000

1,850,000

其他未列明行业

3

※便携式探地雷达

1台

350,000

350,000

其他未列明行业

4

管道机器人

1台

300,000

300,000

其他未列明行业

5

管道潜望镜

1台

34,000

34,000

其他未列明行业

6

全地形机器人+声呐

1台

320,000

320,000

其他未列明行业

7

实时动态卫星定位设备（RTK）

1台

50,000

50,000

其他未列明行业

8

推杆式管道检测系统

1台

50,000

50,000

其他未列明行业

9

管道非开挖导向仪

1台

100,000

100,000

其他未列明行业

10

※道路塌陷隐患管理系统

1套

650,000

650,000

其他未列明行业

11

※雷达数据综合处理软件

1套

160,000

160,000

其他未列明行业

总价（元）

4,364,000

序号

名称

参数要求

1

检测车和车内操作平台

（改装）

1.轻型非载货专项作业车，轴距≥3700mm，整备质量≥3000kg，功率≥130Ps，扭矩≥300N·m，4座，蓝牌，车身宽度≥1.9m、车身高度≥2.2m，车身长≥5.7m，改装后符合上户要求。

2.排放标准：国VI，排量≥2.0T。

3.变速箱：6挡自动。

4.能源类型：汽油或柴油。

5.360驻车雷达，左、右、后方驾驶辅助影像。

6.灯光：LED日间行车灯、自适应远近光灯。

7.蓝牙/车载电话，全液晶仪表盘。

8.车内空调：前后独立空调。

9.车内监控摄像头：可远程实时监控车内情况，影像存储时间>7天。

10.路况监控摄像头：车顶安装监控摄像头4个，监控前方、两侧、后方检测情况；

11.车内工作间

根据设备情况加装操作台，搭载数据采集、数据分析、隐患管理系统终端，包括台式电脑1台、笔记本电脑2台、液晶显示器2个，可实时显示雷达图谱和街景影像：

1）台式电脑：i7-*****K处理器/16G内存/256G固态硬盘+2T机械硬盘，正版操作系统；

2）笔记本电脑：i7-*****H处理器/32G内存/512G固态硬盘，正版操作系统；

3）液晶显示器：屏幕≥37英寸。

12.后排空间根据雷达天线尺寸搭设装载三维雷达支架，满足装载要求。

13.车身内部改装包含：前办公柜、尾部设备柜（可收纳所配检测设备）、前隔断总成、后隔板。

14.车顶及后门安装警示灯：箭头指示灯+多功能LED贯穿尾灯。

15.供电系统包含：蓄电池、充电逆变一体机（2kW）、电子控制面板、外接防水插座、六孔插座。

2

※车载

三维探地雷达

★1.天线中心频率：200MHz~600MHz之间。

2.天线频率种类：双频率（至少有一个频率在200MHz~300MHz之间）。

3.极化方式：双极化。

★4.阵列形式：MIMO天线阵，阵列宽度≥1.9m。

5.通道个数：≥30通道。

6.采样间隔：≤5ps。

7.探测深度：≥5m（城市道路介质）。

8.探测速度：≥60km/h。

★9.采集触发方式：多普勒感应式触发。

★10.定位方式：惯性导航+卫星导航，可以采集太原市地方坐标。

11.数据传输方式：网线传输。

★12.显示方式：二维剖面显示、三维切片显示、三维透视显示。

13.采集软件：支持实时滤波、背景消除、自动增益、数字地图加载、测线轨迹显示、路况监控视频同步融合显示。

14.处理软件：支持增益处理、滤波去噪、三维偏移、异常标注、测线修正、任意方向切片显示、导出CAD工程图、导出病害信息卡、一键处理、可按给定太原市地方坐标查看该点位附近雷达图像。

3

※便携式

探地雷达

★1.天线中心频率：200MHz~600MHz之间。

2.天线频率种类：双频率（至少有一个频率在200MHz~300MHz之间）。

3.最大时窗：≥500ns。

4.最大采样点数：≥2048点。

5.叠加次数可选范围：0~*****。

6.探测深度：≥5m（城市道路介质）。

7.定位方式：卫星导航+测距轮，可以采集太原市地方坐标，支持测距轮回退定位。

8.采集软件：可与地图结合显示当前探测轨迹，支持实时滤波、背景消除、自动增益。

9.处理软件：可在雷达剖面上标注异常缺陷、可按给定太原市地方坐标查看该点位附近雷达图像、可双频融合显示、可一键处理数据。

★10.结构型式：主机和天线集成一体化设计，无需单独的主控系统；带便携式手推车，可快速折叠及展开；可单人手推正常工作。

11.供电方式：可插拔更换式锂电池，电池容量≥90Wh。

4

管道

机器人

1.适应管径：125~2000mm。

2.主控：≥10英寸液晶显示器，≥256GB固态硬盘，高亮阳光触摸屏，实体按键操控，配备HDMI接口、VGA接口、USB接口、网口。

3.可实时控制爬行器的速度、方向、镜头焦距、镜头旋转、灯光照度、升降架升降及离合、前后视切换。

4.驱动方式：直流无刷电机，六轮左右独立驱动，拖力≥200磅，无极变速，最大行进速度≥30m/分钟。

5.转向能力：可在管道内壁原地转弯，并可灵活绕开管内障碍物。

6.内置倾斜传感器：精度±1%，可实现坡度测量，最大爬坡能力≥45°。

7.摄像头：≥200W像素高清数字摄像头，径向360°无限旋转，仰俯旋转范围不低于270°，可一键归位。

8.配备全景镜头和激光雷达，两者可配合使用，生成管道实景三维影像。

9.集成多频示踪探头，可用管线仪定位管道走向和缺陷经纬度坐标。

10.电缆盘支持3种收线模式：

1）同步回绕电缆和回收爬行器；

2）手动回绕电缆；

3）电动回收电缆。

11.支持市电、发电机、直流移动电源供电。

12.管道检测软件：

1）软件界面动画显示爬行器姿态、镜头旋转角度；

2）支持中文字符输入并叠加在视频上，字符颜色、大小、背景色可调；

3）视频录制、截图，版头版尾信息可编辑；

4）可通过软键盘录入中文、英文及日文等文字信息，叠加显示并保存在视频画面中，支持多语言输入；

5）多个不同的版头信息可保存，版头内容可以自由设置提取至视频画面中；

13.视频判读分析软件：

1）可对检测视频文件进行播放预览、添加检测信息、截取缺陷图像；

2）可将判读结果数据自动生成为检测报告；

3）可导入在线判读信息，工程内容能自动输入；

4）判读时可对缺陷点进行测量；

5）可一键生成符合《城镇排水管道检测与评估技术规程》CJJ 181-2012的报告；

6）能对检查井进行判读并输出结果到报告中。

5

管道

潜望镜

1.适用管径：100mm~3000mm。

2.照明灯光：照射距离1~100m，亮度无极可调，可随镜头一起运动。

3.镜头：≥360倍变倍（光学变倍≥36:1，数字变倍≥10:1），具备镜头随动功能，放大倍数越大，镜头转动速度越慢。

4.图像传感器：分辨率≥200万像素，灵敏度≤0.01LUX，具有一键自动除雾功能和探头一键居中功能。

5.可自动对焦，也可手动对焦。

6.连接方式：探头可通过WiFi模块与主机进行无线连接。

7.内置激光测距模块，可随镜头一起运动，测距精度≤±0.01m，测距范围0.2m～100m。

8.镜头电动调节：向上抬升≥35°，向下旋转≥90°，可一键自动水平复位。

9.主控器：可触摸控制调焦变倍、主辅光源亮度、镜头旋转，可快捷抓取、保存缺陷图像。

10.操作杆：碳纤维材质，可嵌套式伸缩，伸展后总长≥6m，加长操作杆≥10m。

6

全地形机器人+声呐

1.适用管径：600mm~6000mm。

2.适应环境：可在淤泥、水面、沙地行进。

3.驱动方式：内置电池，双直流电机，螺旋浮筒推进，≥120W。

4.电路保护：电机堵转、过流、过压自动保护。

5.照明光源：前向灯光具有远光、泛光LED，光源亮度可调节。

6.前视镜头：≥200万像素，径向360度旋转，仰俯旋转范围不低于90度，可一键归位。

7.电动电缆盘：

1）具备线缆测距功能；

2）可自动排线和电动收线；

3）检测距离≥200m。

8.控制功能：

1）可无线或有线控制；

2）可通过触摸屏或专业遥控手柄控制设备行进、镜头旋转、电缆盘收放线、光源调节。

9.声呐检测系统：

1）适用管径：250mm~*****mm；

2）可用于水下探测，可自动检测管道轮廓；

3）可360度连续扫描；

4）支持网线、WiFi传输；

5）内置倾角和转角传感器；

6）最小范围分辨率：≤0.5mm。

7

实时动态卫星定位设备（RTK）

1.接收类型：可接收GNSS信号。

2.数据协议：支持NMEA-0183协议。

3.倾斜测量：内置高精度惯导，可自动姿态补偿。

4.图像测量：可通过内置相机对待测物体进行图像摄影测量，可测量图像点三维坐标。

5.三维建模：可生成点云。

6.测量精度：水平≤8mm。

7.可以采集太原市地方坐标。

8.存储容量：≥8GB。

9.帧率：≥20Hz。

10.防摔能力：可承受≥2m自由跌落。

11.配备控制手簿。

8

推杆式管道检测系统

1.适用管径：75mm~300mm。

2.摄像头：自平衡旋转高清摄像头，≥200万像素，水平旋转范围360度，垂直旋转范围≥110度，配备镜头居中器。

3.控制功能：支持手机操控，可WiFi直连。

4.配备60m硬质推杆电缆。

5.配备多频示踪探头用于管道缺陷定位。

9

管道非开挖导向仪

1.可用于管道非开挖时探测管线的深度和走向。

2.系统频率数量：≥4个。

3.无线电频道数量：≥4个。

4.数据通讯距离：≥300m。

5.方向角：360度。

6.倾斜角：-45度~45度。

7.测量深度：≥20m。

10

※道路塌陷隐患管理系统

适应太原市地质条件和道路结构，基于道路检测数据和塌陷隐患数据，通过大数据、5G等技术，统一数据标准、动态汇总信息、构建塌陷分级及预警模型，实现道路塌陷隐患数据的管理、处理、分析、展示、监测预警，并可与其他管理系统数据共享、配合使用。

1.配套硬件：

1）台式电脑：1台，i7-*****K处理器/16G内存/256G固态硬盘+2T机械硬盘，正版操作系统；

2）液晶屏幕：1个，屏幕≥100英寸。

2.技术目标：

1）空间数据管理

包括元数据管理、业务数据关联管理、字段配置管理、数据资源目录管理、数据专题配置、地图图层管理、行政区管理、路网管理、数据库管理等功能模块。

2）检测过程管理

对道路检测全过程数据进行综合管理，实现数据存储、查询、分析等功能，及时掌握检测质量和进度等关键信息，对检测状态进行总体分析和动态管理；可按指定多维度指标查询、查看、统计检测信息；可实时查看检测车测线轨迹，实时监控检测车及检测设备工作状态。

3）检测成果管理

结合地理信息技术实现道路病害的可视化管理和应用，直观显示地下病害体空间分布；可按指定多维度指标进行查询、统计、分析，并可进行病害分类对比展示、病害详情展示、影响范围展示；可对病害分布按区域、道路等进行排名管理。

4）数据回溯管理

可在三维地图上，对多种探地雷达检测数据和检测轨迹进行精确联动回放，为回溯检测过程、检查数据质量、定位检测问题提供专业化直观解译方式。

5）管道机器人影像同步展示分析

对管道机器人影像和道路检测数据进行匹配存储管理，可关联空间位置与道路检测数据同步展示，完成道路塌陷隐患的多维度立体分析。

6）管道潜望镜影像同步展示分析

对潜望镜影像和道路检测数据进行匹配存储管理，可与道路检测数据关联展示，完成道路塌陷隐患的多角度分析。

7）声呐检测数据同步展示分析

对声呐检测数据和道路检测数据进行匹配存储管理，可关联空间位置与道路检测数据融合展示，完成道路塌陷隐患的多维度立体分析。

8）辅助养护决策

通过对引发道路塌陷相关风险信息和病害信息的统计分析，分析太原市道路塌陷总体风险情况，对病害主要形成风险、病害多发区域和风险递增区域进行重点关注，为道路养护部门日常巡查养护提供技术支撑。

9）塌陷风险分级及预警

以太原市道路病害时空大数据为基础，建立太原市道路塌陷风险分级预警模型，构建太原市典型地下图谱特征和波谱模型库，进行大数据智能风险分级，并进行风险预警，形成道路塌陷风险走势图。

10）综合管理分析

对行政区内道路检测和塌陷隐患关键指标进行大屏集中展示，并按不同指标进行综合统计分析。

11）后台管理维护

登录、密码、日志、用户、角色、功能权限、数据权限等后台管理，保证不同级别用户使用相应功能和查看权限范围内的数据，并保证系统可正常运行维护。

11

※雷达数据综合处理软件

能够处理国外及国内品牌探地雷达数据不少于8种，具备带通滤波、高通滤波、低通滤波、平滑滤波、背景消除、去除零偏、偏移成像、函数增益、自动增益、分段增益、波速拟合、层位自动拾取、导出层厚报表、异常标注、导出异常报表、数据剪切删除、剖面任意导出、剖面自动浏览、多剖面对比浏览、剖面自适应缩放等功能。