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陕西靖神铁路有限责任公司接触网腕臂检修作业机器人研制招标
公告
招标编号：0866-23A3SXQY2548
1招标条件
本招标项目陕西靖神铁路有限责任公司接触网腕臂检修作业机器人研制，招标人为陕
西靖神铁路有限责任公司，资金来源于企业自筹，出资比例100%。项目已具备招标条件，陕西
秦源招标有限责任公司受陕西靖神铁路有限责任公司的委托，现对该项目进行公开招标。
2项目名称概况
2.1 项目名称：陕西靖神铁路有限责任公司接触网腕臂检修作业机器人研制
2.2 招标编号：0866-23A3SXQY2548
2.3
项目概况：本项目拟以电气化铁路接触网智能运维为应用背景，基于机器人技术和自动化方法
，着力研究复杂动态环境与对象认知操作任务与意图理解精密光学测量智能图像检测和
检修一体化的智能闭环管理等理论和技术，研制适用于车间工班的新型接触网腕臂智能作
业装备，通过深度集成智能化维修机械臂末端执行器和作业平台，开展基于机器人的接触网
腕臂螺栓紧固和绝缘子擦拭等日常维修及其校准确认工作，以减少上述维修工作所需的工人工
作量及其劳动强度，提高接触网腕臂维修的智能化水平，增加靖神铁路有效运行时间。
2.4 招标范围：
针对接触网腕臂的螺栓和绝缘子，利用视觉识别技术实现它们的定位与检测，通过设计协
作机器人实现腕臂螺栓紧固和腕臂绝缘子擦拭的智能化作业工作。为此，项目主要建设内
容如下：
1视觉检测与视觉伺服
基于机器视觉的智能感知技术，研究大尺度空间复杂动态环境下的接触网腕臂空间建模方
法按照接触网检修标准，实现接触网腕臂螺栓与绝缘子的识别定位与状态检测研究
非合作空间的全自由度3D视觉引导技术，实现检修机器人视觉引导与空间运行路径规划。
2协作机器人的末端执行器设计与控制算法研究
研究符合接触网腕臂螺栓紧固与绝缘子擦拭智能作业功能的协作机器人末端执行器螺栓
紧固和绝缘子擦拭算法。在满足作业安全约束条件下，实现基于机器人的接触网腕臂螺栓
紧固和绝缘子擦拭的智能作业任务。
3作业平台与协作机器人联动控制
根据铁路线路接触网腕臂的具体分布，设计具有支持协作机器人联动的作业平台，研究作
业平台与协作机器人之间联动控制技术，实现协作机器人和作业平台可依据作业位置作
业内容协同智能随动。
4智能作业方案开发
根据接触网腕臂的实际安装形态与空间结构，研究机械臂末端检测和执行机构的协同动作
方法，实现基于机器人的接触网腕臂螺栓紧固和绝缘子擦拭，开发智能作业软件系统，完
成检测数据的有效传输与处理，实现作业控制指令的有效发送，形成作业工单的在线/离
线下发，作业过程的安全干预，作业完成之后的效果评估与记录。
2.5提交成果
建立接触网腕臂智能作业机器人的软硬件架构，掌握机器人智能感知和控制面向安全的
机器人规划算法人的意图感知与理解末端执行机构设计与控制等关键技术，研制一种适用
于接触网腕臂螺栓和绝缘子的智能检修作业方案，实现基于机器人的接触网腕臂螺栓紧固和绝
缘子擦拭作业，开展基于机器人的接触网腕臂螺栓紧固与绝缘子擦拭智能作业原型机的试验验
证。课题预期成果如下：
1接触网腕臂螺栓紧固与绝缘子擦拭智能作业方案一套
2接触网腕臂螺栓紧固与绝缘子擦拭智能作业原型机一台
3申请发明专利3项申报省部级及以上奖项1项。
4发表中文核心及以上论文6篇。
5培养甲方专业技术人员6名，形成一个具有接触网腕臂智能运维能力的作业团队。
2.6 服务地点：靖神铁路指定段。
2.7 服务期：2025年12月31日前完成。
2.8 质保期：自最终验收合格之日起3年。
2.9 质量要求：符合国家及行业相关标准规范及招标人技术要求。
3投标人资格要求
3.1资格要求：投标人为中华人民共和国境内合法注册的独立法人或组织，提供营业执照
或事业单位法人证书
3.2业绩要求：投标人具有近5年2018年10月1日至2023年10月1日类似项目成功的经验
业绩1项提供合同交付或验收相关证明材料，至少包含合同首页主要内容及双方盖章页
，有效业绩日期以交付或验收证明所注日期为准。
3.3财务要求：投标人需提供近两年20212022年度经第三方审计的财务报告，若公
司成立时间不足两年，可提供成立之后年份经第三方审计的财务报告。
3.4信誉要求：
1具有良好的社会信誉，未被国家企业信用信息公示系统http://www.gsxt.gov.cn/
index.html列入严重违法失信企业名单，未被信用中国http://www.creditchina.gov.cn/
列入失信企业目录未列入中国执行信息公开网失信企业目录http://zxgk.court.gov.cn
/index.jsp未列入陕煤集团供应合作商黑名单且在公布期内提供证明材料或
承诺书
2近三年内无骗取合同等严重违法行为，无被责令停业暂停投标等情况，无财产被
接管冻结破产等情况提供证明材料或承诺书。
3.5其它要求：单位负责人为同一人或者存在控股管理关系的不同单位，不得参加同一
项目投标，否则，相关投标均无效。
3.6本项目不接受联合体投标。
4招标文件的获取
4.1投标人须在秦源招标电子招投标平台http://qyzb.shccmg.com/上免费注册
注册审批联系方式：029-
81613218。投标人操作手册下载链接：http://qyzb.shccmg.com/cms/channel/help4/40.ht
m。注册时预留联系人手机号应保证电话短信接收正常要求电子平台递交投标文件的项
目，在购买文件成功后及时申请办理CA锁
4.2注册完成后，投标人登录秦源招标电子招投标平台http://qyzb.shccmg.com/
上传授权委托书委托代理人姓名手机号码以及3.投标人资格要求所有资料的扫描件
PDF格式加盖单位公章，经招标机构确认后，投标人办理购买招标文件缴费事宜。缴费完毕
即可在平台自行下载招标文件
4.3招标文件费用：500元，通过秦源招标电子招投标平台支付，售后不退。支付时请按
平台要求提供企业信息及购买招标文件的项目信息，注明项目名称和招标编号。
4.4购买招标文件的发票，投标人可登录秦源招标电子平台-投标管理-
订单管理中自行下载招标文件购买发票仅提供电子增值税普通发票。
4.5招标文件购买时间：2023年11月3日至2023年11月8日法定节假日期间文件正常发售
，每日上午 8：00时至12：00时，下午14：00时至18：00时北京时间。
5投标文件的递交
5.1投标文件递交截止时间：2023年11月23日上午9：00北京时间。
5.2递交方式：电子文件上传递交到秦源招标电子招投标平台http://qyzb.shccmg.co
m/，未在投标截止时间前成功递交的投标文件将被拒绝接受。
6开标时间及地点
6.1开标时间：同投标文件递交截止时间。
6.2开标地点：开标通过秦源招标电子招投标平台http://qyzb.shccmg.com/网上
进行。开标期间投标人须保持随时在线状态，投标人须用CA数字认证证书对上传的投标文件进
行远程解密。
7其他
1秦源招标电子招投标平台使用方法及技术支持咨询电话：18612078796。2投标
人须办理数字CA证书并下载投标客户端。数字CA证书办理及咨询电话：4008206660转6。3
投标人操作指南：https://qyzb.shccmg.com/cms/channel/zxzx1/5097.htm。
8发布公告的媒介
本次招标公告在陕西采购与招标网http://www.sntba.com/及秦源招标电子招
投标平台http://qyzb.shccmg.com/上同时发布。
9联系方式
招 标人：陕西靖神铁路有限责任公司
地 址：榆林市开发区沙河路榆林财富中心15层
联 系人：张先生
电 话：0912-7183520
招标组织机构：陕西秦源招标有限责任公司
联 系 人：徐工
地 址：榆林市开发区莱德大厦九楼905室
电 话：0912-3389130
邮 箱：81650596qq.com
10监督电话：0912-3389131 029-81613218，监督邮箱：tousujiandusxxaqyzb.com
招标代理机构项目负责人签名：
招标人或其招标代理机构：盖章