一、项目编号：614*****40101

二、项目名称：面向自动巡检的场景地图重构关键技术研究

三、采购内容：受理项目申报

四、供应商资格要求：

研究要求：针对舰船场景自动巡检的要求，本项目旨在研究大规模复杂动态场景下激光、视觉、惯导融合的场景地图重构技术，实现智能巡检系统在复杂环境下的自主定位与建图。

研究内容：1.基于低成本深度相机和激光雷达传感器实现障碍物检测和长窄场景下的3D点云地图构建，提供可视化的重建效果；2.将低成本惯性传感器融入当前多地图视觉+雷达SLAM模块，满足激光+相机+IMU在不同场景的使用需求，解决相似场景下闭环困难等难题，实现多传感器融合的SLAM自主定位系统；3.动态干扰场景下障碍物实时检测与识别，实现智能避障与局部路径规划，提高机动巡检效率。

技术指标：1.设计自动巡检机器人原理样机1台；2.形成一套通用的自主导航与定位算法框架，实现复杂室内场景30m以上长通道/走廊光线纹理条件下，1km行走平均实时定位和定姿精度优于30cm/0.2°，建立三维场景重构地图，舱室环境下场景地图重构精度在80%区域优于0.2m；3.支持云端远程操控。

成果形式：研究报告、分析模型、原理样机、学术论文等。

经费安排：35万元

五、公告发布时间：2023年8月24日至8月31日（09:00—12:00，15:00—17:00）（北京时间、节假日除外）（需电话咨询的，请在报名规定时间段拨打采购联系人电话）。

六、采购人联系方式

联系人：吴老师

联系电话：027-********

七、纪检监督方式

联系人：刘老师

联系电话：027-********

特此公告。

2023年8月24日