项目编号 2016-3-1-1 招标方式 公开招标
招标文件发布时间 2016/3/1 15:19:34 提交意见截止时间 2016/3/4 17:00:00
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预公告
（预公告是广泛征求各潜在投标人意见阶段公告，不作为投标依据。招标信息以“项目信息”内正式公告和文件为准。）
安阳市政府采购中心接受委托，就安阳工学院工业4.0智能控制系统实训室设备项目进行公开招标采购。现将供应商资格要求、采购需求进行网上公示，请各潜在供应商对公示内容是否有倾向性、歧视性等提出有关意见和建议。公示内容如下：

1、征询公告时间：2016年3月1日—2016年3月4日

2、潜在供应商如有异议，请于2016年3月4日下午5：00前以书面(加盖单位公章) 形式现场交付至采购代理机构，逾期不予受理。

3、联系方式：

采购人名称：安阳工学院

采购人地址：安阳市黄河大道西段

采购人联系人：陈彦涛

采购人联系电话：****-*******

采购代理机构名称：安阳市政府采购中心

采购代理机构地址：安阳市文峰大道东段（市民之家四楼东）

采购代理机构联系人：郑璀

采购代理机构联系电话：****-*******

附件：

一、投标人资格 (须同时满足)：

1、符合《中华人民共和国政府采购法》第22条的规定，并提供以下材料：（一）法人营业执照证明文件；（二）财务状况报告，依法缴纳税收和社会保障资金的相关材料；（三）具备履行合同所必需的设备和专业技术能力的证明材料；（四）参加政府采购活动前3年内在经营活动中没有重大违法记录的书面声明；（五）具备法律、行政法规规定的其他条件的证明材料。

二、采购项目技术要求：

序号
设备名称
技术要求
数量

1
FMS柔性生产制造实验系统
整体描述：

系统基本要求：由原料仓储出库单元模块、 AGV运载机器人输送单元模块、RFID与机器视觉检测单元模块、机器人上下料数控加工单元模块、机器人上下料数控雕刻单元模块、机器人去毛刺单元模块、机器人上下料检测与称重单元模块、多机器人协同装配单元模块、DELTA并联机器人视觉分拣单元模块、智能示教机器人喷涂单元模块、工业机器人装箱单元模块、成品仓储入库单元模块、总控信息管理单元等13个单元组成的FMS智能柔性自动化生产制造及检测系统。

通过系统集成手段将系统中的所有单机设备进行高度、高效的集成。将系统中的立体化仓库、码垛机、智能视觉、输送线、各类机器人等有效地整合为一个具有际操作能力的生产实训系统。

具有单机训练/联机训练功能；工业机器人单元控制系统采用双电气控制系统，一个标准控制柜，一个开放式拆装教学实训用控制柜，二者控制系统配置和功能一致；系统配套工厂级仿真软件系统仿真功能。

系统单元PLC应用西门子1200，触摸屏不小于10.4英寸。标配PROFINET以太网接口。开放PLC全部源程序；配备齐全的实验指导书纸质文件和电子版文件。

各单元模块参数要求如下：

一 原料仓储出库单元模块

1-1 自动化立体仓库：2套；

仓位尺寸不小于：550mmX500mmX450mm；

仓位数量：7列4层28个仓位；

含轨道外形尺寸不小于：6000mmX500mmX2900mm；

负载重量：每个货架≥50kg。

1-2 巷道式堆垛机：1台

负载重量：不小于30 Kg；X向运行速度：4～40 m/min；Y向运行速度：4～40 m/min；伸缩向运行速度：4～10 m/min；X向停准精度：±0.2 mm；Y向停准精度：±0.2 mm；伸缩向停准精度：±0.2 mm；外形尺寸不小于（L×W×H）：1.4 m×0.5 m×2.0m；行程：≥4.0m；整机最大噪声：≤45db(A)。

1-3 出入库平移台2台

承载能力：25 Kg；运行速度：8m/min；有效工作宽度：500mm；工作长度：650mm；工作高度：750mm；输入电源：单相（220±5% /50Hz）。

1-4 仓格传感器系统1套，与系统配套；实现工件有无判断。

1-5 单元PLC电气控制系统2套，西门子1200；提供单元PLC源程序。

1-6 单元工业电气控制柜1套，与系统配套。

1-7 单元网孔板开放式控制柜体1套，与系统配套，单元电气拆装实训用。

1-8 单元触摸屏与单元编程1套，不小于10.4英寸。

1-9 仓储信息管理软件，1套

与系统配套，具有货位设置、货位信息、入库管理、出库管理、仓库调拨、数据查询等功能模块。

二 AGV运载机器人输送单元模块

2-1 AGV运载机器人2套

不仅能根据指令和调度进行运载，具有防碰撞、急停等功能。

外形尺寸不小于：（长×宽×高）800mm×450mm×650mm

直线运行速度：15m/min

弯道运行速度：5～10m/min

纵向地标定位精度：±5mm

横向地标定位精度：±5mm

最小转弯半径：650mm

额定载重：30Kg

最大载重：50Kg

自动导引传感器：专用磁导循迹传感器

电源：电池组DC12V 36AH两组

充电方式：外置充电器

最大噪音：≤70db

爬坡能力：1/100

连续工作时间：1h

通讯方式：无线数传

2-2 车载输送机2套，有效同步带输送尺寸不小于500mm，宽输送运行速度不小于5m/min直流减速电机

2-3 磁导航与无线数传系统2套，与系统配套；

三 RFID与工业机器视觉检测单元模块

3-1 RFID电子标签系统与支架2套

由西门子MDS-D126电子标签、西门子RF380R读写器、通讯电缆组成，读写器内集成天线，适用于装配和输送系统，用于自动化装配线以识别工件载体。

读写器与标签之间可实现不低于7 字节/秒数据传输。

通过函数块进行S7 软件集成。开放式ISO15693 标准。西门子RFID系统之间具有软件兼容性。采用标准化的通信接口。

电子标签MDS-D126：112 字节EEPROMIP68，工作温度范围-25 oC 至+85 oC

3-2 CCD智能相机视觉检测装置1套

由1套CCD智能相机、镜头、电缆线、视觉处理软件、对射光电传感器组成，单元借用输送线系统单元控制系统与总控通讯。

视觉系统通过支架安装于输送线上，机器视觉系统对输送线上货物进行视觉识别，并把识别的颜色，形状等特征数据给到中央控制器，由工业机器人根据目标存放位置执行相应的动作。视觉识别系统由智能相机、镜头等硬件组成。可准确识别多种不同类型的工件。

相机主要参数：分辨率： 640*480；采样单元：1/3英寸CMOS ；曝光方式： 全局曝光；通信接口： RJ45/RS485；通信协议： Modbus-485 ；Modbus-TCP

镜头主要技术参数：焦距：5mm； 最大对焦比1:1.4；最大图像格式： 6.4mm*4.8mm(Φ8mm)； 光圈：F1.4-F16C； 焦点：0.1m-0.9m； 后焦距：10.8 mm。

3-3铝合金支1套

3-4气动定位装置1套

3-5 单元触摸屏与单元编程1套，不小于10.4英寸。

四 机器人上下料数控加工单元模块

4-1数控车床1台

数控车床是采用工业级的数控车床，机床的各项精度符合国家有关标准；能自动完成内外圆、端面、台阶、切槽、锥面、球面、非圆球面、螺纹等加工。配气动卡盘和自动门装置，便于与自动送料机构、串联机器人联成自动柔性生产线。

要求：回转直径380mm；拖板上最大回转直径不小于200mm ；最大顶尖距离不小于400mm；主轴头型号为D-5；主轴内孔锥度为MT6；主轴通孔直径为41mm；主电机功率不小于4kw、额定转速1440rpm ；转速范围：200-3000rpm（无级变速）；快进速度不小于10000mm/min；四工位电动刀架；加工圆度0.007mm；加工粗糙度Ral.6；定位精度X<0.012，Z<0.020；重复定位精度X<0.005，Z<0.007； 西门子主流数控系统，并与柔性线配套；自动开关门和进口自定心三爪自动卡盘；加工刀具和配套工具1套。

4-2 数控铣床1台

配FANUC0i mate系统、主轴转速8000rpm、BT40、直线导轨、全防护、防护栏、自动门。

技术参数：

主电机功率不小于7.5/11（kw）；主轴转速范围：8-8000（rpm）；控制系统：FANUC；运动方式为轮廓控制；刀具数量24；立式布局形式；加工尺寸范围不小于600/400/500（mm）；控制方式：闭环控制；气动动力类型。

4-3 机床夹盘、挡门、电气改造2套，与系统配套。

4-4 倍速链输送机6米。

4-5 六自由工业机器人2台

工业级；多关节型；负载能力≥18Kg；控制轴6轴；重复定位精度不大于±0.06mm；最大动作范围：回旋±180°，下臂倾动+155°～ -110°，上臂倾动+255°～ -165°，手臂横摆±200°，手腕俯仰+230°～ -50°，手腕回旋±360°；最大速度：回转 rad/s 2.96rad/s，170°/s，下臂倾动 2.96rad/s，170°/s， 上臂倾动3.05rad/s，175°/s，手臂横摆6.20rad/s，355°/s，手腕俯仰6.54rad/s，375°/s，手腕回旋9.16rad/s，525°/s；最大活动半径≥1700mm；地面安装、悬吊安装；防护等级IP65(防尘、防滴)；本体重量不小于200kg（不含安装底座）；操作方式：示教再现/编程。

4-6机器人控制柜与示教盒2套

工业级嵌入式控制，独立控制柜；人机界面圆形双把柄示教盒编程控制操作。机器人控制系统硬件有控制器模块（CP 252/X）、数字输入输出模块（DM272）、驱动器通信模块（FX271/A）、扩展I/O模块、CF卡。具有机械保护、电气停止保护、电气减速运行保护、人工紧急停止等保护功能；以保证实验实训安全。

4-7 机器人末端工具3套，与系统配套。

4-8机器人快换工具与工作台1套，要求进口ATI。

4-9 机器人一维行走轴1套，独立电控柜与西门子PLC1200控制系统，配置触摸屏不小于10.4英寸。

4-10 机器人底座1套。

4-11 全自动六轴伺服并联加工机器人1套

并联式；伺服电机和驱动器；六自由度；16Kg负载能力；重复定位精度小于±0.1mm；

运动范围： x/y/z ：±100mm ，θx/θy /θz：±15°；

运动速度： x/y/z ：50mm/S ，θx/θy /θz： 10°/S ；

高度：1000mm±50；本体重量不大于100Kg；操作方式：示教再现/编程；供电电源为单相220V、50Hz。

需提供实验指导书、使用说明书；机器人本体装配动画；实物演示资料等1套；内容涵盖机器人运动学、动力学、控制系统的设计、机器人轨迹规划等。

4-12 并联机器人底座1台。

4-13 气动夹具与支架1套。

4-14 电动主轴系统1套。

4-15 单元控制柜与嵌入式控制系统1套。

Windows系列操作系统，基于PC104总线的开放式嵌入式控制器。

PC/104 总线单板结构；支持 AMD T16R 615M，T40E 1.0G，T56E 1.65G CPU；

AMD G Series APU + AMD A55E；板载 1G/2G DDRIII 内存；

支持 VGA、LVDS/TTL双显功能；提供 2 个 100/1000Mbps 以太网控制器；提供 2 个 SATA 接口和 1 个 CF 卡接口；此外，需提供 4 个 USB 接口、4 个串口(其中 1 个支持 RS-232 和 RS-485 接口)、1 个音频接口、1 个键盘/鼠标/复位多功能接口和看门狗定时器等功能。

4-16 单元PLC电气控制系统2套，西门子1200系列主流控制系统。

4-17 单元工业电气控制柜1套，与系统配套

4-18 单元网孔板开放式控制柜体1套，与系统配套，单元电气拆装实训用。

4-19 单元触摸屏与单元编程1套，不小于10.4英寸。

五 机器人上下料数控雕刻单元模块

5-1 数控雕刻机与自动化改造：1台

支持文泰、TYPE3、精雕等排版软件，兼容type3/artcam/ JDPaint/proe/UG等多种CAD/CAM软件，用于有机玻璃、PVC板、ABS板、KT板、木材、宝石、大理石、铝塑板、铁、铜、铝、塑料等各种材料进行表面加工及切割。

机器尺寸参考值750mm×1200mm
雕刻范围不小于600mm×900mm
Z轴行程：120mm±10m

进料高度：140mm±10m

机体配置：铸铝

定位精度：±0.003/300mm

主轴转速：0-24000(转/分)

X、Y、Z轴电机：步进电机

运动控制：高性能维宏运动控制系统

雕刻指令：G代码*、U00*、mmg*、nc

分 辨 率：0.0025/脉冲

刀具直径：3.175mm、4mm、6mm

主轴功率：2.2kw水冷电机

机床电源：220v，50HZ±10(内置开关电源)

5-2 气动夹具1套。

5-3 气动定位阻挡装置1套。

5-4 倍速链输送机3米。

5-5六自由度工业串联机器人1套

工业级，并为以后扩展集成提供接口。具备软件升级功能及计算机联网和系统进一步扩展功能。

全伺服电机驱动；串联关节型6自由度；负载能力≥10Kg；重复定位精度不大于±0.06mm；最大动作范围：回旋±180°，下臂倾动+155°～ -110°，上臂倾动+255°～ -165°，手臂横摆±200°，手腕俯仰+230°～ -50°，手腕回旋±360°；最大速度：回转 rad/s 2.96rad/s，170°/s，下臂倾动 2.96rad/s，170°/s， 上臂倾动3.05rad/s，175°/s，手臂横摆6.20rad/s，355°/s，手腕俯仰6.54rad/s，375°/s，手腕回旋9.16rad/s，525°/s；最大活动半径不小于1980mm；地面安装；防护等级IP65(防尘、防滴)；本体重量不小于200kg（不含安装底座）；操作方式：示教再现/编程。

机器人控制柜与示教盒：1套；工业级嵌入式控制，独立控制柜；人机界面圆形双把柄示教盒编程控制操作。机器人控制系统硬件有控制器模块（CP 252/X）、数字输入输出模块（DM272）、驱动器通信模块（FX271/A）、扩展I/O模块、CF卡。具有机械保护、电气停止保护、电气减速运行保护、人工紧急停止等保护功能。

5-6 机器人底座1套，与机器人配套。

5-7 机器人末端工具1套，与机器人配套。

5-8 单元PLC电气控制系统2套，西门子PLC1200系列主流控制系统。

5-9 单元工业电气控制柜1套，与机器人配套。

5-10 单元网孔板开放式控制柜体1套，与机器人配套，单元电气拆装实训用。

5-11 单元触摸屏与单元编程1套，不小于10.4英寸。

5-12 其他独立实验工具与工作台1套，与机器人配套。

<!--[if !supportLists]-->六、<!--[endif]-->机器人去毛刺单元模块

6-1 倍速链输送机3米，与系统配套完全实现自动化。

6-2 顶升与防护机构1套，与系统配套完全实现自动化。

6-3六自由度工业串联机器人1套

工业级，提供供二次开发集成接口。具备软件升级功能及计算机联网和系统进一步扩展功能。

工业级；多关节动作类型；负载能力不小于16Kg；控制轴6轴；重复定位精度不大于±0.06mm；最大动作范围：回旋±180°，下臂倾动+155°～ -110°，上臂倾动+255°～ -165°，手臂横摆±200°，手腕俯仰+230°～ -50°，手腕回旋±360°；最大速度：回转 rad/s 2.96rad/s，170°/s，下臂倾动 2.96rad/s，170°/s， 上臂倾动3.05rad/s，175°/s，手臂横摆6.20rad/s，355°/s，手腕俯仰6.54rad/s，375°/s，手腕回旋9.16rad/s，525°/s；最大活动半径不小于1700mm；防护等级IP65(防尘、防滴)；本体重量不小于200kg（不含安装底座）；操作方式：示教再现/编程。

机器人控制柜与示教盒：1套；工业级嵌入式控制，独立控制柜；人机界面圆形双把柄示教盒编程控制操作。机器人控制系统硬件有控制器模块（CP 252/X）、数字输入输出模块（DM272）、驱动器通信模块（FX271/A）、扩展I/O模块、CF卡。具有机械保护、电气停止保护、电气减速运行保护、人工紧急停止等保护功能。

6-4 机器人底座1套，与单元配套

6-5机器人末端主动力控打磨工具1套；最大牵引力不小于100N，行程不小于35mm；最大扭矩不小于30Nm；行程高度不小于180mm；自重不小于3Kg。

6-6 气动定位阻挡装置1套，与单元配套。

6-7 单元PLC电气控制系统2套，西门子PLC1200系列主流控制系统。

6-8 单元工业电气控制柜1套，与单元配套。

6-9 单元网孔板开放式控制柜体1套，与单元配套；单元电气拆装实训用。

6-10 单元触摸屏与单元编程1套，不小于10.4英寸。

6-11 其他独立实验工具与工作台1套，与单元配套。

七机器人上下料检测与称重单元模块

7-1 气动清洗烘干工作室：1套

7-2六自由度工业串联机器人：1套

工业级；提供二次开发集成接口。具备软件升级功能及计算机联网和系统进一步扩展功能。

全伺服电机驱动；串联关节型6自由度；负载能力≥10Kg；重复定位精度不大于±0.06mm；最大动作范围：回旋±180°，下臂倾动+155°～ -110°，上臂倾动+255°～ -165°，手臂横摆±200°，手腕俯仰+230°～ -50°，手腕回旋±360°；最大速度：回转 rad/s 2.96rad/s，170°/s，下臂倾动 2.96rad/s，170°/s， 上臂倾动3.05rad/s，175°/s，手臂横摆6.20rad/s，355°/s，手腕俯仰6.54rad/s，375°/s，手腕回旋9.16rad/s，525°/s；最大活动半径不小于1800mm；本体重量不小于200kg（不含安装底座）；操作方式：示教再现/编程。

机器人控制柜与示教盒：1套；工业级嵌入式控制，独立控制柜；人机界面圆形双把柄示教盒编程控制操作。机器人控制系统硬件有控制器模块（CP 252/X）、数字输入输出模块（DM272）、驱动器通信模块（FX271/A）、扩展I/O模块、CF卡。具有机械保护、电气停止保护、电气减速运行保护、人工紧急停止等保护功能。

7-3 机器人底座1套，与单元配套。

7-4 机器人末端工具1套，与单元配套。

7-5 检测工作台1套，与单元配套。

7-6 位移与称重传感器检测装置1套，与单元配套。

7-7 气动定位阻挡装置1套，与单元配套。

7-8 单元PLC电气控制系统2套，西门子PLC1200系列主流控制系统。

7-9 单元工业电气控制柜1套，与单元配套。

7-10 单元网孔板开放式控制柜体1套，与单元配套；单元电气拆装实训用。

7-11 单元触摸屏与单元编程1套，不小于10.4英寸。

八 多机器人协同装配单元模块

8-1 倍速链输送机3米

六自由度工业装配机器人1套

线缆长度满足正常使用，可与控制系统电控柜直接连接。具备软件升级功能及计算机联网和系统进一步扩展功能。

串联HR关节式；6自由度；负载不小于3KG；全伺服电机驱动；重复定位精度不小于±0.07mm；最大单轴速度1轴不小于220o/sec、2轴不小于220o/sec、 3轴不小于220o/sec、4轴不小于300o/sec、5轴不小于300o/sec、6轴不小于300o/s ；最大运动范围1轴不小于±170o、2轴不小于+110o /-110o、3轴不小于+90o /70o、 4轴不小于±170o、5轴不小于±120o、6轴不小于±350o ；最大臂展不小于570mm；任意角度；本体重量不小于27千克；操作方式：示教再现/编程；控制参量为 位置/速度。

8-2控制系统1套

配套嵌入式系统控制，高性能机器人运动控制器，示教盒编程控制操作。具有机械保护、电气停止保护、电气减速运行保护、人工紧急停止等保护功能；以保证实验实训安全。

8-3 机器人底座：1套；与单元配套

8-4 机器人末端双工具：1套；与单元配套

8-5 工业四自由度SCARA机器人：1套

工业级；采用进口气动手爪，工作不松动。提供动态链接库、底层函数等二次开发接口；平面关节式；全伺服电机驱动；谐波减速器；负载能力≥3.5Kg；重复定位精度不小于±0.1mm；运动范围，关节1 10°～180°，关节2 0°～180°，关节3 0～180mm，关节4 0°～360°；每轴最大运动速度：关节1 300°/S、关节2 300°/S、关节3 150mm/S、关节4 300°/S；最大展开半径：570mm；高度750mm；几何尺寸关节1不小于250mm、关节2不小于300mm、关节3不小于150mm；操作方式：示教再现/编程。

控制系统： Windows系列操作系统，基于PC104总线的开放式嵌入式控制器。

要求如下：

PC/104 总线单板结构；支持 AMD T16R 615M，T40E 1.0G，T56E 1.65G CPU；

AMD G Series APU + AMD A55E；板载 1G/2G DDRIII 内存；

支持 VGA、LVDS/TTL双显功能；提供 2 个 100/1000Mbps 以太网控制器；

提供 2 个 SATA 接口和 1 个 CF 卡接口；

此外，需提供 4 个 USB 接口、4 个串口(其中 1 个支持 RS-232 和 RS-485 接口)、1 个音频接口、1 个键盘/鼠标/复位多功能接口和看门狗定时器等功能。

8-6 末端真空吸附工具1套、与单元配套。

8-7 平面仓库2套、与单元配套。

8-8 装配工作台1套、与单元配套。

8-9 气动定位阻挡装置1套、与单元配套。

8-10 单元PLC电气控制系统2套、西门子PLC1200系列主流控制系统。

8-11 单元工业电气控制柜1套、与单元配套。

8-12 单元网孔板开放式控制柜体1套、与单元配套；单元电气拆装实训用。

8-13 单元触摸屏与单元编程1套、不小于10.4英寸。

九 DELTA并联机器人视觉分拣单元模块

9-1 Delta工业并联分拣机器人1套

Delta并联机构；3自由度；进口伺服电机；负载能力不小于1kg；重复定位精度不小于±0.2mm；末端工具旋转：720o；最大运动速度不小于2次/s；最大展开半径不小于500mm；操作方式：示教再现/编程；机器人高度不小于1500mm；控制参量：位置/速度。

9-2 机器人控制系统与示教盒1套；配套嵌入式系统控制，高性能机器人运动控制器，示教盒编程控制操作。具有机械保护、电气停止保护、电气减速运行保护、人工紧急停止等保护功能。

9-3 机器人末端工具1套。

9-4 智能视觉系统与控制1套。

由支架、镜头机身、数据线、电源线、PCI总线视频采集卡、处理软件等组成。输出相机分辨率768*494；镜头3.5-8mm；F1.4；图像采集卡PCI总线；音频采样24位；六路CVBS输入，三路Y/C输入，六选一模拟视频输出、数据传送过程由图像卡控制，无需CPU参与，瞬间传输速度不小于130MB/S；能够组成一个完整的视觉检测实验及开发系统。图像处理软件能快速检测用户所规定工件的形状偏差及颜色识别。并和机器人控制系统配套视觉识别抓取工件，做视觉实验实训。

十智能示教机器人喷涂单元模块

10-1 倍速链输送机3米，与单元配套

10-2 顶升与防护机构1套，与单元配套

10-3六自由度工业串联机器人1套，要求如下

工业级H；全伺服电机驱动；串联关节型6自由度；负载能力≥8Kg；重复定位精度不大于±0.06mm；最大动作范围：回旋±180°，下臂倾动+155°～ -110°，上臂倾动+255°～ -165°，手臂横摆±200°，手腕俯仰+230°～ -50°，手腕回旋±360°；最大速度：回转 rad/s 2.96rad/s，170°/s，下臂倾动 2.96rad/s，170°/s， 上臂倾动3.05rad/s，175°/s，手臂横摆6.20rad/s，355°/s，手腕俯仰6.54rad/s，375°/s，手腕回旋9.16rad/s，525°/s；最大活动半径不小于1900mm；操作方式：示教再现/编程。

机器人控制柜与示教盒1套；工业级嵌入式控制，独立控制柜；人机界面圆形双把柄示教盒编程控制操作。机器人控制系统硬件有控制器模块（CP 252/X）、数字输入输出模块（DM272）、驱动器通信模块（FX271/A）、扩展I/O模块、CF卡。具有机械保护、电气停止保护、电气减速运行保护、人工紧急停止等保护功能。

10-4 机器人底座1套，与单元配套。

10-5 机器人末端喷枪与阀体工具1套，与单元配套。

10-6 智能示教关节臂与附件1套。

6 个自由度；可以通过人工实践操作轨迹示教臂示教喷涂后执行工业机器人自动生成示教程序；并执行和人工喷涂一样的喷涂效果。

能对喷涂路径进行一定的规划，可记录示教关节臂每个关节上传感器的读数。

可根据角度传感器上的数据和运动学公式可以得到喷枪的运动轨迹（姿态和位置）。

关节臂采样频率1k-10kHZ；关节臂通讯接口：RS485；关节臂角度分辨率：高于0.01度；具有3维动态实时显示和采集示教数据；具有自动生成目标机器人执行代码功能；具有目标轨迹优化功能。

10-7 气动定位阻挡装置1套；与单元配套

10-8单元PLC电气控制系统2套，西门子PLC1200系列主流控制系统。

10-9 单元工业电气控制柜1套，与单元配套。

10-10单元网孔板开放式控制柜体1套；与单元配套，单元电气拆装实训用。

10-11 单元触摸屏与单元编程1套，不小于10.4英寸，与单元配套。

十一 工业机器人装箱单元模块

11-1 倍速链输送机3米，与单元配套。

11-2六自由度工业串联机器人1套

六自由工业机器人1台；工业级；多关节型；负载能力≥18Kg；控制轴6轴；重复定位精度不大于±0.06mm；最大动作范围：回旋±180°，下臂倾动+155°～ -110°，上臂倾动+255°～ -165°，手臂横摆±200°，手腕俯仰+230°～ -50°，手腕回旋±360°；最大速度：回转 rad/s 2.96rad/s，170°/s，下臂倾动 2.96rad/s，170°/s， 上臂倾动3.05rad/s，175°/s，手臂横摆6.20rad/s，355°/s，手腕俯仰6.54rad/s，375°/s，手腕回旋9.16rad/s，525°/s；最大活动半径≥1700mm；操作方式：示教再现/编程。

机器人控制柜与示教盒1套

工业级嵌入式控制，独立控制柜；人机界面圆形双把柄示教盒编程控制操作。机器人控制系统硬件有控制器模块（CP 252/X）、数字输入输出模块（DM272）、驱动器通信模块（FX271/A）、扩展I/O模块、CF卡。具有机械保护、电气停止保护、电气减速运行保护、人工紧急停止等保护功能。

11-3 机器人底座1套；与单元配套。

11-4 机器人末端双工具1套；与单元配套。

11-5 工件缓冲台1套；与单元配套。

11-6 皮带输送机1套；与单元配套。

11-7 自动包装盒库1套；与单元配套。

11-8 气动定位阻挡装置1套；与单元配套。

11-9 单元PLC电气控制系统2套；西门子PLC1200系列主流控制系统。

11-10 单元工业电气控制柜1套；与单元配套。

11-11 单元网孔板开放式控制柜体1套；与单元配套；单元电气拆装实训用。

11-12 单元触摸屏与单元编程1套；不小于10.4英寸。

十二成品仓储入库单元模块

12-1 自动化立体仓库2套

单套技术参数：

仓位尺寸不小于500mmX500mmX450mm；仓位数量不小于7列4层28个仓位；

含轨道外形尺寸不小于6000mmX500mmX2900mm；负载重量不小于每个货架≥50kg。

12-2 巷道式堆垛机：1台

负载重量不小于30 Kg；X向运行速度4～40 m/min；Y向运行速度4～40 m/min；伸缩向运行速度4～10 m/min；X向停准精度不小于±0.2 mm；Y向停准精度不小于±0.2 mm；伸缩向停准精度不小于±0.2 mm；外形尺寸不小于1.4 m×0.5 m×2.0m（L×W×H）；行程不小于4.0m。

12-3 出入库平移台2台；承载能力不小于25 Kg；运行速度不小于5m/min；有效工作宽度不小于500mm；工作长度不小于650mm；工作高度不小于750mm。

12-4 仓格传感器系统1套，与系统配套，实现工件有无判断。

12-5 单元PLC电气控制系统2套，西门子PLC1200系列主流控制系统。

12-6 单元工业电气控制柜1套，与单元配套。

12-7 单元网孔板开放式控制柜体1套，与单元配套，单元电气拆装实训用。

12-8 单元触摸屏与单元编程1套，不小于10.4英寸。

十三总控信息管理单元

13-1 系统总控工业计算机1套； 19液晶/2G/500G

13-2 系统总控及MES生产管理软件与集成1套；完全实现自动化控制和单机控制。

13-3 系统双联总控柜8套；与系统配套

13-4 监控与管理计算机2套；与系统配套

13-5 LED大屏幕电子看板2套；配备优质LED大屏幕显示屏电子看板，通过联网，进行系统总体任务的实时显示和监控。

13-6 电子看板联网控制系统1套；与系统配套。

13-7视频监控与硬件及工程1套；与系统配套。

13-8系统网络器材与布线工程1套；与系统配套。

13-9 系统关键工位视频监控显示液晶电视5套；55英寸品牌。

13-10 工厂级系统仿真软件1套。可以仿真各种规模的工厂和生产线，可以对各种生产系统，包括工艺路径，生产计划和管理，进行仿真、优化和分析。可以优化生产布局、资源利用率、产能和效率、物流和供需链，考虑不同大小的订单与混合产品的生产。可以为生产线的各种生产设备、生产线、生产过程建立结构层次清晰的模型。这种模型可以包括供应链、输送系统，储存系统，生产资源、控制策略、生产过程、管理过程等。通过内置的各种分析工具、统计数据和图表来评估不同的解决方案并在生产计划的早期阶段做出迅速而可靠的决策。

软件功能：

零件加工工艺规划和验证、装配工艺规划和验证、机器人及其自动化工艺规划、工厂物流仿真功能质量管理、生产管理、制造过程管理、工艺编制、零件工艺规划、数控编程管理、装配工艺规划、工艺知识管理、制造资源管理。

十四 其它附件

14-1 无油静音气泵4台；与系统配套；

14-2 总体气路系统1套；与系统配套；

14-3 工件每种60件，180件/3种；与系统配套

14-4 托盘与定位装置60件；与系统配套

14-5 安调工具1套；与系统配套

14-6 所有系统实验指导书说或使用说明书5套（包含电子档），程序电子档，要求所有软件无版权争议。

14-7 地面走线槽与设备安装1套

所有设备包含安装、调试布线；技术培训不低于50小时；运保、搬运等交钥匙工程
1套

2
工业机器人虚拟仿真平台
组成：手持操作示教器、控制器、仿真教学软件。系统集成了数种不同品牌机器人本体模型（包括但不限于ABB、KUKA、Fanuc等配套机器人型号），可真实体验操作机器人的感觉，提供完善的工业机器人示教编程的方案，包括机器人不同坐标系下的点动、示教文件的编程、按照示教文件选择单步或者连续执行、实时更改机器人速度等；

提供不同机器人模型，方便根据不同的需求更换机器人模型；

提供不同的机器人外围设备模型，包括夹具、工具等；

提供针对不同行业应用的工艺包，如打磨、喷涂等；

可以按照一定的数据格式导入导出仿真的数据文件，该数据文件可以直接在真实的工业机器人上运行。

提供与虚拟实操系统相配套的工业机器人，两者有着非常好的兼容性和移植性。

功能：涉及工业机器人的所有操作和应用，提供针对不同行业应用的工艺包，如打磨、喷涂、铣削等。

兼容性：可以按照一定的数据格式导入导出仿真的数据文件，该数据文件可以直接在真实的工业机器人上运行，和工业机器人有着完美兼容。本平台的仿真对象必须可以与序号1中的机器人本体配合使用。
20套

3
直线一级倒立摆
需完成的实验项目：

系统建模和稳定性分析实验

系统的开环响应特性分析

PID控制器设计

根轨迹控制器分析设计

频率响应控制器分析设计

信号跟随与滤波处理

状态反馈控制实验

观测器设计实验

LQR控制

技术要求：

主要技术指标：

外形尺寸不小于
1200mm×300mm×900mm（长*宽*高）

摆杆长度不小于
杆1：295mm

摆杆重量约为
杆1：0.1 Kg

电机和驱动器功率
200W
转动范围
360 o

电机、驱动器类型
交流伺服
电机编码器
2500P/R

数据采集控制器
倒立摆专用数据采集控制器参数：

可控轴数：2

每轴输出差分脉冲，最高频率不小于256K

每轴编码器反馈通道，四倍频不小于4MHZ

每轴Home、Index及探针硬件捕获功能

每轴正负限位及伺服报警输入

每轴手脉跟随功能

支持直线插补、圆弧插补

插补方式：立即插补、缓冲区插补

小线段的连续轨迹的速度优化策略-前瞻预处理功能

支持闭环控制开环控制

数字滤波器：PID+速度前馈+加速度前馈

缓冲区本地IO管理和运动延时功能

16路通用数字输入/16路通用数字数出

控制器要求：必须是DSP+FPGA结构

其他要求：

提供纸质实验指导书或使用说明书包括电子档，提供不小于3年质保，提供不小于8小时的免费培训，预留二次开发接口，提供实验软件程序源代码和完备的实验设备及操作手册。
2套

4
直线二级倒立摆
需完成的实验项目：

系统建模和稳定性分析实验

系统的开环响应特性分析

PID控制器设计

根轨迹控制器分析设计

频率响应控制器分析设计

信号跟随与滤波处理

状态反馈控制实验

观测器设计实验

LQR控制

技术要求：

主要技术指标：

外形尺寸不小于
1200mm×300mm×900mm（长*宽*高）

摆杆长度不小于
杆1：150mm
杆2：500mm

摆杆重量约为
杆1：0.05 Kg
杆2：0.1 Kg

驱动器类型
交流伺服驱动器
转动范围
360 o

电机和驱动器功率不小于
200W
电机编码器
2500P/R

电机类型
交流伺服电机



数据采集控制器
倒立摆专用数据采集控制器参数：

可控轴数为4

每轴输出差分脉冲，最高频率不小于256K

每轴编码器反馈通道，四倍频不小于4MHZ

每轴Home、Index及探针硬件捕获功能

每轴正负限位及伺服报警输入

每轴手脉跟随功能

支持直线插补、圆弧插补

插补方式：立即插补、缓冲区插补

小线段的连续轨迹的速度优化策略-前瞻预处理功能

支持闭环控制开环控制

数字滤波器：PID+速度前馈+加速度前馈

缓冲区本地IO管理和运动延时功能

16路通用数字输入/16路通用数字数出

控制器要求：必须是DSP+FPGA结构，

其他要求：

提供纸质实验指导书或使用说明书包括电子档，提供不小于3年质保，提供不小于8小时的免费培训，预留二次开发接口，提供实验软件程序源代码和完备的实验设备及操作手册。
2套

5
直线三级倒立摆
需完成的实验项目：

系统建模和稳定性分析实验

系统的开环响应特性分析

根轨迹控制实验

频率响应控制实验

PID控制实验

状态空间极点配置控制实验

线性二次最优控制LQR控制实验

信号跟随与滤波处理

LQR控制

技术要求：

主要技术指标：

外形尺寸不小于
1200mm×300mm×900mm（长*宽*高）

摆杆长度不小于
杆1：120mm
杆2：150mm
杆3：500

摆杆重量约为
杆1：0.05 Kg
杆2：0.06 Kg
杆3：0.13

电机编码器
2500P/R
转动范围
360 o

电机、驱动器类型
交流伺服
电机和驱动器功率不小于
200W

数据采集控制器
倒立摆专用数据采集控制器参数：

可控轴数为4

每轴输出差分脉冲，最高频率不小于256K

每轴编码器反馈通道，四倍频不小于4MHZ

每轴Home、Index及探针硬件捕获功能

每轴正负限位及伺服报警输入

每轴手脉跟随功能

支持直线插补、圆弧插补

插补方式：立即插补、缓冲区插补

小线段的连续轨迹的速度优化策略-前瞻预处理功能

支持闭环控制开环控制

数字滤波器：PID+速度前馈+加速度前馈

缓冲区本地IO管理和运动延时功能

16路通用数字输入/16路通用数字数出

控制器要求必须是DSP+FPGA结构

其他要求：

提供纸质实验指导书或使用说明书包括电子档，提供不小于3年质保，提供不小于8小时的免费培训，预留二次开发接口，提供实验软件程序源代码和完备的实验设备及操作手册。
1套

6
环形一级倒立摆
环形倒立摆以采用Simulink对系统进行建模分析与控制器设计以及仿真，利用Real-Time Windows Target对系统进行实时控制，可以将建模与仿真得到的控制器用于实际控制，生成控制器代码。

硬件参数：

交流伺服电机功率不小于200W

电机编码器：2500P/R

摆杆编码器：600P/R

减速比：15：1

转动半径 (mm)：270-450

旋转范围：360°

尺寸不小于(L长X宽X高) (mm)：700×700×1400

摆杆长度 (mm)：杆1：500

软件要求：基于PC和DSP运动控制器的开放式硬件平台。

提供MATLAB7.0版本、6.5版本环境下控制程序和源代码。

可做实验：

1、PID控制算法设计

2、根轨迹法设计系统控制算法

3、频率响应法设计系统控制算法

4、状态空间法设计系统的控制算法

实验内容包括实际系统建模与分析、数据采集与处理、控制器设计、参数辨识等实验内容，可以采用的控制理论有经典控制理论、现代控制理论、智能控制理论等。

倒立摆数据采集控制器参数：

电机控制信号：

可控轴数：4

每轴输出差分脉冲，最高频率不小于256K

每轴编码器反馈通道，四倍频不小于4MHz

每轴Home、Index及探针硬件捕获功能

每轴正负限位及伺服报警输入

每轴手脉跟随功能

支持直线插补、圆弧插补

插补方式：立即插补、缓冲区插补

小线段的连续轨迹的速度优化策略-前瞻预处理功能

支持闭环控制开环控制

数字滤波器：PID+速度前馈+加速度前馈

缓冲区本地IO管理和运动延时功能

16路通用数字输入/16路通用数字数出

控制器要求：必须是DSP+FPGA结构

提供纸质实验指导书或使用说明书包括电子档，提供不小于3年质保，提供不小于8小时的免费培训，预留二次开发接口，提供实验软件程序源代码和完备的实验设备及操作手册。
1套