采购项目名称：松灵复合型机器人
采购单位：北京市清华大学
付款方式：合同签订后50%，验收合格后50%
签约时间要求：成交后5个工作日内
交货时间要求：签订合同后30个工作日内
交货地址：北京市清华大学
技术参数及配置要求：序号 产品名称 规格型号 配置参数 1 移动底盘 TRACER ?尺寸（长*宽*高）：685mm*570mm*155mm ?轴距：360mm ?整备质量：28-30KG ?最小离地间隙：30mm ?电机参数：2*150w无刷电机 ?额定运动载重：100Kg ?最大运动速度：1.5m/s ?最小转弯半径：0m（原地自转） ?爬坡角度：<9° ?悬挂形式：摇摆臂独立悬挂 ?越障能力：10mm ?续航时间：4H ?充电时间：2H ?对外供电：24V5A ?码盘参数：1024线光电编码器 ?通讯接口：标准CAN/232 2 双目深度相机 奥比中光DABAI ?深度距离：0.3-3m ?深度分辨率：640*400@30FPS、320*200@30FPS ?深度Fov：H 67.9° V 45.3° ?彩色分辨率：1920*1080@30FPS、1280*720@30FPS、640*480@30FPS ?彩色Fov：H 71° V 43.7° @1920*1080 3 激光雷达 Livox Mid-360 ?尺寸（长*宽*高）：65mm*65mm*60mm ?Fov：360° * 59° ?点频：20万点/秒 ?探测距离：40m@10%反射率 ?近处盲区：0.1m 4 TP-Link路由器 大道升级3000M双Wi-Fi ?IPQ0509处理器、128 Flash +256 DDR 、2x2 MIMO ?支持192个用户、160Mhz频宽 ?4个千兆网口，支持盲插 ?支持易展Mesh 功能 5 协作机械臂 松灵定制版 ?机械臂自由度：6 ?机械臂臂展：620mm ?重复定位精度：1mm ?有效负载：峰值负载3000g，有效负载1500g 6 工控机 X86工控机 ?I7 *****/32G/2T固态/4090显卡/质保3年 7 IMU CH110 ?三轴加速度计最大量程：±8G、三轴陀螺仪最大量程：±2000°/s、三轴磁传感器最大量程：±8G（Gauss） ?Roll/Yaw工作角度范围：-180°～180°，Pitch工作角度范围：-90°～90°，静态误差0.4°（RMS），动态误差1°（RMS） ?6轴航向角漂移（低速平稳运动）：4°RMS/20min、9轴航向角漂移：3°RMS ?支持宽压输入，支持USB通讯输出接口，最大支持400Hz数据输出能力 ?支持6轴/9轴航向角度输出，工作模式可选 8 钣金支架 定制 ?松灵专属定制 环境配置 操作系统 Ubuntu 18.04 LTS 机器人操作系统 ROS Melodic 开发工具 VSCode 、Gazebo、Moveit、rqt、No Machine 电脑端远程控制监控界面 Rviz car_base 底盘驱动包 tracer_base 软件驱动包 ugv_sdk sensors 激光雷达驱动包 lidar 双目深度相机驱动包 camera 末端夹持器控制包 gripper SLAM 算法支持 amcl、gampping、RF2O、pointcloud_to_laserscan
质保期：12个月
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