采购项目名称：复合升降机器人
采购单位：北京市清华大学
付款方式：货到付款100%
签约时间要求：成交后5个工作日内
交货时间要求：签订合同后5个工作日内
交货地址：北京市清华大学
技术参数及配置要求：一.机器人整体组成：1个主控模块、1个导轨、1个移动底盘、1条六轴机械臂、1个末端执行器、1个深度视觉传感器； 二.机器人整体尺寸：总高1630mm； 三.机器人整体重量：约85kg； 四.机器人充电电源：单相三线~220V±10% 50Hz 五.机器人工作环境：温度0℃~50℃，相对湿度≤85%（25℃），海拔＜4000m； 六.机器人安全保护：机器人本体具有激光扫描避障、视觉避障、紧急停止，机械臂具备碰撞急停功能； 七.机器人对外接口：网口、USB口、HDMI接口； 八.机器人升降机构有效执行距离：0~1m； 九.机器人升降机构执行速度：250mm/s； 十.主控模块 1.核心模组：搭载1个384 个 CUDA 核心、48 个 Tensor Core、6 核的 Carmel架构@V8.2 64bit CPU和2个深度学习加速器(NVDLA)引擎的核心模组； 2.硬件配置：1个一体式散热风扇；1个风扇供电接口；2个CSI摄像头接口；40PIN IO接口；1个电源DC接口；1个HDMI接口；1个DP接口；USB接口4个；1个千兆网口；1个MicroUSB OTG接口； 3.GPU：NVIDIA Volta? 架构； 4.显存：8 GB 128位LPDDR4x 59.7GB/s ； 5.存储：128G； 6.尺寸：主控主体尺寸为103mm*90.5mm*34mm 十一.六轴机械臂 1.材质：铝合金； 2.自由度：6个自由度； 3. 工作半径：610mm； 4. 重复定位精度：±0.05mm； 5. 额定负载：5kg； 6. ※控制器：集成于机械臂本体； 7. ※净重（含控制器）：7.2kg； 8. ※额定输入电压：24V； 9. ※功耗：最大功耗≤200W，综合功耗≤100W； 10. 本体防护等级：IP54； 11. 控制器接口：1个RJ45接口、2个USB接口、1个外部16芯扩展接口，包含供电、IO、通信； 12.控制方式：共4种，包含拖动示教、示教器、API、RS485； 13.通讯方式：共4种，包含WIFI、网口、USB串口、RS485； 14.支持编程语言：支持C、C++、C#、Python，并提供各编程语言的示例程序； 15.关节运动范围：J1±178°、J2±130°、J3±135°、J4±178°、J5±128°、J6±360°； 16.关节最大速度：J1-J2 180°/s、J3-J6 225°/s； 17.※机械臂末端集成：末端包含2个可复用IO，可在数字量输入与数字量输出之间切换；输出电源最大支持24V1.5A；1路RS485接口，支持MODBUSRTU通信协议； 18.※配套资源：提供适配机械臂的示教器系统，且示教器支持多平台使用。示教器中可进行工具标定、工作坐标系标定、碰撞等级设置；提供机械臂相对应的URDF文件，可进行基于Moveit的仿真规划；提供ROS功能包；1份机械臂的用户手册；1份机械臂的ROS使用书；提供windows与Linux2个版本的SDK文件。 19.维护：提供诊断软件工具；具备断电零位保存功能；具备关节异常状态保护； 20.设备提供Linux基础教程、Python基础教程、机械臂ROS使用教程、机械臂实训手册共4份电子文档供设备后续使用； 21.※示教器及负载演示：可在投标现场进行机械臂负载5公斤运行演示，演示动作包含：机械臂关节2正负90°，其他关节0°，此动作可完成3次循环；跨平台机械臂示教器可分别在Windows、Linux系统演示示教运动与在线编程实现机械臂运动； 十二.移动底盘参数： ※外形尺寸：直径 505mmx 高 280（mm） 自重：45kg； ※载重：额定50kg，最大载重80kg； ※轮系：2个驱动轮，4个万向轮，2个辅助轮； 悬挂类型：摆杆式主动悬挂； 旋转半径：252.5mm； 最小离地间隙：25mm； 轮毂电机：伺服电机，功率200W； 底盘移动速度：默认1m/s，最大速度1.2m/s； 最大越坎高度：18mm； 最大爬坡：10°； 最小通过距离：70cm； 激光雷达：测量距离0.02-10m，240°；距离分辨率1cm；测距精度±20mm；扫描频率30hz；噪音<25dB； 超声波传感器：数量3个；测量距离0.03~0.55m；测量角度15°；测量精度：达0.03m； 姿态传感器：IMU六轴姿态传感器； 防撞传感器：触发距离5-7mm；启动力小于20N； ※电源：*****锂离子电池组，25.2V 20Ah（21V-29.4V）； 工作环境：温度0~40℃；湿度5%~85%；无扬尘、无腐蚀气体、无静电粒子； 十三.视觉传感器与末端执行器 1.传感器深度视场角：≥86°*57°； 2.传感器深度分辨率：1280*720； 3.传感器理想使用范围：0.3m~3m； 4.传感器供电：5V； 5.传感器通讯：USB3.0； 6.传感器传感器尺寸：90mm*25mm*25mm； 7.执行器控制接口：RS485； 8. 执行器开口尺寸：70mm； 9. 执行器夹持力：0-20N，可调节； 10. 执行器力控精度：±1N； 11. 执行器重复定位精度：±0.5mm； 12. 执行器夹持力分辨率：0.5N； 13. 执行器最大速度：70mm/s； 十四.机器人操作大模型软件定制需求 机器人操作大模型软件定制需求包括但不限于以下几点： 1. 支持机械臂的GraspNet抓取技术，能够精确识别和抓取1915类的常见物体。例如，这些物体包括但不限于：话筒、调音器、零食-面包、首饰盒、台历、杂粮、肉类、秤砣、子弹、小吃、蜜雪冰城奶茶杯、青蛙、陈艾条、切肉刀、厨师刀、充电头、充电电池、翡翠手把件、夹具、木工创子、玫瑰花束、米线、三角支架、润肤霜、太阳能充电宝、削笔机、小台锯、摇表、眼部按摩仪、迎宾传感器、指针万用表、装着枸杞的塑料罐、、装着玫瑰花的花瓶、装着萝卜干的玻璃罐子、喷油壶、核桃手把件、茶壶、老人呼叫器、颈椎按摩仪、软垫、铁观音茶叶盒、铁锹、固定物体用夹具、小太阳、竹篓、装调料的塑料盒、调料瓶、粉饼盒、折叠桌、装米的瓶子、装食物的塑料筐、电蚊香、丝瓜络、蒜臼子、木瓜、泡火把梨、芭蕉、刮痧板、存钱罐、洗发露、云片糕、饵块等。 2.开发支持开放目标检测的软件框架，实现准确率高于目前领先技术的表现（例如，实现在COCO数据集上的AP0.5达到55.2%，闭源感知算法达到或超过当前开源社区paperwithcode榜单上的第一名，其AP0.5为50.3%）。 3.集成视觉检测模块与机械臂控制系统，通过视觉检测模块输出的物体边界框（bbox）计算物体的准确位置，以便机械臂根据这些信息进行精确抓取。 4.软件系统需提供友好的用户界面，支持操作员通过图形界面配置抓取任务，监控机器人的实时状态，并调整抓取策略。 5.软件应支持机器学习模型的持续训练与更新，以适应新的物体类型和抓取任务。 6.需要包含安全机制，确保在操作过程中机器人的动作不会对人员或其他设备造成伤害。 7.软件需要能够在多种操作系统上运行，包括但不限于Windows和Linux，以及支持多种编程语言，如C、C++、C#、Python，以方便不同用户的需求。 8.应提供详细的文档和用户手册，包括安装指南、使用教程、API参考、故障排除指南，以及示例代码，帮助用户快速上手和解决在使用过程中可能遇到的问题。 9.软件定制需求还包括对机器人硬件的兼容性测试，确保软件能够直接适配多种硬件模块（如机械臂、移动底盘、视觉传感器、末端执行器等）以及支持的硬件列表更新和维护。
质保期：12个月
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