一主要内容

一 项目名称

（1）项目名称：惯导算法原理验证模型；

（2）项目内容：

1　功能要求

要求能够基于输入的惯性传感器数据、卫导数据、计程仪数据和轨迹数据进行各类型惯导算法计算，得到导航信息和导航误差信息，具体包括以下功能：惯导对准算法仿真功能、惯导导航算法仿真功能、惯导校准算法仿真功能、惯导误差推演功能。

惯导对准算法功能

要求能够基于输入的惯性传感器数据、卫导数据和轨迹数据进行惯导对准算法计算仿真，输出对准过程中导航信息（位置、速度、姿态）。

1.1.1　粗对准算法

要求能够建立惯导系统粗对准算法模型，基于输入的载体惯性传感器数据（陀螺仪、加速度计）和初始信息（经度、纬度、海拔）数据仿真计算得到载体粗略初始姿态数据（横摇、纵摇、航向）。

1.1.2　静基座精对准算法

要求能够建立惯导静基座（码头系泊）精对准卡尔曼滤波器模型，基于输入的载体惯性传感器数据（陀螺仪、加速度计）和初始信息（经度、纬度、海拔）进行惯导系统精对准算法仿真，输出得到载体精确初始姿态角信息（横摇、纵摇、航向）。

1.1.3　动基座精对准算法

要求能够建立惯导动基座（航向状态）精对准卡尔曼滤波器模型，基于输入的载体惯性传感器数据（陀螺仪、加速度计）和初始信息（经度、纬度、海拔）进行惯导系统精对准算法仿真，输出得到载体精确初始姿态角信息（横摇、纵摇、航向）。

惯导导航算法功能

要求能够基于输入的惯性传感器数据、基准源传感器数据进行惯导导航算法仿真计算，输出导航信息（位置、速度、姿态）。

1.1.4　无阻尼导航算法

要求能够建立惯导无阻尼算法模型，基于输入的载体惯性传感器数据（陀螺仪、加速度计）和初始对准结果数据进行惯性导航姿态更新、速度更新、位置更新，输出得到无阻尼导航信息，即无阻尼状态下的载体经度、纬度、高度、东向速度、北向速度、垂向速度、横摇角、纵摇角、航向角。

1.1.5　水平阻尼导航算法

要求能够建立惯导外速度水平阻尼网络算法模型，基于输入的载体惯性传感器数据（陀螺仪、加速度计）、外速度数据（多普勒计程仪数据）以及初始对准结果数据结合无阻尼算法进行惯性导航东向、北向通道水平阻尼算法更新，输出得到水平阻尼导航信息，即水平阻尼状态下的载体经度、纬度、东向速度、北向速度、横摇角、纵摇角、航向角。

1.1.6　卫导组合导航算法

要求能够建立基于卡尔曼滤波的卫导组合导航算法模型，根据输入的载体惯性传感器数据（陀螺仪、加速度计）、卫导（北斗导航）以及初始对准结果数据进行惯性卫导组合导航算法更新，输出得到卫导组合导航信息，即卫导组合导航状态下的载体经度、纬度、高度、东向速度、北向速度、垂向速度、横摇角、纵摇角、航向角。

1.1.7　高度阻尼算法

要求能够建立惯导系统高度阻尼算法模型，基于输入的载体惯性传感器数据（陀螺仪、加速度计）、外界高度传感器（高度计）数据，配合导航算法进行惯导高度通道阻尼更新，输出得到阻尼垂向通道信息，即高度和垂向速度信息。

惯导校准算法

要求能够基于输入的惯性传感器数据、基准源传感器数据进行惯导校准算法仿真计算，对惯导系统进行空间校准，修正补偿导航误差信息和传感器误差信息。

1.1.8　单点校准算法

要求能够能够建立惯导系统单点校准算法模型，基于输入的载体惯性传感器数据（陀螺仪、加速度计）、基准源单点位置信息结合惯导导航算法进行单点校准，，修正补偿导航误差信息和传感器误差信息。

1.1.9　两点点校准算法

要求能够能够建立惯导系统两点校准算法模型，基于输入的载体惯性传感器数据（陀螺仪、加速度计）、基准源两点点位置信息结合惯导导航算法进行两点点校准，，修正补偿导航误差信息和传感器误差信息。

1.1.10　连续校准算法

要求能够能够建立惯导系统连续点校准模型，基于输入的载体惯性传感器数据（陀螺仪、加速度计）、基准源连续位置信息结合惯导导航算法进行单点校准，，修正补偿导航误差信息和传感器误差信息。

惯导误差推演功能

要求能够建立惯导系统误差模型，基于输入的载体惯性传感器数据（陀螺仪、加速度计）、惯性传感器误差数据以及基准估计数据进行惯导系统误差模型推演，输出得到惯导误差信息，即纬度误差、经度误差、海拔误差、东向速度误差、北向速度误差、垂向速度误差、横摇角误差、纵摇角误差、航向角误差。

2　数据要求

仿真步长可设置，支持1ms~100ms,输出频率可设置，最高频率不低于200Hz，输出数据采用国际单位制。

3　模型要求

模型以动态链接库的方式提供，具体有以下要求：

ü 模型形式支持：基于C++的静态库（lib）和动态库(dll)；

ü 多线程调用支持：模型内部数据支持线程保护,可进行多次实例化；

ü 状态监控支持：模型提供运行状态信息反馈；

ü 函数调用支持：模型内部不独立管理线程，功能以（类）函数方式呈现；

ü 接口形式支持：模型输入输出接口以C++类成员变量或是C结构体方式呈现。

4　性能要求

模型算法准确性

利用模拟生成的无误差惯性传感器数据进行无阻尼导航算法更新，得到位置与基准轨迹数据直接的误差不高于0.1nmil/180天。

模型运行速度

模型仿真速度不低于500倍真实时间速度。

5　接口要求

6　质量特性要求

产品的设计、生产过程应在受控的条件下进行，符合GJB9001C-2017标准要求。

做好项目管理、配置管理和质量保证工作，具备以下质量特性：

功能性：需满足功能要求中列出的所有功能；

可靠性：具备长期稳定性特性，应避免模型内部错误导致的系统集成框架调用错误,具备软件失效情况下的通知、自恢复能力；

易用性：相关设置项清晰明了；

效率性：资源利用率CPU不高于50%，内存不高于80%；

可移植性：具备多操作系统兼容能力，以及可移植到国产操作系统的能力。

二 企业资质要求

（一）基本要求

1. 具有独立的法人资格，具有独立承担民事责任的能力，在中华人民共和国注册并合法运营，且为非外资独资或外资控股的企（事）业单位；法定代表人及实际控制人不得为非中华人民共和国国籍或具有境外永久居留权（含港澳台）；

2. 具有良好的商业信誉和健全的财务会计制度；

3. 具有履行合同所必需的设备和专业技术能力；

4. 有依法缴纳税收和社会保障资金的良好记录；

5. 不在军队装备采购部门或政府采购主管部门暂停参加政府采购或装备采购活动的处罚期内；未被军队装备采购部门或政府采购主管部门列入禁止参加采购活动黑名单；

6. 投标人法人代表（单位负责人）为同一人或者存在控股、管理或其他利害关系的不同投标人，不得同时参加同一包的采购活动；

7. 参加本次采购活动前3年内，在经营活动中没有重大违法记录，并且未发生过重大质量安全事故或重大质量问题。

8. 符合国家和军队法律和法规规定的其他条件。

三 网上报名登记时间、方式

时间：2024年04月08日上午9:00至2024年04月12日下午17:00；

四 对接时间、方式

（1）时间：另行通知；

（2）地点：北京市（具体地点另行通知）；

（3）方式：指定专人现场或邮寄方式提交资料。对接单位人员为授权代表和技术人员，人数不超过2人。

五 现场对接需提交以下资料

（1）授权代表需提供有效身份证明（如是法定代表人须提供法人证明原件、身份证原件及复印件，如不是法定代表人须提供《法定代表人授权书》；

（2）营业执照（事业单位提供事业单位法人证书）复印件并加盖公章；

（3）近3年(2019年1月1日至今)在经营活动中没有重大违法记录并且未发生过重大质量安全事故、未被最高人民法院在“信用中国”网站（www.creditchina.gov.cn）或各级信用信息共享平台中列入失信被执行人名单，须提供声明，同时，应提供信用中国查询页面截图（事业单位除外）；

（4）有依法缴纳税收和社会保障资金的良好记录，须提供2022年来任意1个月内的缴纳税收和社会保障金的证明材料；

（5）报价人为无外资背景企业的声明（格式自拟，事业单位除外）；

（6）提供不存在单位负责人为同一人或者夫妻，或者存在直接控股（含相互持股30%以上或者股东完全相同的情况）、管理关系的不同供应商，不得同时参加同一包的采购活动的声明函（生产场地为同一地址的，一律视为有直接控股、管理关系），格式自拟；

（7）提供质量体系证书，保密资格证书等；

（8）对接单位认为需要加以说明的其他内容；

备注：以上对接资料复印件需加盖单位公章，采用A4幅面纸装订成册，现场对接时提供1份资料。对接资料不要求密封。以上所有提交资料概不退还。

六 需求信息发布

本项目需求对接公告相关信息在全军武器装备采购信息网（www.weain.mil.cn）和中国政府采购网（www.ccgp.gov.cn）上发布。

七 采购人联系人、电话

采购人名称：中船航海科技有限责任公司

联系人：曹女士

电 话：134*****086

资格条件

附件

该项目采取线下对接报名，请与项目联系人直接联系。