采购项目名称：月面轮式机器人集群
采购单位：北京市清华大学
付款方式：合同签订后50%，验收合格后50%
签约时间要求：成交后5个工作日内
交货时间要求：签订合同后50个工作日内
交货地址：北京市清华大学
技术参数及配置要求：本项目拟采购高效能、高自主性的月面轮式机器人平台，以支持月面的科研作业和资源勘探等活动的地面验证。 1.机器人包含机械结构、传感器接口、轮体驱动、电气总成、控制系统等部分，集成完备，预留控制接口。 2.轮式机器人平台包含车体、车架、舱体三部分，整体使用铝合金加工。 3.车腿由一个斜棱柱及其底部圆盘组成，底部圆盘与舵轮通过螺栓相连接，预计使用铝合金加工。斜棱柱底面为75mm*75mm正方形，斜棱长150mm，高75mm。底部圆盘直径117.5mm，高20mm。共留有8个M6螺栓孔，以便之后与底部舵轮相连接。 4.车架由6根铝合金型材组成，纵向2根，横向4根。型材截面为60mm*60mm标准件。纵向长900mm，横向长530mm。车头部分的车架与型材前截面共面，4根横向型材之间等距，距离为200.65mm。 5.舱体由底面+侧面+顶盖组成，其中顶盖与侧面通过螺栓连接可分离，使用铝合金加工。整体可形成一个基本密闭的空间。 顶盖厚度为5mm，结构为矩形，在车头部分进行两个倒角。矩形长1066mm，宽484mm。倒角为118mm*122mm。 侧面厚度3mm，有一个钣金结构，下半部分向内折。整体厚度为3mm，上半部分高150mm，下半部分斜高60mm。 底面厚度5mm，形状与顶盖基本一致，但因为侧面向内凹导致整体尺寸略小于上半部分。靠近四角处留有4个40mm*40mm的孔，以供舵轮电机的走线。留有16个螺栓孔，以便之后与车架固定。 6.轮体要求：轮体的直径及内部结构。外径为260毫米，内径为252毫米（橡胶轮）。 轮体的高度为350毫米（包含外壳的总高度342毫米）。侧面包含轮子的安装架和驱动系统。 轮体的宽度：包胶轮的宽度为50毫米。轮体的总体设计为对称结构，内部包含多孔设计以减轻重量。 底部安装孔的排列和尺寸：回转直径为400毫米，使用8个M6螺栓进行固定。 7.包含四个全向立式舵轮，采用转向电机与行走电机集成化方案，轮面采用金属轮和橡胶轮两种模式，可适应各种地形行走。分为转向电机和行走电机及其减速器 转向电机： 型号/品牌：伺服电机/步科 电机型号：SMC40S-0010-30MAK-5DSU 驱动器型号：FD114S-CB-000 功率：100W 电压：48V 电流：3.2A 扭矩：0.32Nm 转速：3000r/min 行走电机： 型号/品牌：伺服电机/步科 电机型号：SMC60S-0020-30MAK-5DSU 驱动器型号：FD124S-CA-000 功率：200W 电压：48V 电流：5.7A 扭矩：0.64Nm 转速：3000r/min 行走减速机： 类型：行星减速机 速比：7.58 扭矩：4.8Nm 速度：323.11m/min 牵引力：35N 重量：42KG（参考值） 转向减速机： 速比：10 转向齿轮：1.5M-27T 回转支承：1.5M-108T 回转比：1:4 限位及开关： 左右限位：NPN常开 原点开关：NPN常开 8.电气连接规整有序：所有电缆及连接线需按标准进行规整，确保布局合理，线路清晰，避免杂乱无章。 线槽理线：采用优质线槽进行理线，以保护电缆，延长使用寿命，并保持工作环境整洁美观。线槽布置需考虑到未来的维护和扩展需求，保证操作简便。 安全保障：所有电气连接必须严格按照国家相关安全标准和规范进行，确保电气系统的可靠性和安全性。包括但不限于：绝缘保护、接地处理、防火措施及过载保护等。 9.每台机器人均包含一台部署用工控机。两台机器人共用一套调试工控机，工控机配置不低于I7-*****HX,32GB内存，1TB硬盘。
质保期：24个月
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