序号

设备名称

技术参数与配置要求（参考）

数量

1

自动模块化生产线

技术参数：

六自由度机器人

轴数：6

负载：≥9kg

最大覆盖范围：不低于1400mm

重复定位精度：不低于±0.04mm

合成最大速度：不低于11800mm/s

行程:

臂旋转：±180°

臂前后：+145～-105°

臂上下：+150～-163°

腕旋转：±270°

腕弯曲：±145°

腕扭转：±360°

最小速度:

臂旋转：230°/S

臂前后：230°/S

臂上下：200°/S

腕旋转：360°/S

腕弯曲：360°/S

腕扭转：650°/S

机器人控制软件:

具备多种机器人D-H参数配置功能；

多种电机选型配置功能；

多种机器人动力学参数配置功能；

前进、后退示教检查返回示教点功能；

仿真运行功能；

同步的关节空间点到点（PTP）运动；

笛卡尔空间点到点（PTP）运动；

笛卡尔空间直线及圆弧路径连续轨迹（CP）运动；

ACS/KCS/TCS/WCS/PCS坐标系管理及示教功能；

示教、回放、远程控制模式；

前进、后退示教检查；

I/O自定义配置及操作指令；

全局数据变量定义，机器人类型变量定义；

示教文件离线制作；

手持示教操作器

通用于所有基于WinCE、Windows XP的控制系统；

具有本地高速I/O接口，支持PS2、USB、RS232接口定义；

显示尺寸：6.5-inch TFT 彩色LCD；

显示分辨率： 640*480像素；

显示颜色： 32位真彩；

触摸屏；

功能按键急停按钮（带灯）、示教启动（带灯）、暂停键（带灯）、模式旋钮（示教/再现）；

EHMI接口；

EFT/ESD等级： ESD Class4/EFT Class4；

材料：ABS工程塑料；

电源：DC24V；

Delta机器人

轴数：4

负载能力：不低于1.4kg

角轴定位精度：不低于1.20

重复定位精度：不低于0.15mm

工作直径：不低于450mm

高：不低于120mm

旋转：±3600

最大速度：不低于3m/S

机器人控制软件：

具备多种机器人D-H参数配置功能；

具备多种电机选型配置功能；

多种机器人动力学参数配置功能；

前进、后退示教检查返回示教点功能；

仿真运行功能；

同步的关节空间点到点（PTP）运动；

笛卡尔空间点到点（PTP）运动；

笛卡尔空间直线及圆弧路径连续轨迹（CP）运动；

ACS/KCS/TCS/WCS/PCS坐标系管理及示教功能；

示教、回放、远程控制模式；

前进、后退示教检查；

I/O自定义配置及操作指令；

全局数据变量定义，机器人类型变量定义；

示教文件离线制作；

机器人行走机构

铸铁底座；

电机功率1.5KW，额定转速1500rpm；

减速机减速比1:20；

导轨上银HGR35直线导轨；

运行速度：≥14m/min;

运行负载： ≥750KG；

组合式立体仓库：根据现场环境定制

机器人夹具：可根据现场环境定制

传送带控制系统

六自由度机器人控制柜

一体化8轴运动控制器，DSP+FPGA架构，X86架构CPU，Intel Atom N455处理器，CPU主频不低于1.66GHZ ；

每轴输出差分脉冲+方向信号，最高频率：2MHZ；

每轴输出模拟电压范围：-10V-+10V，精度：16位；

每轴Home、Index及探针硬件捕获功能，每轴正负限位及伺服报警输入，每轴手脉跟随功能；

对称及非对称T型曲线、S型曲线速度规划；

JOG模式、PT(位置与时间)/PVT(位置、速度及时间)运动规划、电子齿轮模式、Follow模式、直线插补运动模式、位置比较输出及运动合成功能；

支持闭环与开环控制；

具有数字滤波器:PID+速度前馈+加速度前馈；

可在运动控制器上实现运动逻辑管理；

限位、伺服报警输入与通用数字输入可相互匹配；

扩展功能：可扩展数字IO模块、AD/DA模块，支持GLINK通讯；

支持RS-232接口、USB接口、PS/2：标准键盘和鼠标、VGA显示接口、EHMI接口（传输距离不低于100米）、以太网口：1000M自适应；

支持双显VGA和LVDS两种方式；

操作系统：WinCE 6.0操作系统；

Delta机器人控制柜

一体化4轴运动控制器，DSP+FPGA架构，X86架构CPU，Intel Atom N455处理器，CPU主频不低于1.66GHZ ；

每轴输出差分脉冲+方向信号，最高频率：2MHZ；

每轴输出模拟电压范围：-10V-+10V，精度：16位；

每轴Home、Index及探针硬件捕获功能，每轴正负限位及伺服报警输入，每轴手脉跟随功能；

对称及非对称T型曲线、S型曲线速度规划；

JOG模式、PT(位置与时间)/PVT(位置、速度及时间)运动规划、电子齿轮模式、Follow模式、直线插补运动模式、位置比较输出及运动合成功能；

支持闭环与开环控制；

具有数字滤波器:PID+速度前馈+加速度前馈；

可在运动控制器上实现运动逻辑管理；

限位、伺服报警输入与通用数字输入可相互匹配；

扩展功能：可扩展数字IO模块、AD/DA模块，支持GLINK通讯；

支持RS-232接口、USB接口、PS/2：标准键盘和鼠标、VGA显示接口、EHMI接口（传输距离不低于100米）、以太网口：1000M自适应；

支持双显VGA和LVDS两种方式；

操作系统：WinCE 6.0操作系统；

托盘：可按照现场环境设计定制

终端操作台

包含总控可编程控制器

包含终端控制显示设备

视觉识别系统及安装支架

检测类型：根据形状和颜色分类，物品分类

拍摄方式：运动拍摄

视觉处理速度：不大于70ms

视觉控制器:

相机：不低于30万像素，60帧/s

镜头：不低于200万

光源： 70mm直径白色环形光源

视觉系统支持图像存储，结果存储，支持几何方式，灰度方式处理结果

视觉系统支持多相机同时工作，视觉处理器尺寸不大于１８０６０Ｘ１８０ｍｍ

设备电源配电控制系统（含软件）：与终端控制台配套，用于控制生产线电源和安全保护

加工样件：根据现场环境定制

二 配置要求：

六自由度机器人 2台

手持示教操作器 3台

Delta机器人 1套

机器人行走机构 1台

组合式立体仓库 1套

Delta传输带 1套

机器人夹具 3套

传送带控制系统 1套

六自由度机器人控制柜 2套

六自由度机器人开放式控制系统 2套

Delta机器人控制柜 1套

Delta机器人开放式控制系统 1套

机器人行走机构控制系统 1套

托盘（贴绿色防静电胶布，四周包边） 50套

生产线配套气动系统 1套

终端操作台 1套

废品框 1套

总控可编程控制器 1套

低压电器元件及线缆 若干

视觉识别系统及安装支架 1套

设备电源配电控制系统（含软件） 1套

护栏、底座等配件 若干

加工样件 50件

系统维修工具 1套

其他

需提供运动控制器的CE认证复印件

1

2

三维数控教学系统

技术参数："该设备主要是进行教学实验、应用开发及各种科学研究和制造行业开发的GXYZ通用工作台，采用模块化设计思想和工业化制造标准设计制造。

设备采用模块化机械本体：机械本体模块化设计，可根据应用需求，自行组态采用不同执行电机和控制不同轴数的应用系统或实验平台；配套实验软件遵循模块化原则开发，可根据实际应用系统，自动配置相关实验及应用模块；

有效行程（mm）：X：285、Y：285、Z：100；

底座外形尺寸（mm）：L：600、W：350、H：180；

台面尺寸（mm）：L：200、W：200、H：180；

负载重量（N）：不小于500；

重复定位精度：±0.04mm以内

定位精度：≤0.05mm；

丝杆导程：5mm

平台带有正、负限位开关、软硬限位及回零；

装编码器、光栅尺测量组件；

结构模块化，可以用作单轴线性模块或XY平台使用；

机械和电气以及软件，都采用模块化的设计思想，方便进行研究和扩展；

采用工业标准元器件，保证系统运行的可靠性，XYZ轴开环控制；

采用PC+运动控制器控制方式，控制方式灵活。

工业化标准生产设计和制造：

采用滚珠丝杠和精密圆导轨；

可对软金属、亚克力和石蜡材料毛坯件进行加工；

具备加工安全保护功能；

一体化铝型材基座；

整机220V/50HZ交流电源供电；

基于FPGA和DSP运动控制器的开放式控制系统；

提供运动控制库函数，及适用于VC、VB、Delphi等Windows开发环境的DLL函数库(源代码完全开放，通过国家CE认证)；

提供运动平台VC、VB实验软件（要求现场演示）；

配套内容详尽的实验教材，内容涵盖运动控制、机电一体化、数控技术与计算机微机控制设计与实现的各个环节。可以满足不同课程的教学实验需要；

支持标准的数控代码、完全兼容标准的G代码软件生成的数控代码；

系统源代码开放。

该设备配套软件采用面向对象技术开发，底层封装三轴运动控制系统主要功能及数控G代码编译动态库，可实现单轴电机各运动模式(S曲线、T曲线、速度模式、电子齿轮模式)控制和两轴及三轴插补或同步控制，并提供丰富的可视化图形界面，可显示电机各运动参量（速度、加速度、位置）实时曲线，可实时显示平台模拟和实际运动轨迹 ，并可根据用户的教学实验需求，动态配置相关实验模块，极大方便了用户的教学实验和研究工作（现场提供该软件进行演示）；

设备本体方便拆装，可组合多种创新机械结构。

配置要求：

步进电机 3个

步进电机驱动器 3个

运动控制器 1个

工控机 1套

变频器 1个

主轴电机 1个

刀具 1套

机床主体 1个

控制软件 1套

产品说明书 1份

实验指导书 1份

可开设的实验：

运动控制系统基础实验

运动控制系统PID控制实验

执行电机及驱动装置认知调试实验

单轴运动策略规划实验

二维，三维插补原理及应用实验

XYZ平台运动控制实验

数控代码编程实验

交流伺服控制系统实训实验

可进行的部分研究工作：

二维，三维运动控制应用系统开发

二维，三维轨迹插补算法研究

数控系统NC代码解释器开发与研究

其他

制造商需提供运动控制器的CE认证复印件

10

3

多旋翼航模

技术参数："飞行器

起飞重量：不低于3.4kg

悬停精度：垂直0.5m，水平2.5m

遥控器

控制距离：不低于4000m

灵敏度：-101±2dBm

云台

角度控制精度：不低于±0.03°

可控转动范围俯仰：-90°至 +30°；水平：±320°

控制转速最大俯仰：120°/s；最大水平：180°/s

相机

传感：SONY EXMOR 1/2.3”

像素：1276万

电源性能

电池类型：6S锂电池

额定功率：不低于90W

控制器开发板

提供开源无人机控制器

通讯方式：ZigBee

扩展开发接口：ROS程序接口

配置要求：多旋翼机器：1台

控制器开发板：1套

遥控器：1台

配套桌面软件：1套

一体式云台：1套

配套电池：1件

充电器：1件

数据线：1条

包装箱：1个

1

4

机器人组件

技术参数：

控制器开发板

提供开源控制器

通讯方式：ZigBee

扩展开发接口：ROS程序接口

二 配置要求：

继电器模块 5套

数字红色LED模块 5套

数字白色LED模块 5套

数字绿色LED模块 5套

数字蓝色LED模块 5套

模拟灰度传感器 5套

LM35模拟线性温度传感器 5套

模拟环境光线传感器 5套

数字震动传感器 5套

数字钢球倾角传感器 5套

数字大按钮模块 5套

数字触摸开关Touch 5套

数字贴片磁感应传感器 5套

模拟声音传感器 5套

模拟一氧化碳气体传感器 (MQ7) 5套

模拟电压检测模块 5套

模拟压电陶瓷震动传感器 5套

模拟角度传感器Rotation Sensor V2 5套

JoyStick摇杆 5套

Flame sensor火焰传感器 5套

MMA7361三轴加速度传感器 5套

机器人构建金属件梁 5套

步进电机 5套

直流电机 5套

金属齿轮 5套

直流减速电机 5套

履带 5套

机械手爪 5套

同步带 5套

Edison开发板 5套

树莓派 5套

Arduino开发板 5套

Edison开发套件 5套

Arduino传感器 5套

Wifi模块 5套

GSM模块 5套

ROS通讯模块 5套

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