品名

单位

数量

规格

单价

总价

四足机器人

（中型）

台

1

1、整机尺寸：485×275×300mm(±10mm)

2、本体重量：10.5kg±0.5kg，本体材质：铝合金

3、自由度：整机12个自由度，单腿3个自由度。

*4、性能：最快行走速度≥2m/s，爬坡角度≥30度。运动状态下可调节站高。负载≥5.5kg

5、续航：电池采用高放电倍率电芯锂电池，电池容量不低于6.4Ah，续航不低于1.5小时。

6、通讯方式：包括Ethernet、USB、WIFI等。

7、保护模式：急停保护、跌落保护、低压报警等。

*8、操作系统为Linux系统，PC机搭载仿真软件采用QT编写其界面程序，利用OpenGL库实现其物理仿真，利用C++编写其运动控制算法。支持C/C++等编程语言。

*9、采用双绝对式直流无刷伺服电机，一体化设计，可断电位置记忆，支持CAN总线通讯方式，具备全局力控能力。电机可进行360°旋转，膝关节旋转角度可达270度。

10、运动功能：行走、跑跳、快跑、跳跃，可前进、后退、左右移、蹲下、后空翻，同时具备抗外力扰动平衡控制能力，以及全局力控能力。

*11、配备无线操作手柄，配备YOBOTICS姿态传感器，配备单目视觉。

12、配有详细的用户使用手册和软件开发手册，包括操作方法、使用维修、调试等内容以及视频。可进行二次开发。

13、配套匹配的运动控制、机器人模型、仿真软件、基础学习例程。

14、需配套清华出版社《四足仿生机器人基本原理及开发教程》，内容涵盖“四足机器人结构设计与安装流程，四足机器人硬件和电路结构介绍，机器人的基本控制算法，四足机器人运动学、动力学分析、路径规划算法以及实验仿真与验证”等。

*15、需可参加“中国机器人及人工智能大赛”。

16、需提供2024中国机器人及人工智能大赛四足仿生机器人赛项标准地图，尺寸：6m*6m。