沈阳建筑大学智能建筑与控制实验设备采购项目招标公告

沈阳建筑大学智能建筑与控制实验设备采购项目招标公告

公告信息

公告信息
公告标题: 沈阳建筑大学智能建筑与控制实验设备采购项目招标公告 有效期: 2024-08-05 至 2024-08-12
撰写单位: 辽宁励合招标代理有限公司 撰写人: 芦玲玲
(沈阳建筑大学智能建筑与控制实验设备采购项目)招标公告
项目概况

沈阳建筑大学智能建筑与控制实验设备采购项目招标项目的潜在供应商应在线上获取招标文件,并于2024年08月28日 09时30分(北京时间)前递交投标文件。

一、项目基本情况
项目编号:JH24-******-*****
项目名称:沈阳建筑大学智能建筑与控制实验设备采购项目
包组编号:001
预算金额(元):800,000.00
最高限价(元):800,000
采购需求:

包号/序号:001/01

产品名称:电力电子及电气传动教学实验台

数量:8套

是否为经过审批采购的进口产品:否,本项目不允许采购进口产品

是否为核心产品(非单一产品采购项目时适用):是

一、产品技术要求:

1)要求完成电力电子技术(功率电子技术),电气传动控制系统(运动控制系统、自动控制系统)、新型DSP开发系统、LABVIEW软件和MATLLAB软件的应用、计算机控制的自动化系统等专业课程的实验教学工作,应能够完成相关实验教学任务,并拥有扩展自由度,以满足研究要求。

2)要求采用固定式模块和挂箱式模块相结合的结构设计,测量仪表、交直流电源、质量重的模块要求采用固定式结构。

3)实验电机要求采用功率在100-200W之间,其参数和特性可模拟中小型电机。

4)整机容量:不大于1.5kVA;工作电源:~3N/380V/50Hz/3A;参考尺寸:不小于1.60m×0.75m×1.50m。

5)实验台的安全保护:采用三相隔离变压器的浮地保护,将实验用电与电网完全隔离;三相电源输入端要求设有电流型漏电保护器,设备的漏电流大于30mA即可断开开关,符合国家标准对低压电器安全的要求;强电实验导线要求采用全塑封闭型手枪式导线。

6)实验桌要求为铁质双层亚光密纹喷塑结构,桌面采用高密度防腐防火板。设有两只抽屉和存放柜,用于置放工具,挂箱及资料等。实验桌设有四个轮子和四个可调固定支撑脚。

7)低压电源及仪表配备模拟显示直流电压表,0.5级精度、测量范围为±300V的电压表;模拟显示直流电流表,0.5级精度、测量范围为±2A的电流表;模拟显示交流电压表,0.5级精度、测量范围为300V的电压表;模拟显示交流电流表,0.5级精度、测量范围为1A的电流表;提供速度变换器、给定、零速封锁器系统实验电路。低压直流电源要求提供±15V/1A直流稳压电源。

8)三相交流电源要求通过开关切换分别输出三相200V和230V交流电源,给直流调速和交流调速提供输入电源,带过流保护。该电源经过电流型漏电保护、三相隔离变压器、电压型漏电保护等安全保护电路。

9)直流励磁电源:提供220V/0.5A电源供直流电动机和直流发电机励磁绕组。

10)提供直流调速实验中需要的平波电抗器及RC滤波,电抗器还能作为电力电子技术实验中的电感负载。平波电抗器采用中心抽头方式,分别为50mH、100mH、200MH、700MH.在交流电流小于1.5A 时保持线性。

11)提供三相变压器,作为串级调速系统和有源逆变线路中的逆变变压器。

12)触发电路和晶闸管主回路要求:触发电路采用数字集成电路,脉冲移相范围为0-160°,在面板上可观察三相同步电压的六个脉冲波形;主回路采用由12只6A/800V金属封装可控硅,6只二极管以及平波电抗器,RC吸收回路组成。

13)主电路保护:由两组晶闸管和三相不可控整流电路组成,与触发电路、电流反馈及过流保护电路连接,完成半导体变流技术实验、交直流双闭环调速系统实验。

14)转速调节器、电流调节器、逻辑无环流控制器、可变电容组件:提供交、直流调速闭环控制系统的模拟PID转速调节器和电流调节器、逻辑无环流可逆双闭环调速系统的逻辑控制器以及4组可变电容器。

15)功率器件组件:由GTR、MOSFET和IGBT驱动电路、PWM发生器、主电路等部分组成。(要求提供该组件组成部分详细功能说明)

16)直流斩波电路:提供不少于5个的电源、功率场效应晶体管、电抗器、电阻、二极管、电容等,学生根据示意图可以自行搭建不同的电路进行分析、比较、斩控式交流调压:主回路由IGBT管组成,驱动电路由SG3525、运放等构成,通过示波器可观察输入的电压、输出电压以及电流波形。

17)单相交直流变频电路:主回路中间直流电压由交流电整流而得,逆变部分采用单相桥式PWM电路,功率器件要求采用600V14A的MOSFET。

18)三相可调电阻提供可调电阻600W/0.41A三组,供发电机负载电阻和其它实验阻性负载用以及作为电机起动电阻用。

19)锯齿波触发电路提供晶体管触发电路、锯齿波触发电路,引出各观察孔,使学生能够直观的了解各种触发电路的工作原理过程,每个触发电路的触发信号分别已经连到对应的晶闸管。

20)DSP控制的高性能变频调速系统由主回路和控制电路组成。主回路利用交-直-交电源型变频器,功率器件采用智能功率模块IPM。控制系统要求由DSP、控制检测电路、驱动与保护电路等组成。DSP采用16位数字信号处理器TMS320F240。转速反馈采用的正交编码脉冲光电编码器,直接与交流电机相连,分辨率为2048个脉冲/转。通过面板上的串行口与上位机相连,应用软件来采集电流、转速、磁通波形并加以保存,同时可改变PID、调制比、转子电阻等参数,观察对电机性能的影响。

▲21)交流变频器实验系统:可完成微机控制的交流变频调速设计实验,由核心板、数码管显示和键盘电路、二极管整流电路、二极管整流保护电路、IPM模块等组成。学生通过系统编程、安装、及调试实验,可实现三相异步电机SPWM开环调速控制实验。(投标现场提供以上功能的视频演示)

▲22)交流磁悬浮实训系统:可完成微机控制的交流调压设计实验,由核心板、数码管显示和键盘电路、交流调压电路、串口转换电路等组成。学生通过系统编程、安装、及调试实验,可实现单相交流调压控制实验。(投标现场提供以上功能的视频演示)

▲23)电机仿真软件:基于通用平台设计,便于二次开发设计。通过填写电机运行的相关参数,运行仿真计算即可自动生成各种电机特性曲线,同时可开放部分源代码给学校,供学生自己研究和设计,既满足基本教学同时也可作为研究创新平台使用。要求与设备配套可以仿真模拟电机的运行特性实验,具体实验内容如下:单相变压器特性实验、三相变压器特性实验、三相变压器连接组实验、直流发电机实验、直流电动机实验、三相鼠笼异步电动机工作特性实验、三相异步电机变频调速实验、三相同步发电机运行特性实验、三相同步发电机的并联运行实验等,满足电机学的主要课程实验教学。为了保证产品质量和性能,投标文件中提供电机实验开发教学系统软件评测报告复印件。

▲24)要求投标现场提供电机仿真软件功能视频演示,演示内容要求用户通过填写电机运行的相关参数,运行仿真计算即可自动生成各种电机特性曲线,并要求完成实验不少于以下内容:单相变压器特性实验、三相变压器特性实验、直流发电机实验、三相同步发电机运行特性实验、三相同步发电机的并联运行实验。投标文件中须提供上述所有实验内容的使用说明书(必须包含有软件整体界面以及每个实验的操作界面、基于matlab设计的仿真模型图以及仿真软件的每个实验操作步骤等信息)。

▲25)电力电子3D仿真软件:

要求电力电子及电气传动教学实验台3D教学虚拟仿真软件是以Unity3D为基础软件,作为仿真工具开发而成。按照真实实验台进行1:1建模,含有仪表及电源各种功能模块,完全满足电力电子技术相关课程的虚拟仿真实验,让学生了解并熟悉不同电力电子技术实验的目的,实验方法及实验内容等环节。做到学生在实验前的预习功能。要求通过软件的教学模式可以完成对应实验项目的学习,要求详细列举可完成的实验项目(实验项目不少于6个),并且学生可通过软件的练习模式,通过鼠标完成各个实验项目的实验接线的连接。可生成考核文档记录,得分情况。投标文件中要求提供软件的详细说明和上位机截图。

▲26)要求投标现场提供该软件功能视频演示,演示内容要求该软件界面提供电力电子实验台主体结构,交流电源、变压器、触发电路和晶闸管主回路、直流调速控制单元等组件,以及电机导轨及转速表、可调电阻箱等实验挂箱。并要求演示不少于以下内容:单相桥式全控整流电路实验、三相桥式全控整流及有源逆变电路实验、全桥DCDC变换电路实验、单相交流调压电路实验、直流斩波电路的性能研究、直流双闭环脉宽调速实验、双闭环晶闸管不可逆直流调速系统。

二、数字示波器:(1)100MHz带宽,1GSa/s实时采样率(2)2个模拟通道(3)存储深度:≥64kpts(4)波形捕获率高达:≥8,000 wfms/s(5)时基范围:2ns/div~50s/div(6)不小于34种波形参数自动测量(7)触发类型标配:边沿触发、脉宽触发、斜率触发、视频触发(8)交替模式,每通道时基独立可调(9)多种校准信号输出:10Hz、100Hz、1kHz(默认)、10kHz(10)不小于7英寸TFT LCD,WVGA(800×480)(11)支持智能开放实验室管理系统

三、必须完成的实验项目:

电力电子技术(晶闸管部分):

1)锯齿波同步移相触发电路实验

2)单相桥式半控整流电路实验

3)单相桥式全控整流电路实验

4)单相桥式有源逆变电路实验

5)三相半波可控整流电路的研究

6)晶闸管三相半波有源逆变电路的研究

7)三相桥式半控整流电路实验

8)三相桥式全控整流及有源逆变电路实验

9)单相交流调压电路实验

10)三相交流调压电路实验

电力电子技术(全控型器件特性部分):

1)功率场效应晶体管(MOSFET)的主要参数测量

2)功率场效应晶体管(MOSFET)的驱动电路研究

3)绝缘栅双极型晶体管(IGBT)特性及其驱动电路的研究

4)电力晶体管(GTR)驱动电路的研究

5)电力晶体管(GTR)的特性研究

电力电子技术(全控型器件典型线路部分):

1)单相交直交变频电路的性能研究

2)直流斩波电路(Buck-Boost变换器)的研究

3)全桥DC/DC变换电路实验

直流调速实验:

1)晶闸管直流调速系统参数和环节特性的测定

2)晶闸管直流调速主要单元调试

3)不可逆单闭环直流调速系统静特性的研究

4)双闭环晶闸管不可逆直流调速系统

5)逻辑无环流可逆直流调速系统

6)双闭环控制的直流脉宽调速系统

交流调速实验:

1)双闭环三相异步电机调压调速系统

2)双闭环三相异步电机串级调速系统

3)异步电机的SPWM变频调速系统(IPM)

4)异步电机的空间矢量控制的变频调速系统

5)采用DSP的异步电机直接转矩变频调速系统

6)采用DSP的异步电机磁场定向变频调速系统

综合实训实验:

1)交流变频器实验系统

2)交流磁悬浮实训系统

电机仿真软件:

1)单相变压器特性实验
2)三相变压器连接组实验
3)直流发电机实验
4)直流电动机实验
5)三相鼠笼异步电动机工作特性实验
6)三相异步电机变频调速实验
7)三相同步发电机运行特性实验
8)三相同步发电机的并联运行实验

四、每套设备配套一套纸质版和电子版产品使用中文说明书、实验指导书。

包号/序号:001/02

产品名称:多模态复合智能化平台

数量:10套

是否为经过审批采购的进口产品:否,本项目不允许采购进口产品

是否为核心产品(非单一产品采购项目时适用):否

一、功能需求

1、采用典型的麦克纳姆轮全向移动底盘,搭载高性能处理器、深度相机、激光雷达、麦克风阵列、视觉机械臂、显示屏等模组,支持Python及ROS开发,软硬件全开源;可实现基于ROS的机器人定位与地图构建(SLAM)、路径规划、自主导航及仿真开发,基于语音、视觉、体感的人机交互,基于视觉、机器学习/深度学习的目标检测、目标识别、目标跟踪等人工智能创新应用;同时可快速搭建智能分拣、移动抓取、工业搬运、农业采摘等行业应用形态。

2、采用模块化设计,各模组可快速拆卸,支持二次开发;平台主体结构采用硬质铝合金材质,表面氧化处理;以复合机器人(全向底盘+视觉机械臂)形态整机供货,支持差速底盘及驾驶形态的多模态快速切换及图形化初始配置。

二、配置及技术需求

★1、要求平台整机供货,各功能模组(移动底盘、视觉机械臂、深度相机、激光雷达、麦克风阵列、扬声器、显示屏)供电、通信及控制统一集成在一块处理器上,无需额外配置其他控制器即可完成功能需求;投影尺寸要求不低于(长)300mm*(宽)250mm,不高于(长)350mm*(宽)280mm;平台高度要求不低于450m,不高于550mm;平台重量要求不低于5Kg,不高于6Kg。

2、智能处理器

★2.1 CPU:采用ARM架构,不低于4核ARM Cortex-A57处理器。

2.2 GPU:采用NVIDIA Maxwell架构,不少于128个NVIDIA CUDA核心。

2.3 内存:不低于4GB;存储:采用TF(MicroSD)卡,可插拔,不低于64GB。

★2.4 通信:支持Wi-Fi通信,采用隐藏式天线,并可通过按键快速切换成热点(AP)模式。

2.5 不少于4个USB板载接口;不少于4个USB扩展接口,采用独立供电,最大输出电流不小于5A;不少于1个HDMI或DP、1个RJ45、1个Micro USB或Type-C接口。

★2.6 扩展:不少于2路GPIO接口(4Pin)、2路IIC接口(4Pin)、1路UART接口;板载5V/3.3V电源接口、LED指示灯及不少于2路的可编程按键。

3、深度相机(3D)

★3.1 采用单目结构光技术,工作范围:0.6-8米,最大视场角(FOV)不小于H58°*V45°。

3.2 数据接口:USB。

4、激光雷达

4.1 功能:适合室内外环境,具备抗日光能力。

4.2 通信接口:串口(可转接USB);工作电压:不大于5V。

★4.3 扫描半径:0.05m-18m(90%反射率);扫描范围:360°;扫描频率:不小于10Hz。

4.4 角度分辨率:不大于0.12°;测距精度:不大于30mm;测距分辨率:≤13mm。

4.5 防护等级:不低于IP65。

5、麦克风阵列

5.1 通道:不少于六通道;支持回声消除、音频降噪;配套扬声器。

★5.2 拾音距离:不小于10m;角度范围:360°;采用USB接口通信。

5.3 二次开发:提供完整SDK例程,可以实现离线命令词识别,返回识别结果、唤醒角度等。

6、视觉机械臂

6.1 自由度:不低于5自由度+夹持器;末端负载:不低于500g;旋转半径:不低于430mm;底座:采用轴承结构,支持水平转动。

★6.2 运动关节:采用串行总线舵机,数量不少于3个,转动扭矩不低于45KG·cm 11.1V,转速达0.18sec/60° 11.1V,支持位置模式(0-240°)和电机模式(360°),工作电压9V-12.6V,支持堵转保护/过温保护,精度不大于0.3°,UART串口指令控制,金属齿轮,支持温度、电压、位置反馈,PH2.0-3P接口不少于3个。

6.3 云台及夹持器:采用串行总线舵机,数量不少于3个,支持位置模式(0-240°),工作电压9V-12.6V,支持堵转保护/过温保护,精度不大于0.3°,UART串口指令控制,金属齿轮,支持温度、电压、位置反馈。

6.4 具备总线舵机调试系统功能。

★6.5 视觉:采用双目结构光深度相机,工作范围0.25-2.5m,装载在机械臂末端。

7、运动控制器

★7.1 基于STM32F407核心,主频不低于168MHz;板载6轴运动处理组件(3轴陀螺仪+3轴加速度计)、手柄接收器、蜂鸣器及电源开关,集成CAN通信芯片;最大支持驱动不少于4路(6PIN)编码电机、2路总线舵机及2路PWM舵机。

7.2 扩展接口丰富,至少包含蓝牙*1、IIC*1、USB串口*2、SBUS*1、LCD显示屏*1、GPIO*26。

7.3 电源输出接口至少包含5V/5A独立接口1个,5(3.3)V并联接口2个。

★7.4 提供基于Python语言开发的支持ROS1/ROS2的SDK包,提供完整的Ros Robot Controller项目代码,包括电机控制、姿态结算及上位机通信。

8、移动底盘

8.1 底盘尺寸:不低于(长)300mm*(宽)255mm;运动方式:全向/差速移动;悬挂类型:后轮摆式悬挂,爬坡角度:不低于25°。

8.2 电机:直流减速电机不少于4个,配霍尔编码器;额定电压不小于12V;堵转扭矩:不小于15kg·cm;减速比:不小于1:90;采用6pin接线口,抱紧式金属联轴器。

★8.3 轮胎:麦克纳姆轮不少于4个,采用尼龙加纤材质,直径不小于100mm;实心橡胶轮不少于2个,直径不小于100mm;全向轮不少2个,采用尼龙加纤材质,直径不小于100mm。

9、显示屏及支架

9.1 机载显示屏:尺寸不小于7英寸,分辨率不小于1024*600,合金材质支架,支持触屏功能。

★9.2 状态显示屏:采用OLED材质,可实时显示电压、机器人ID及机载IP(STA/AP)信息。

9.3 教学专用支架:桌面式,主体采用亚克力+铝型材材质,尺寸不小于(长)480mm*(宽)480mm,可将平台四轮悬空至于桌面上,配套实验教学道具。

★9.4 开发平台:处理器不低于I5 12代;内存不低于16G;存储不低于256G SSD+1T机械硬盘;显存不低于1G;显示器不低于23.8英寸。

10、电源系统

★10.1电池模式:采用锂电池,容量不低于11.1V/6000mAh,配专用充电器;智能处理器及各功能模组采用统一供电模式。

10.2 适配器模式:要求采用双电源适配器,主控制器单独供电。

▲11、控制方式:支持无线手柄(标配)控制;支持APP(IOS/Android等)控制,投标文件提供手机控制移动底盘运动及机械臂运动的功能截图;支持PC远程控制,投标文件提供采用远程桌面及SSH方式实现远程连接的功能截图。

12、具备机器人控制系统功能。

三、软件需求

★1、提供快速配置工具软件、机械臂动作编辑软件,要求基于Linux系统开发,提供源代码程序;可视化图形界面,支持中、英文。

▲2、支持设备快速初始化功能:包括摄像头、雷达、模态及语音模块;支持系统参数实时监测功能:包括操作系统、内存信息、磁盘信息、IP地址、主机信息、热点信息、系统版本,投标文件提供软件功能截图。

▲3、支持机械臂动作组编辑,标配不少于20组动作,支持动作组添加、编辑、更新及删除功能,支持动作组运行、停止功能,投标文件提供软件功能截图。

▲4、支持机械臂关节仿真编程,可回读角度信息;支持舵机偏差调整及舵机回中功能,投标文件提供软件功能截图。

★5、APP控制软件:支持IOS/Android系统,提供源代码程序;可选择直连模式/局域网模式连接,并支持局域网快速配置,即通过APP可快速将机器人连接到局域网,无需在机器人上操作,且可显示机器人的ID、IP信息;支持机器人遥控功能,包括麦克纳姆轮底盘的前后左右、左右转控制,差速底盘的前后、左右转控制,同时支持重力控制,即通过手机陀螺仪实现机器人的运动控制;支持相机的图像回传显示、保存,臂载相机、机载相机的快速切换功能,机载云台的左右转动功能;支持机载机械臂云台、关节和抓手可视化控制及快速复位功能;支持机载雷达的避障、跟随、警卫应用的快速开启及关闭功能,且雷达检测距离0.3-1.5m范围可调,机器人运动速度可调;支持臂载相机的颜色追踪功能,即在APP上选中目标颜色,机器人随着目标移动而移动;支持臂载相机的巡线运动功能,即在APP上选中目标线路,机器人沿着目标线路移动;支持AR展示功能。

6、提供机器人URDF模型,支持Gazebo、MoveIt仿真开发。

★7、软件系统版本:不低于Ubuntu 18.04+ROS Melodic。

四、配套资源需求

1、技术手册1套,以机器人为操作载体,至少包括平台简介、装箱清单、组装指南、技术架构及配置参数、快速使用、平台控制、网络配置、快速建图及导航、文件系统及功能代码、运动控制及功能代码、系统镜像,要求内容真实详细。

2、专业实验-机器人运动控制与仿真课程1套,以机器人为操作载体,至少包括开发环境搭建、了解编码器电机驱动模块、底盘控制原理及操作、机器人的速度控制、PID算法介绍、IMU/线速度/角速度较准、IMU与里程计数据发布、手柄和键盘控制、URDF模型简介与入门、ROS机器人URDF模型分析、Gazebo入门、Gazebo开发,要求提供Python源代码程序,内容真实详细。

3、专业实验-SLAM与自主导航课程1套,以机器人为操作载体,至少包括激光雷达介绍、雷达避障/跟随/警卫、SLAM地图构建原理、Gmapping建图算法、Cartographer建图算法、RRT/Explore_Lite自主建图、ROS机器人自主导航原理、AMCL自适应蒙特卡洛定位、TEB和DWA路径规划、雷达多点导航与避障、RTAB-VSLAM三维建图与导航、APP建图与导航、Gazebo建图仿真、Gazebo导航仿真,要求提供Python源代码程序,内容真实详细。

▲4、综合案例-基于激光雷达的自主定位、地图构建及自主导航,要求投标现场提供功能视频演示。

5、专业实验-计算机视觉课程1套,以机器人为操作载体,至少包括OpenCV基础课程、颜色空间转换/几何变换/平滑/边缘检测/形态学处理/阈值处理/轮廓介绍与特征/特征匹配/角点检测、深度相机配置、安装深度相机ROS SDK、深度相机使用、相机标定方法、数据类型和点云、颜色阈值的调节、颜色识别、色块定位及追踪、KCF物体追踪,要求提供Python源代码程序,内容真实详细。

▲6、综合案例-基于深度相机(3D)的自主定位、地图构建及自主导航,要求投标现场提供功能视频演示。

7、专业实验-机器学习与深度学习课程1套,以机器人为操作载体,至少包括机器学习基础、MediaPipe介绍及三维人脸检测、颜色追踪、肢体体感控制、人体跟踪、颜色识别+体感控制、人体跌倒检测、Yolov5简介/模型结构/运行流程、Yolov5模型训练、TensorRT路标卡片检测,要求提供Python源代码程序,内容真实详细。

8、专业实验-机器人语音交互课程1套,以机器人为操作载体,至少包括语音基础、声源定位、声卡与扬声器简介及基本使用、语音交互注意事项、TTS文字转语音、语音控制小车移动、语音控制自主巡检导航,要求提供Python源代码程序,内容真实详细。

9、专业实验-机械臂运动控制与仿真课程1套,以机器人为操作载体,至少包括机械臂基础、MoveIt仿真、机械臂动作编辑、自主识别分拣、自主追踪、巡线搬运+行人检测、定点导航搬运,要求提供Python源代码程序,内容真实详细。

▲10、综合案例-无人驾驶,实现路标检测、车道保持、红绿灯识别、转向决策、自主泊车等功能,要求投标现场提供功能视频演示。

▲11、综合案例-智能搬运,实现语音控制、自主路径规划、自主识别、定位及抓取等功能,要求投标现场提供功能视频演示。

五、竞赛需求

★可以作为标准平台参加中国机器人及人工智能大赛-机器人任务挑战赛项目,全国大学生信息安全与对抗技术竞赛-智能安全项目,并在供货后提供赛项解读、场地指导、关键技术、核心算法等竞赛指导服务。

六、配套实训套件(共配一套)

1.小型服务机器人实训套件1:

1.1硬件部分

1.1.1整机规格

尺寸(长宽高):不小于280mm*280mm*230mm(不含机械臂);

材质:主体为碳钢和铝合金5052材质;

机器人上预留了标准安装孔、可自行安装和设计相关结构件;

额外负载不低于:3kg;

最高速度不低于0.4m/s。

★1.1.2动力系统

移动方式:2轮差速移动;

驱动器:2路独立驱动,单路最大峰值电流不小于3A,最大供电电压不超过12.6V,485总线式通信;

电机:12V直流有刷电机*2;

电机编码器精度:轮子旋转一周编码器脉冲数不少于5760个;

轮子:直径不低于100mm,金属轮毂橡胶轮胎;

减震万向轮*2。

★1.1.3机械臂

机械臂主体材质:铝合金材质;

自由度:5自由度+柔性机械爪。

机械臂单关节旋转角度:支持270°旋转;

机械臂舵机参数:空载速度不超过0.16sec./60°,堵转扭矩不小于25kg·cm,操作角度: 270°±10°,具备电压、温度、堵转保护,通信方式TTL/ Half dulpex (半双工),波特率 ******,输出轴规格?6.0x25T,舵机支持串联;

柔性机械爪可进行0~90度开关闭合,抓取重量不低于500g,机械爪控制舵机参数:空载速度不超过0.16sec./60°,堵转扭矩不小于25kg·cm,操作角度:270°±10°,具备电压、温度、堵转保护,通信方式TTL/Half dulpex (半双工),波特率******,输出轴规格?6.0x25T,舵机支持串联;

机械臂和机器人控制一体化,机械臂直连机器人嵌入式控制器,可在嵌入式控制器内编程控制,也可在系统级控制器内编程控制。

1.1.4电源系统

电池:锂电池,电池容量不低于12.6V/*****mAh,电池配有独立开关,自带电量显示功能和充电显示功能;

配备专用充电器:Input:100~240V AC50/60Hz,Output:12.6V/5A;

★1.1.5感知系统

激光雷达:检测半径不低于20米、360度测量范围,测量距离精度±3cm(0~7m),测量角度精度0.2~0.3°,距离分辨率不大于10mm,激光水平平行度0~0.6度,扫描速率10Hz或者15Hz,测量速率不少于*****测量值/S;

高帧率相机:USB免驱,即插即用;不小于1080P分辨率;彩色全局曝光,饱和度、曝光值、对比度等参数可调;最大帧率不小于120fps;

IMU模块:九轴IMU模块(三轴陀螺仪+三轴加速度+三轴磁场),串口波特率******,抗震范围:±8g,不低于200Hz,静态精度:不超过0.7度RMS,动态精度:不超过2.5度RMS。

超声TOF测距二合一传感器不少于3个:集成超声波和TOF测距传感器、工作电压5V、工作电流不超过50mA、超声测距范围40~2500mm、超声波发射频率40KHz、超声探测精度不高于5%、盲区不超过4cm,TOF传感器盲区不超过50mm、测距范围50~2500mm、高光学串扰补偿,测量时间不大于30ms;

碰撞传感器不少于3个:工作电压3.3V、通讯接口PH2.0、可返回高低电平;

★1.1.6嵌入式控制器

CPU运行频率:不低于200MHz;

CPU内核:不低于ARM Cortex-M4;

RAM:不低于256KB;

ROM:不低于512KB;

配置不小于1.3寸显示屏;

配置不少于5路按键;

配置主动散热风扇;

不少于4个舵机接口;

不少于4个485电机接口;

不少于2个单总线传感器接口;

不少于1个Micro USB接口;

不少于2个USB 5V供电接口;

嵌入式控制器供电电压12V;

★1.1.7系统级控制器

控制器装有Linux操作系统,已配置ROS机器人系统,可直连相机进行图像处理,可进行多种人工智能视觉应用开发、ROS机器人功能开发。具体参数如下:

CPU:不低于八核,主频2.4GHz;

GPU:最大动态频率1GHz,NPU算力6TOPS,支持INT4/INT8/INT16混合运算;

内存:不低于8G;

硬盘:不低于64G;

无线接口:双频WIFI,蓝牙;

其他通信接口:USB2.0不少于3个,USB3.0不少于1个,有线网口不少于1个,HDMI2.1接口不少于1个,Type-C接口不少于1个,3.5mm音频接口不少于1个;

40Pin接口:兼容树莓派40Pin接口,支持PWM、GPIO、I2C、SPI、UART功能;

配置铝合金散热片和主动散热风扇;

2.1软件部分

★2.1.1软件功能:

基于ubuntu20.00以上版本,ros-noetic机器人操作系统,支持不少于三种开发语言,其中包含Python、C、C++;

提供机器人调试软件,通过串口连接,在上位机内可以通过鼠标操作控制底盘前后、左右转向、停止等基本运动,控制机械臂运动;

基于自主导航避障以及脱困算法;

基于OpenCV的机器人视觉巡线;

基于两轮差速底盘的轮速里程计计算(融合IMU);

★2.1.2提供产品配套开发源代码,支持以下功能:

上位机调试软件,通过本软件可以快速的实现对机器人功能调试,在软件内可以通过鼠标操作,控制底盘前后、左右转向、停止等运动,并可调试机械臂运动;智能物流机器人综合项目,在封闭场地内,通过slam导航,利用视觉寻找特定的货物,完成搬运与放置;

2.1.3目标识别,基于YOLOv5优化后的模型,快速实现实时的目标识别;激光slam建图,通过键盘可控制机器人移动,基于激光雷达结合里程计数据通过Gmapping算法构建室内2d栅格地图;室内导航避障,采用acml定位结合move-base路径规划实现机器人自主导航避障;颜色形状识别,基于OpenCV对当前画面进行轮廓提取、形状检测、面积判断、颜色提取与判断实现了对颜色物块的识别和跟踪;

3.1配套资源

3.1.1提供不少于六本实验指导书:《机器人学》、《机器人软件开发基础》、《机器人操作系统》、《机器人感知传感技术》、《机器视觉与人工智能》、《机器人导航定位》

3.1.2提供综合实践与竞赛资料

《智能机器人综合实践-智能搬运/配送机器人系统设计》

《智能机器人综合实践-智能桌面清洁机器人设计》

★3.1.3机器人仿真软件

基于ROS架构,支持ROS开发,具备地面服务机器人、无人机的仿真功能,可以在本软件内进行机器人操作系统、Slam算法、自主导航与定位、机器视觉算法等功能的开发,并移植到机器人上。

a) 仿真环境支持用户自定义场景;

b) 仿真模拟器包含地面服务机器人、无人机等模型;

c) 仿真模拟器能仿真单目相机、IMU、超声波、激光雷达、GPS等至少五种传感器;

d) 地面服务机器人仿真包含以下功能:

基于激光雷达自主建图(gmapping 、cartographer);

基于激光雷达的自主导航;

基于OpenCV人脸识别。

e)无人机仿真包含以下功能:

使用qgroundcontrol控制无人机调参;

基于cartographer无人机自主定位;

基于PX4:mavros无人机自主运动规划;

无人机自主避障;

无人机自主穿门。

2.小型服务机器人实训套件2:

1.1硬件部分

1.1.1整机规格

1.1.1.1尺寸(长宽高):不小于280mm*280mm*250mm;

★1.1.1.2材质:主体为碳钢和铝合金5052材质;

1.1.1.3机器人上预留了标准安装孔、可自行安装和设计相关结构件;

1.1.1.4额外负载不低于3kg;

1.1.1.5最高速度不低于0.4m/s;

★1.1.2动力系统

移动方式:2轮差速移动;

驱动器:2路独立驱动,单路最大峰值电流不小于3A,最大供电电压不超过12.6V,485总线式通信;

电机:12V直流有刷电机*2;

电机编码器精度:轮子旋转一周编码器脉冲数不少于5760;

轮子:直径不低于100mm,金属轮毂橡胶轮胎;

减震万向轮*1。

1.1.3清洁装置

★1.1.3.1清扫模式:吸口+旋转边刷式;

1.1.3.2边刷数量:2个;

★1.1.3.3优质碳刷电机:2个、3~12V宽电压供电,每分钟不低于130转;

1.1.3.4边刷直径:不小于14cm;

1.1.3.5吸尘装置长宽高:不大于80mm *80mm *60mm;

1.1.3.6吸尘装置可单独充电、内置电池、内置集尘盒;

1.1.4电源系统

电池:锂电池,电池容量不低于12.6V/*****mAh,电池配有独立开关,自带电量显示功能和充电显示功能;

配备专用充电器:Input:100-240V AC50/60Hz,Output:12.6V/5A;

★1.1.5感知系统

激光雷达:检测半径不低于20米、360度测量范围,测量距离精度±3cm(0-7m),测量角度精度0.2-0.3°,距离分辨率不大于10mm,激光水平平行度0-0.6度,扫描速率10Hz或者15Hz,测量速率不少于*****测量值/S;

深度相机:双目结构光,USBType-C接口,工作距离常规级模式0.15-3m、高能级模式0.15-5m,相对精度不大于1%@1m、不大于1.3%@2m,深度分辨率/帧率不低于640*400@5/10/15fps、320*200@5/10/15fps,深度FOV H91°V62°±3°,红外FOV H94°V68°D104°±3°,彩色分辨率/帧率不低于1920×1080@5/10/15/30fps&MJPG,彩色FOV H86°V55°D93°±33°。

IMU模块:九轴IMU模块(三轴陀螺仪+三轴加速度+三轴磁场),串口波特率******,抗震范围:±8g,数据输出频率:不低于200Hz,静态精度:不超过0.7度RMS,动态精度:不超过2.5度RMS。

超声TOF测距二合一传感器不少于3个:集成超声波和TOF测距传感器、工作电压5V、工作电流不超过50mA、超声测距范围40~2500mm、超声波发射频率40KHz、超声探测精度5%、盲区4cm,TOF传感器盲区50mm、测距范围50~2500mm、高光学串扰补偿,测量时间小于30ms,工作电流不超过40mA;

碰撞传感器不少于2个:工作电压3.3V、通讯接口PH2.0、可返回高低电平;

★1.1.6嵌入式控制器

CPU运行频率:不低于200MHz;

CPU内核:不低于ARM Cortex-M4;

RAM:不低于256KB;

ROM:不低于512KB;

配置不小于1.3寸显示屏;

配置不少于5路按键;

配置主动散热风扇;

不少于4个舵机接口;

不少于4个485电机接口;

不少于2个单总线传感器接口;

不少于1个Micro USB接口;

不少于2个USB 5V供电接口;

嵌入式控制器供电电压12V;

★1.1.7系统级控制器

控制器装有Linux操作系统,已配置ROS机器人系统,可直连相机进行图像处理,可进行多种人工智能视觉应用开发、ROS机器人功能开发。具体参数如下:

CPU:不低于八核,主频2.4 GHz;

GPU:最大动态频率1GHz,NPU 算力6TOPS,支持 INT4/INT8/INT16 混合运算;

内存:不低于8G;

硬盘:不低于64G;

无线接口:双频WIFI,蓝牙;

其他通信接口:USB2.0不少于3个,USB3.0不少于1个,有线网口不少于1个,HDMI2.1接口不少于1个,Type-C接口不少于1个,3.5mm音频接口不少于1个;

40Pin接口:兼容树莓派40Pin接口,支持PWM,GPIO,I2C,SPI,UART功能;

配置铝合金散热片和主动散热风扇;

1.1.8其他

配置无线键鼠套装1套;

配置假负载1个;

2.1软件部分

★2.1.1软件功能

基于ubuntu 20.00以上版本,ros-noetic机器人操作系统,支持不少于三种开发语言,其中必须包含Python、C、C++;

提供机器人调试软件,通过串口连接,在上位机内可以通过鼠标操作控制底盘前后、左右转向、停止等基本运动;

基于自主导航避障以及脱困算法;

基于OpenCV的机器人视觉巡线;

基于两轮差速底盘的轮速里程计计算(融合IMU);

★2.1.2提供产品配套开发源代码,必须支持以下功能

上位机调试软件,通过本软件可以快速的实现对机器人功能调试,在软件内可以通过鼠标操作,控制底盘前后、左右转向、停止等运动;

智能清洁机器人综合项目,在封闭场地内,通过slam导航,利用视觉寻找特定的垃圾,完成清扫任务;

▲2.1.3目标识别,基于YOLOv8优化后的模型,快速实现实时的目标识别;激光slam建图,通过键盘可控制机器人移动,基于激光雷达结合里程计数据通过Gmapping算法构建室内2d栅格地图;室内导航避障,采用acml定位结合move-base路径规划实现机器人自主导航避障;颜色形状识别,基于OpenCV对当前画面进行轮廓提取、形状检测、面积判断、颜色提取与判断实现了对颜色物块的识别和跟踪;对地图进行编辑,擦除建图噪点,编辑禁区/虚拟墙等;基于CCPP的全覆盖路径规划,可以在指定地图生成全覆盖路径规划,并完成覆盖运动;提供沿边算法,依据指定地图边界生成路径,并描边;投标现场提供以上功能的视频演示。

3.1配套资源

3.1.1提供不少于五本实验指导书:《机器人软件开发基础》、《机器人操作系统》、《机器人感知传感技术》、《机器视觉与人工智能》、《机器人导航定位》

3.1.2提供综合实践与竞赛资料

《智能机器人综合实践-智能清洁机器人系统设计》

3.1.3提供完整的硬件接口协议、技术参数等便于二次开发。教师和学生还可以利用结构上预留的大量标准接口,可以使用各种设备设计加工新的结构件,实现结构的自由扩展,完成新的功能,开展科研或者产品设计。具体清单如下:

ROS下全部示范功能的源代码;

提供嵌入控制器Keil环境下的函数库、工程模板,提供控制电机、电源、超声TOF的通讯协议文档,用户可自行开发嵌入式程序;;

两轮全向移动底盘的控制协议;

★3.1.4机器人仿真软件

基于ROS架构,支持ROS开发,具备地面服务机器人、无人机的仿真功能,可以在本软件内进行机器人操作系统、Slam算法、自主导航与定位、机器视觉算法等功能的开发,并移植到机器人上。

a) 仿真环境支持用户自定义场景;

b) 仿真模拟器包含地面服务机器人、无人机等模型;

c) 仿真模拟器能仿真单目相机、IMU、超声波、激光雷达、GPS等至少五种传感器;

d) 地面服务机器人仿真包含以下功能:

基于激光雷达自主建图(gmapping Cartographer);

基于激光雷达的自主导航;

基于OpenCV人脸识别。

e)无人机仿真包含以下功能:

使用qgroundcontrol控制无人机调参;

基于Cartographer无人机自主定位;

基于PX4:mavros无人机自主运动规划;

无人机自主避障;

无人机自主穿门。

★七、每套设备配套一套纸质版和电子版产品使用中文说明书、实验指导书以及其他技术资料。

       
合同履行期限:合同签订后(30)日历天。
需落实的政府采购政策内容:按照落实政策为促进中小企业、促进残疾人就业、支持监狱企业、支持脱贫攻坚、对于节能产品、环境标志产品、对于列入《辽宁省创新产品和服务目录》内的产品、服务等相关政策标准执行。
本项目(是/否)接受联合体投标:否
二、供应商的资格要求
1.满足《中华人民共和国政府采购法》第二十二条规定。
2.落实政府采购政策需满足的资格要求:本项目专门面向中小企业采购,产品生产厂家应为中小微企业或残疾人福利性单位或为监狱企业。
3.本项目的特定资格要求:无
三、政府采购供应商入库须知
参加辽宁省政府采购活动的供应商未进入辽宁省政府采购供应商库的,请详阅辽宁政府采购网 “首页—政策法规”中公布的“政府采购供应商入库”的相关规定,及时办理入库登记手续。填写单位名称、统一社会信用代码和联系人等简要信息,由系统自动开通账号后,即可参与政府采购活动。具体规定详见《关于进一步优化辽宁省政府采购供应商入库程序的通知》(辽财采函〔2020〕198号)。
四、获取招标文件
时间:2024年08月05日 11时00分至2024年08月12日 16时30分(北京时间,法定节假日除外)
地点:线上获取
方式:线上
售价:免费
五、提交投标文件截止时间、开标时间和地点
2024年08月28日 09时30分(北京时间)
地点:投标文件电子版按要求上传至辽宁政府采购网;备份文件按招标文件要求自行选择递交;开标地点为辽宁励合招标代理有限公司。
六、公告期限
自本公告发布之日起5个工作日。
七、质疑与投诉
供应商认为自己的权益受到损害的,可以在知道或者应知其权益受到损害之日起七个工作日内,向采购代理机构或采购人提出质疑。
1、接收质疑函方式:线上或书面纸质质疑函
2、质疑函内容、格式:应符合《政府采购质疑和投诉办法》相关规定和财政部制定的《政府采购质疑函范本》格式,详见辽宁政府采购网。
质疑供应商对采购人、采购代理机构的答复不满意,或者采购人、采购代理机构未在规定时间内作出答复的,可以在答复期满后15个工作日内向本级财政部门提起投诉。
八、其他补充事宜
1、为推广和落实政府采购电子招投标业务,参加本项目的供应商,请详阅辽宁政府采购网“首页-办事指南”中公布的“辽宁政府采购网关于办理CA数字证书的操作手册”和“辽宁政府采购网新版系统供应商操作手册”及《关于启用政府采购数字认证和电子招投标业务有关事宜的通知》(辽财采〔2020〕298号)的相关规定,并按照相关要求及时、自主办理CA数字证书并进行投标相关操作;对因供应商自身原因未能参与投标所造成的所有后果,由其自行承担。
2、供应商在获取招标(采购)文件过程中,应正确填写并如实填写联系人、联系方式、邮箱等相关信息,如因信息预留错误而未能与其及时取得联系,由此造成的一切后果,由供应商自行承担。
3、供应商须自主学习电子标书的制作教程,具体请详阅辽宁政府采购网“首页-办事指南”中公布的“辽宁省政府采购网供应商制作电子标书操作手册”;并按相关要求进行制作。如未按照要求制作,将会影响文件的上传,造成的所有后果,由供应商自行承担。
4、本项目投标(响应)文件递交采用辽宁政府采购网网上递交及备份投标(响应)文件(U盘存储或邮件加密文件等形式,具体规定详见《关于完善政府采购电子评审业务流程等有关事宜的通知》(辽财采函〔2021〕363号))递交两种形式同时执行的方式进行,供应商须确保备份投标(响应)文件与电子评审系统中上传的投标(响应)文件内容、格式的一致性。如因供应商自身原因导致未在规定时间内在辽宁政府采购网上递交投标(响应)文件或仅提供备份投标(响应)文件的按照无效投标(响应)处理,具体操作流程详见辽宁政府采购网相关通知。
5、供应商在投标(响应)的全过程中要随时关注辽宁政府采购网公告信息,及时获取更正公告等相关信息,否则,由此造成的一切后果,由供应商自行承担。
6、在投标响应过程中,如遇系统操作问题请咨询技术支持电话:400-128-8588;如遇CA办理问题请咨询所办理的CA认证机构。
九、对本次招标提出询问,请按以下方式联系
1.采购人信息
名 称: 沈阳建筑大学
地 址: 沈阳市浑南区浑南中路25号
联系方式: 024-********
2.采购代理机构信息:
名 称: 辽宁励合招标代理有限公司
地 址: 沈阳市和平区文艺路11号华润大厦B座1503
联系方式: 024-********
邮箱地址: lnlhzbgs@163.com
开户行: 招商银行股份有限公司沈阳分行
账户名称: 辽宁励合招标代理有限公司
账号: 124*****1510201
3.项目联系方式
项目联系人: 芦玲玲、许帅宏、李馨悦、刘戎、王亚男、王一迪
电 话: 024-********

联系人:郝工
电话:010-68960698
邮箱:1049263697@qq.com

标签: 智能建筑 实验设备

0人觉得有用

招标
业主

-

关注我们可获得更多采购需求

关注
相关推荐
 
查看详情 免费咨询

最近搜索

热门搜索