| 1.工业电主轴： ★1）额定功率：≥11kW ★2）额定扭矩：≥10N.m 3）额定转速：≥*****rpm 4）最大转速：≥*****rpm 5）主轴外径：120mm 6）冷却方式：液体冷却 ★7）矢量控制：配置编码器 2.变频器： ★1）供电电源：AC 380V/3P 2）额定输出功率：不小于23kVA 3）最大电机功率：≥15Kw 4）额定输出电流：≥33A 5）最大短时电流：≥49.5A 6）最大斩波频率：≥16KHz 7）输出电压：3x0～U mains 8）最大输出频率：≥1600Hz 9）各种保护：过流、过压、过载、失速保护等 3.水冷机： 1）额定制冷量：≥3.5kw 2）最大功率：≥1.6kw 3）水温范围：固定温度型 10~30℃；可调温差型室温±9℃ 4）控制精度：±1℃ 5）水泵流量：≥12-42L/m 6）水泵压力：≥4.9-2.1bar 7）液箱容积：≥20L 4.六维力矩传感器： ★1）额定载荷：不低于300N，30Nm 2）最大载荷：不低于1.5倍过载 3）零点输出：≤1% F.S 4）分辨率、直线度、滞后、重复性：优于或者等于0.5%F.S 5）串扰：优于或者等于1.5% F.S 6）频率特性：100Hz ±15Hz 7）零点温度特性：优于或者等于0.05%FS/℃ 8）通信接口：RS485 9）供电电压：5-30V DC 10）绝缘电阻：≥200M/100VDC 5.机器人本体 ★1）负载最大不小于275公斤 ； 2）运动轴数 ≥6； 3）工作半径 不小于2700mm； ★4）重复精度 ±0.05mm 5）自重 不小于1000kg，不大于1078kg； 6）每个轴具有电子零点标定功能； 6.机器人控制器 1）基于 WindowsXP操作系统平台，中文操作界面 2）CPU：不低于2.0 GHZ； 3）内存：不低于256MB RAM； ★4）硬盘：不低于20G及支持拓展； 5）标准CD-ROM和软驱 6）串口：COM1、COM2 、COM3，9针或15针 ★7）主板：标准工业控制计算机主板，含PCI、ISA插槽，方便扩展 ★8）传输速率 9.6 kbit/s-12 Mbit/s ★9）支持多种标准工业控制总线，包括： PROFIBUS、DEVICENET、CANBUS、ETHERNET等 10）数字输入输出：不低于16通道； 11）模拟输出：不低于2通道 12）单套同步控制轴的数量：最大为8个轴（含机器人本体和外部轴） 13）伺服总线类型：Interbus-S（本体） ★14）插补循环时间：8-12 ms ★15）伺服控制循环时间：1-3 ms ★16）可外接显示器、鼠标和键盘，方便程序的读写 17）内置大容量电池和UPS电池缓冲存储装置，具备断电保护功能 7.机器人示教器 ★1）具有示教、编程、存储、检测、安全保护、绝对位置检测记忆、软PLC功能。 2）LCD彩显，VGA模式，640X480, 256色。 ★3）6D鼠标。 ★4）档位使能开关不低于3档、易于安全操作。 5）可选的工作模式不少于四种，可根据实际需要任意选择。 ★6）通过Can-bus与PC通讯。 8.机器人软件通讯能力 ★1）支持各类主流通讯模式包含但不仅限于PROFIBUS、DEVICENET、CANBUS、ETHERNET等； ★2）以太网接口，可接入Internet，实现远程联网监控和远程诊断； 9.多轴运动系统 1）支持和机器人联动控制； ★2）精度高：经过初次定位和重复定位可实现±0.05的精度； ★3）速度快：最大运行速度达到1.5-2m/s（不同负载对应的运行速度不一样）；（需提供功能截图） ★4）设置润滑系统保证设备的在运行期间得到有效的润滑和保护，不低于8000小时。 10.测试系统 ★1）系统组成：每台不少于8通道动态信号测试分析通道，并且具备扩展到32通道的能力，并且可扩充RS485卡，I/O开关量卡，转速测量卡，信号源卡的能力。 ★2）设备通用性：可接传感器类型：应变片、应变计、ICP、激光、光纤、LVDT、电涡流等传感器，可测试位移、振动、载荷、冲击波、温度等物理量。 ★3）采集卡内置数字抗混叠滤波器、高通滤波器、低通滤波器、应变放大器、电压放大器。 ★4）电压误差：不大于0.2%FS。 5）电压测量范围：0～100mV至0～10V，分档可调（不低于7档）； ★6）采样率：所有通道并行采样，每通道具备1Hz-256KHz采样率，同时具备不低于100KHz的频响； 7）A/D转换器：每通道独立AD，且不低于24位； ★8）提高实验效率： 1）可实现测点的一次设置，通道任意更换，软件自动匹配的功能；2）CRSC功能：可实现一键操作，系统自动匹配现有测试环境精度。 ★9）参量调校具备：现场Cs-i功能，可快速获知系统当前状态。 ★10）设备前面板具备LED显示功能。 11）设备应符合GB/T *****.5-2008、GB/T *****.8-2006、GB/T 6587-2012 5.9.3Ⅱ组、GB/T 6587-2012 5.9.4Ⅱ组相关条款中电磁兼容性要求以及抗振动、冲击的要求。 11.测试分析软件： ★1） 软件无需编程即可快速配置启动工程，包含：传感器、滤波器、计算通道、虚拟通道、信号处理、结果显示、数据存贮；可基于时间的循环采样及抽点输出等，可交互校对查验数据； ★2）软件兼容性及稳定性：软件客户在Windows XP/7/8/8.1/10 任意操作系统下正常运行，且采用 C#编制； ★3）数据导出：文件能用以下格式输出：Excel、Matlab、Txt、UFF、Access、Word、bmp、dhprj等格式输出，具有重采样、截取、删除、合并功能，可根据自定义模板自动生成实验报告； ★4）无加密狗，可在任意多台计算机上安装使用配套的软件，并可终身免费升级该软件； 5）软件二次开发功能：软件可进行二次开发，并支持Labview、C++、C#、Visual Basic、Delphi、C++ Builder等语言。用户可自行开发工程应用插件，无缝加载到软件模块中使用，也可与他人共享使用该插件； ★6）软件分析模块包括：频谱分析，数字滤波，频响分析，模态分析（需演示视频），声学分析（声压，声强，声评价，声阵列等），应变花计算，现场动平衡等。 ★7）测试系统辅配件需求 电涡流位移传感器： 2只，技术指标：灵敏度：不低于5V/mm 量程：0-2mm。分辨率：优于1μm，工作温度 -20℃～ +120℃ 输出范围 -5V ～ +5V，探头直径 φ8mm。三向加速度传感器： 2只，传感器类型：压电式，三轴，量程 不低于±10g，尺寸：不大于25*25*25mm，分辨率 优于0.*****g，轴向灵敏度:50mV/m·s -2，频率响应： 0.2 ～ 4000Hz ★8）辅配件传感器与动态数据采集系统，必须均为同一厂家生产制造。 12.附件 1）动力系统 移动方式：2轮差速移动；驱动器：2路独立驱动，单路最大峰值电流3A，最大供电电压12.6V，485总线式通信；电机编码器精度：轮子旋转一周编码器脉冲数5760；轮子：直径不低于100mm，金属轮毂橡胶轮胎；减震万向轮*2。 2）电源系统 电池：锂电池，电池容量不低于12.6V，*****mAh，整机待机时间不低于240分钟，整机系统运行时间不低于60分钟，电池配有独立开关，配有电源管理模块，自带电量显示功能和充电显示功能；配备专用充电器：Input：100-240V AC50/60Hz，Output：12.6V 5A； 3）系统级控制器 控制器装有Linux操作系统，配置ROS机器人系统，可直连相机进行图像处理，可进行多种人工智能视觉应用开发、ROS机器人功能开发。 4）感知系统 激光雷达：检测半径不低于20米、360度测量范围，测量距离精度±3cm(0-7m)，测量角度精度0.2-0.3°，距离分辨率10mm，激光水平平行度0-0.6度，扫描速率10Hz、15Hz，测量速率*****测量值/S；高帧率相机：USB免驱，即插即用；1080P分辨率；彩色全局曝光，饱和度、曝光值、对比度等参数可调；最大帧率120fps；IMU模块：六轴IMU模块(三轴陀螺仪+三轴加速度+三轴磁场)，抗震范围：±8g，超声TOF测距二合一传感器*3：集成超声波和TOF测距传感器高光学串扰补偿，测量时间小于30ms，；碰撞传感器*3：可返回高低电平； ▲13. （1）提供直线地轨行走的演示视频:使用配套行走轴模块、直线导轨模块、控制驱动模块进行精准定位。可完成基于直线轴上的线性运动，支持多个位置停止，位置保持等功能;提供铣削主轴在多轴机器人末端安装后的视频资料，并且演示安装完成后在地轨上移动的视频； （2）测力法模态实验，测力法就是在试验过程中需要同时测量激励力和响应的方法。经典的测力法是利用频域的频响函数对模态参数进行估计。可估计所有的模态参数，包括固有频率、振型、阻尼或阻尼比、模态质量和模态刚度；提供测力法教学演示视频资料。 （3）不测力法就是在试验过程中不需要测量激励力的方法。可估计所有的模态参数，包括固有频率、振型、阻尼或阻尼比、模态质量和模态刚度；提供不测力法教学演示视频资料。 | 
