“智能混凝土喷射机研制”招标公告

　本招标项目“智能混凝土喷射机研制”招标人为中国神华能源股份有限公司神东煤炭分公司，招标代理机构为中国神华国际工程有限公司。资金来源于企业自筹，项目已具备招标条件，现对该项目进行公开招标。项目招标编号为：CSIE******** 。

1、主要研究内容

1）整机集成技术研究

对智能型矿用混凝土喷射机总体方案设计、关键参数匹配设计、控制系统实施方案设计、整机结构优化进行研究，并对喷射机井下高效、安全、可靠施工技术进行研究。

2）最优化喷射路径轨迹自动规划算法研究

针对智能型矿用混凝土喷射机的多自由度控制问题，从智能型混凝土喷射机在矿山巷道有限空间内的姿态设计出发，根据最优路径规划数据反算臂架的姿态实时调节参数，从而实现自动、快速、高效和平稳的动作控制，提高智能型混凝土喷射机自感知和自逻辑控制效果。

4）喷射工序自动化控制技术研究

重点研究自动喷射合理工序，自动喷射计量与控制技术，为喷射机自动化控制提供依据。人工施工或人工操作喷射机喷浆时，会根据各种矿井断面的情况进行灵活施工。智能型混凝土喷射机取代人工作业时，为实现喷浆工作的自动化，就必须充分研究在各种矿井断面下进行灵活施工的工序，从而将施工工序保存至喷射机的程序中，使其可以代替人工进行自动喷浆。

5）喷射臂架结构设计与优化技术研究

重点对喷射臂架与巷道断面的匹配、臂架结构刚度、强度优化设计技术、臂架多维摆动技术进行研究。智能型混凝土喷射机以喷射臂取代人工作业，因此在满足不同喷射方量和工况的前提下，必须对结构进行优化设计，以满足在变化的矿井断面下灵活施工。

6）整机集成控制系统设计技术研究

重点研究基于通用液压件的整机集成控制系统设计制造技术和基于数字化控制的整机故障诊断和实时监控技术。

7）自动化电液控制系统研究

重点研究可以实现喷射机自动喷射功能的电液控制系统，并保证其灵活性和可靠性。智能型喷射机中所有电液系统都需具备自动控制功能。

8）电气系统防爆性设计技术研究

重点研究基于特殊防爆电气元件的集成控制系统设计制造技术和与多变煤矿巷道外部设备兼容性设计技术。我国对矿用电气有严格的行业标准，智能型混凝土喷射机需结合相关行业标准和国家标准，对电控系统进行设计优化，在满足安全性要求下实现喷射机各类自动控制技术。

9）喷射混凝土配比性能优化技术研究

重点研究混凝土配比与地质环境参数匹配、输送与拌料设备参数调配技术。煤矿施工行业对安全性有严格的要求，而混凝土配比是影响混凝土喷涂层支护强度的主要影响因素，矿用混凝土喷射机需通过混凝土配比性能优化设计提高作业面稳定性，确保安全。

10）断面巷道混凝土喷射施工工法研究

重点研究在不同断面巷道中智能型喷射机的喷射施工工法，形成智能型喷射机与不同巷道断面的匹配技术。

2、设备要达到的技术要求、性能指标、适应环境条件

(1)要求达到的技术要求

1. 智能扫描技术

要求实现作业区域智能扫描，网架智能识别，智能分割喷射区域，实现能对半径≤6m、深度≤2m的作业面扫描。

2. 智能喷射技术

设备智能控制器通过控制1个垂直回转，1个水平回转，2个俯仰臂，1个伸缩臂，1个三臂垂直回转，1个三臂水平回转共7个自由度智能协同完成自动喷射混凝土，通过对冗余多自由度臂架运动和柔性臂架运动编写精确控制，实现臂架自动定位，确保喷射距离，精确控制速凝剂配比，保证喷射混凝土回弹率≤15%。

3. 喷射效果智能检测

喷射后，采用高精度扫描仪扫描喷射面，扫描时间≤5min，扫描仪测量精度≤5mm。

4. 臂架智能运动技术

合理布置各类适时反馈传感器，3个油缸位移传感器+4个旋转编码器精确获取臂架姿态数据，根据最优路径规划数据反算臂架的姿态实时调节参数，从而实现自动、快速、高效和平稳的动作控制，提高智能型混凝土喷射机自感知和自逻辑控制效果，实现臂架运动智能控制。

5. 自动计量技术

通过流量计计录进入主油缸的流量，计算出主油缸的行程，再计算出D180×1200输送缸输出的混凝土量，要求具备喷射方量自动计量、自动累加，偏差≤5%。

6. 功能互锁技术

要求整机行走与喷射互锁，油温油压超限报警，具备故障自诊断技术；

7. 自动反泵技术

具备堵管自动检测功能，堵管后自动反泵3次，若堵管未消除，设备自动停机。

8. 安全防爆技术：

要求整机元器件满足煤矿井下安全工作防爆要求，整机满足井下工作安全防爆要求，整机试用后六个月内取得煤安认证；

9. 动力切换技术

要求发动机和电机具备动力切换功能，在停电情况下发动机可驱动喷射臂架、泵送动作。

(2)设备应满足的主要技术参数

项目		单位
最大理论方量		m3/h	≥20
混凝土最大出口压力		MPa	≥8
混凝土最大粒径	泵送和输送	mm	≤25
	喷射	mm	≤15
输送管径		mm	80
速凝剂调节范围		L/h	80-720
速凝剂泵驱动方式			液压马达驱动
上料高度		mm	≤750
最大喷射高度		m	≥5.5
最大喷射宽度		m	≤9
前方最远喷射距离		m	≤7
最小可喷射作业隧道高度		m	≤3
最大作业深度		m	≥停放平面以下3
臂架水平回转		°	≥0—270
臂架垂直回转		°	-110—+110
一臂高度/俯仰角度：		mm/°	≥1000/≥45
二臂长度/俯仰角度：		mm/°	≥950/≥90
三臂长度/伸缩行程		mm/ mm	≥1500/≥1300
三臂水平摆动：		°	-90—+90
三臂垂直摆动：		°	-90—+90
喷头轴向回转		°	360
喷头刷动		°	360
喷头左右摆动		°	-120—+120
行走方式			全液压四轮驱动，四轮转向
最大行走速度		km/h	≥20
行走发动机功率		kw	≥60
爬坡能力		%	≥58
最小转弯半径		m	≤6.8
最小离地间隙		mm	≥230
控制方式			有线+无线，遥控距离≥100m
接近角		°	17
离去角		°	15
电缆卷筒			自带，电缆绕曲长度≥100m
清洗水泵			自带，出口压力≥70bar
整机尺寸（长*宽*高）		mm	7577*2060*2300
整机重量		Kg	≤15000

(3)必须满足以下技术标准

• GB 1589-2004道路车辆外廓尺寸、轴荷及质量限值

• GB 3836.1-2010爆炸性环境第1部分：设备通用要求

• GB 3836.2-2010爆炸性环境第2部分：由隔爆外壳“d”保护的设备

• GB 3836.3-2010爆炸性环境第3部分：由增安型“e”保护的设备

• GB 3836.4-2010爆炸性环境第4部分：由本质安全型“i”保护的设备

• GB 3836.9-2006爆炸性气体环境用电气设备第9部分：浇封型“m”

• GB 7258-2012机动车运行安全技术要求

• GB 12676-1999汽车制动系统结构、性能和试验方法

• GB 19854-2005爆炸性环境用工业车辆防爆技术通则

• GB/T 12538-2003两轴道路车辆重心位置的测定

• GB/T 12539-1990汽车爬陡坡试验方法

• GB/T 12540-2009汽车最小转弯直径、最小转弯通道圆直径和外摆值测量方法

• GB/T 12544-2012汽车最高车速试验方法

• GB/T 12674-1990汽车质量（重量）参数测定方法

• MT 113-1995煤矿井下用聚合物制品阻燃抗静电性通用试验方法和判定规则

• MT 818-2009煤矿用电缆

• MT/T 989-2006 矿用防爆柴油机无轨胶轮车通用技术条件

• 《煤矿安全规程》2016年版

(4)适应环境条件

在以下道路及巷道环境条件下，必须保证能够安全、平稳、可靠地运行：

• （1）温度-20?C～+40?C，月平均相对湿度95%（+25℃时）；

• （2）巷道宽度4.5～5.5m，高度不小于3.2m；

• （3）大巷纵向坡度不大于6°，长度一般不超过1500m，横向坡度不大于3.5°；局部纵向最大坡度不大于14°，不超过50m 短距离；

• （4）巷道路面：辅运大巷，综采工作面、搬家通道一般混凝土路面，其它为碎石或采煤泥泞路面，碎石或采煤泥泞路面凸凹不平；

• （5）作业巷道转弯外半径不大于8m；

• （6）地下巷道无灯光照明；

• （7）有淋水或溅水。

4、最终目标达到的要求

1. 研制一种用于煤矿巷道的智能型混凝土喷射机，取代人工进行喷射作业，在保证喷射质量的前提下，达到提高施工效率，改善作业环境，保证劳动安全，节约施工成本的目的。要求最大喷射方量≥20m3/h，混凝土理论最大出口压力≥8MPa，整机最大行走速度≥20km/h，爬坡能力≥58%（30度）；

2. 具备智能扫描技术，要求实现作业区域智能扫描，网架智能识别，智能分割喷射区域，实现一次扫描覆盖半径≤6m、深度≤2m的作业面；

3. 具备喷射效果智能检测功能，通过高精度扫描仪扫描喷射面，实现扫描时间≤5min，扫描仪测量精度≤2cm；

4. 具备智能喷射技术，通过设备智能控制器控制1个垂直回转，1个水平回转，2个俯仰臂，1个伸缩臂，1个三臂垂直回转，1个三臂水平回转共7个自由度智能协同完成自动喷射混凝土，通过对冗余多自由度臂架运动和柔性臂架运动编写精确控制，实现臂架自动定位，确保喷射距离，精确控制速凝剂配比，保证喷射混凝土回弹率≤15%。

5. 研制高精度煤矿扫描仪，能自动扫描巷道，智能分析计算作业区域和作业网格喷涂方量矩阵，实现扫描周期≤5min，扫描仪测量精度≤2cm；

6. 具备冗余自由度柔性臂架运动控制及变形补偿技术，研究冗余自由度柔性臂架逆运动求解、三维虚拟仿真技术，以及对柔性臂架变形进行建模分析并开发补偿算法。

7. 动力切换技术

要求发动机和电机具备动力切换功能，在停电情况下发动机可驱动喷射臂架、泵送动作。

8. 安全防爆技术：

要求整机元器件满足煤矿井下安全工作防爆要求，整机满足井下工作安全防爆要求，整机具备煤安证；

9. 整车使用寿命应不低于8年。在现场、试用6个月或运行喷浆量达到 12000 m3 （先到为准）后，经神东公司验收合格后，支付合同款的60%,项目最终验收后支付30%,验收合格后质保期一年支付10%,使用不合格的设备由乙方承担一切费用。

10. 签订合同后付款前乙方需提交车辆煤安认证。

11. 招标人依上级公司或本公司运营政策改变而确定不授予中标人合同的，甲方得依《中华人民共和国合同法》第四十二条“缔约过失责任”之规定承担赔偿责任；如果合同已经签订但确定不予执行或继续执行的，亦参照该型责任之赔偿限度承担责任。投标人拒绝接受上述条件的，拒绝投标。

。

项目总工期：

本项目研究总工期19个月，投标方应根据研究项目的主要内容要求和考核指标，提出项目研究的进度以及达到的预期目标。

1、设计总体方案：中标通知书下达后2个月；

2、图纸设计完成时间：中标通知书下达后6个月；

3、样机试制、调试完成时：中标通知书下达后11个月；

4、样机工业试验、完善完成时间：中标通知书下达后17个月；

5、项目总结、验收：中标通知书下达后19个月。

3.1本次招标要求投标人须同时具备以下资格条件：

3.1.1、投标人承担本项目的能力

投标人应有独立法人资格，具有履行合同的能力，具有煤矿开采设备研究能力，并且具备研制能力、煤矿装备研发制造领域研究的相关企业等研究单位，具备完善的开发研究设备、研究手段和研究队伍。

3.1.2、项目负责人

项目负责人（包括各子课题负责人或主要参与人员）应具有相关专业高级技术职称，从事煤矿装备研发、制造领域研究行业的相关研究10年以上，承担过国家级或省部级或大型企业相关研究课题，掌握该领域核心技术，具有该领域相关研究成果，对本项目研究的课题的基本条件及设备情况有相当的了解。

3.1.3、投标人科研状况

投标人参与本项目的主要研发人员中，高级职称占40%以上；投标人应取得过具有煤矿装备国际领先或先进水平的科研成果，应获得过国家和省部级科技奖励；近三年投标人参与的科研项目及科研经费状况。

3.2本次招标不接受投标人组成联合体投标。

3.3单位负责人为同一人或者存在控股、管理关系的不同单位，不得参加同一标段投标，否则，相关投标均无效。

4.1招标文件（每标段）每套售价人民币伍佰元（500元），招标文件售后不退。购标时间：2016年9月22日至2016年9月29日上午8:30至11:30，下午13:30至16:30（法定公休日、法定节假日除外）。

4.2只有购买了招标文件的招标人，才有资格参加投标。凡有意参加投标者，购标前必须在神华招标网完成神华集团供应商注册，办理流程如下：

（1）网上登陆www.shenhuabidding.com.cn主页—“供应商登陆”—“供应商注册”，之后填写“供应商注册信息”并上传相关证照资料，完成供应商网上注册（注意留存账户和密码信息）；

（2）在第一步完成后，请到北京市东城区东直门南大街3号国华投资大厦6层607房间进行原件审核。注册原件审核需携带资料：营业执照副本原件、组织机构代码证副本原件、税务登记证副本原件（国税、地税）、银行开户许可证原件（或加盖公司公章的复印件）、以及贵公司选择上传的其他证照和合同等资料原件。

（3）已完成注册并通过原件审核的供应商不必重复办理；没有注册登记或没有通过原件审核的供应商，请尽快在神华招标网上完成信息注册登记，并在购买招标文件时（或之前）携带上述证照原件来办理证照审核，否则，将影响贵司购买招标文件。注册登记审核通过后，招标公告要求购买招标文件时携带原件的，已审核过的原件（营业执照副本原件、组织机构代码证副本原件、税务登记证副本原件（国税、地税）、银行开户许可证原件）可不携带，其它资料按公告要求携带。

(4)常见问题处理办法参见神华招标网首页左侧“注册用户须知”栏“供应商注册等常见问题处理办法。

4.3购标途径：

4.3.1网上购标：

在神华招标网www.shenhuabidding.com.cn登陆投标单位账号，上传本公告第3条投标人资格要求中的资料，提交购标申请，由我公司审核通过后可以购买，审核周期为2个工作日（咨询电话：***-********）。

购标申请审核通过后，投标人可在神华招标网投标人客户端使用企业网银或者个人网银电子支付标书款（备注：网上售标具体操作方式请参考神华招标网首页右侧通知栏《关于发布网银电子支付系统操作视频的通知》），成功支付后可以立刻下载招标文件。购标发票将在开标现场发放，或随后由专人联系投标人领取或邮寄。

4.3.2现场购标：

投标人需持：（1）单位介绍信或授权书（原件）、（2）个人身份证（原件）以及（3）公告第3条投标人资格要求中的资料(加盖公章的复印件)，在北京市东城区东直门南大街3号国华投资大厦6层售标窗口购买招标文件。

4.3.3其他事项

为了确保资金安全，谨防钓鱼网站，请注意以下事项：

（1）神华招标网登录网址为：http://www.shenhuabidding.com.cn或http://www.shil.com.cn，其他均为非法仿冒；

（2）选择支付银行界面的地址以http://ebank.sdb.com.cn开头，其他均为非法冒；

（3）我司使用北京金科信安科技有限公司的支付平台收款，因此在付款银行的订单中，商户名称为“北京金科信安科技有限公司”或者“中金支付有限公司”，其他均为非法仿冒。若有备注，则应为“代中国神华国际工程有限公司收费，原始订单号********47xxxxxxxxxxxxxxxx，或（鄂尔多斯分公司）********09xxxxxxxxxxxxxxxx，或（银川分公司）********09xxxxxxxxxxxxxxxx”

注册及网银电子支付技术支持电话：***-********，********，********

5.1投标文件递交的截止时间（投标截止时间，下同）为2016年10月18日9时00分，地点为北京市东城区东直门南大街3号国华投资大厦6层610室。开标将在投标文件递交截止时间的同一时间和同一地点公开进行。

5.2请投标人于投标截止日当天投标截止时间前半小时，将投标文件派人递交到投标文件递交地点，逾期送达的或者未送达指定地点的或者不按照招标文件要求密封的投标文件，恕不受理。请投标人派代表参加开标仪式，并签署开标记录。

本次招标公告同时在中国（）、神华招标网（www.shil.com.cn）上发布、中国经济导报及其网站（www.ceh.com.cn）。

招标 人：中国神华能源股份有限公司神东煤炭分公司

联系 人：关丙火

电 话：****-*******

电子邮箱：********@shenhua.cc

招标代理机构：中国神华国际工程有限公司

地址：北京市东城区东直门南大街3号国华投资大厦六层602室

邮编：100007

联系人：王铨、李建

传真:***-********

电话:***-********、********

（如电话暂时无法接听，请发邮件进行咨询，我们将尽快回复。）

信箱：wangquan@shenhua.cc

注：投标人如需提出问题请发word版文件及扫描件加盖公章，标题需要:招标编号+标包号+投标人名称。(因信箱自动识别垃圾邮件，如不按上述要求发邮件，导致被默认垃圾邮件，我公司不负任何责任。)

2016年9月22日

为降低投标单位的投标成本，加快保证金的退还速度，我司于2013年9月1日开通网上银行网银电子支付招标文件购买费、投标保证金和中标服务费的服务。具体内容如下：

一、投标单位网银电子支付的前提：

1. 在神华招标网www.shenhuabidding.com.cn注册并通过审核；

2. 投标单位需在以下16家银行中任何一家开通企业网银，分别为：

二、投标单位网银电子支付的步骤

1. 登陆神华招标网，点击“投标单位登录”，输入账号、密码、校验码；

2. 登录系统后，点击“招标财务”菜单下“投标单位网上支付”功能；在待缴费列表中选择参与项目所对应的缴费内容；点击操作框右上角“网上交费”按钮，在弹出的提示框中输入校验码，点击“提交订单”，然后点击“立即支付”。按照提示用投标人企业网银完成支付流程。对于允许下载招标文件的项目，成功支付后可以立刻下载招标文件。

3. 更详细直观的操作说明，请见供应商系统的“组件下载”中的《神华招标网2网银电子支付项目_投标单位使用手册》。

三、注意事项

1. 支付银行界面网址http://ebank.sdb.com.cn；

2. 我司使用北京金科信安科技有限公司的支付平台收款，因此在付款银行的订单中，商户名称为“北京金科信安科技有限公司”或者“中金支付有限公司”。

如有疑问，请致电技术支持电话：010-********，010-********，***-********。

二、投标单位网银电子支付的步骤