我院现需采购第十九届全国大学生智能汽车竞赛室外赛-赛项3：室外无人驾驶自行车挑战赛备赛用耗材一批，详情如下：

兹邀请合格的供货商前来竞标。

项目名称：室外无人驾驶自行车挑战赛备赛用耗材，明细见无人驾驶自行车询价。

采购方式：询价采购

预算金额：*****元

报名时间：2024年9月27日至9月30日

报名地点：武汉商学院机电工程学院209办公室

机电工程学院联系人：汪老师 189*****889

备注：

1.供货商提供资料要求：报价表、营业执照复印件(盖章)，联系人及电话。

2.经学院党政联席会议对供货商资质及价格对比后确定供货商。

无人驾驶自行车询价

1. 询价内容

   无人驾驶自行车 1 套（含赛道道具和备件包）

2. 项目预算

   人民币：3.99万元

3. 设备用途

   用于参加第十九届全国大学生智能汽车竞赛室外赛-赛项3：室外无人驾驶自行车挑战赛。

   四、功能要求

   1、在没有人工干预情况下，可保持自行车平衡状态；

   2、支持激光雷达地图构建、自主导航等功能；

   3、采用ROS开发平台，可实现1m/s自主驾驶支持自主避障功能；

   4、开放所有源代码、支持无人驾驶（ROS）算法验证、支持二次开发。

   五、参数要求

   1、产品尺寸：长度155cm，高度74cm；

   2、主处理器：intel-i5处理器、8G 内存、4个USB 3.0、4个USB 2.0、硬盘大小 128G；

   3、自行车主体：26寸30刀倒刹单车；

   4、深度摄像头：深度模块：工作范围：0.4-2m、精度：1m±3mm、视场角：H58.4°*V45.5°、分辨率及帧率：1280*1024:7fps*\640*480:30fps\320*240:30fps\160*120:30fps、深度处理芯片：MX400、RGB模块：视场角：H63.1°*V49.4°、分辨率及帧率：1280*960:7fps*\640*480:30fps、数据接口：USB 2.0、麦克风：双声道立体声、功耗：<2.4W、工作温度：10℃~40℃、安全性：Class1激光；

   5、编码器：输出信号 ABZ三相输出、电流消耗 6mA(最大10mA)、电源电压3.6~5.5V、输出分辨率512PPR、频率响应最大8250HZ；准确性 ±30弧分；

   6、电机：24N28P、空载电流2.1A/48V、最大电流60A、内阻39mΩ；

   7、电机驱动器：通信串口：USB\USART\CAN\PWM\STEP\DIR；支持编码器类型：霍尔、增量和绝对值；支持控制方式：轨迹规划位置控制、速度控制、位置控制和力矩控制、支持软件参数设置；

   8、电池：6S 5000mAh 一块；

   9、驱动主控板： 主MCU：STM32F407ZGT6，存储大小1024KB， 内存192KB；

   10、IMU：加速度变量：±8g、陀螺仪量程：±500°/s、输出速率：400Hz、零偏稳性：2.5°/h、输出接口：USB/UART(TTL)、功耗：5V 53mA ；

   11、激光雷达：360 度全方位扫描、10 赫兹自适应扫描频率、激光测距每秒 5000 次、25米测量距离、激光安全标准：Claass1；

   12、舵机：工作电压：6-8.4V；角度：180度；舵机死区设定：4μs；

   13、软件系统：Ubuntu 22.04 、编程语言：Python3.8

   六、配套资料

   1、充电器的使用及安全注意事项 2、硬件介绍

   3、驱动下载及软件安装 4、程序烧录及调平技巧

   5、自行车平衡实现 6、图像基本操作

   7、颜色空间转变 8、图像几何变换

   9、图像滤波算法应用 10、图像形态算法应用

   11、跑道线检测 12、锥桶识别避障

   13、停车线检测 14、rescuezilla系统备份及还原

   15、opencv配置 16、 odrive自主修正

   17、编码器数据获取 18、 AT指令应用示例