本成果以无人机集群的协同规划与编队控制为核心，创新性地提出了合同竞拍分布式在线规划与通信容错分簇编队控制策略。通过设计多无人机分布式合同竞拍在线任务规划方法，实现了任务的动态分配与高效执行；提出的具有通信容错功能的保性能编队控制方法，确保了无人机群在复杂通信环境下的稳定编队飞行；研发的群系统多领导者分簇编队跟踪控制技术，进一步提升了集群针对多目标的分组协作能力。目前，该成果已成功获得三项国家发明专利授权，并在多个任务场景下进行了测试与验证，展现出优异的集群大规模复杂任务执行能力与广泛的应用前景。未来，该成果可广泛应用于军事作战、农业、环保、公共安全等领域，为无人机集群的规模化应用提供坚实的技术支撑。同时，该成果还为其他无人机相关技术的集成与发展预留了接口，有望在未来的无人机集群技术体系中发挥更加重要的作用。

本项目本项目专利许可费用为人民币 45万元，采用分期付款方式，首付款不少于13.5万元，受让方应在技术交易合同生效之日起十五 个工作日内支付至转让方指定银行账户，后续交易价款受让方应依据合同约定按期支付交易价款至转让方指定银行账户。

10年

中国

无人集群系统协同控制

1.许可方拟采用普通许可的方式在规定的时间、地域和技术领域内，授权被许可方实施本项目涉及的专利技术。被许可方数量无限制。 2.本项目公告期即为尽职调查期，意向被许可方在挂牌公告期间，有权利和义务自行对标的进行全面了解，一经递交受让申请即表明已完全了解与认可标的状况及相关约定，自愿接受许可标的的全部现状及瑕疵，并愿意承担一切责任与风险，成为被许可方后，不得以不了解标的状况及资产质量瑕疵等为由，拒付价款，否则视为违约，本项目技术风险详见附件《技术风险告知书》。 3.意向被许可方在充分了解标的情况下，在项目挂牌公告期内向上海技术交易所递交受让申请并缴纳保证金，经交易所和许可方审核后，即获得竞买人资格，交易所向意向被许可方出具《受让资格确认通知书》。意向受让申请材料包括但不限于：主体资格证明材料、《意向受让申请书》、内部决策文件等，以及符合被许可方资格条件要求的资格证明材料。 4.意向被许可方缴纳保证金后即为意向被许可方对许可方做出接受交易条件并以不低于挂牌价格受让标的承诺的确认，成为标的竞买人。意向被许可方逾期未交纳保证金的，视为放弃受让资格。 5.信息发布期满，征集到符合条件的意向被许可方，均采用协议方式交易，意向被许可方应当以不低于挂牌底价的价格受让标的。上技所在被许可方确定后60个工作日内组织交易双方签订《技术交易合同》。 6.意向被许可方须自行了解相关法律法规的要求，并在自行咨询专业人士、相关方和管理部门的基础上自行判断本项目的风险，决定是否受让标的，并自行承担由此产生的全部责任及后果，包括但不限于费用、风险和损失。 7.被许可方若发生以下行为即视为违约，该被许可方须承担相关的全部经济责任与风险，上海技术交易所有权向被许可方追偿作为对相关方的补偿：（1）以不了解技术交易标的现状、瑕疵或相关风险为由发生逾期，拒付交易价款，放弃受让，向许可方追责等情形的；（2）以许可方未尽实披露等为由发生逾期，拒付交易价款，放弃受让，向许可方追责等情形的；（3）其他扣除交易保证金的情形。 8.《技术交易合同》签订后，被许可方应依据合同约定按期支付交易价款至许可方指定银行账户，上海技术交易所出具技术交易凭证，通知交易双方领取，并发布成交公告。 9.被许可方应按照上海技术交易所收费标准支付交易服务费。

1、意向受让方应为依法设立并有效存续的境内企业法人、其他经济组织或具有完全民事行为能力的自然人。
2、意向受让方须财务状况良好、有信誉、有足够的支付能力。
3、接受联合方式举牌受让，不接受委托（含隐名委托）、信托举牌受让。
4、意向受让方应符合国家法律、法规规定的其他条件。

1、本项目信息发布公告期内（挂牌到期之日17时前），意向被许可方将竞价保证金支付至上海技术交易所保证金结算账户（户名：上海技术交易所有限公司，帐号：983*****801*********，开户行：上海浦东发展银行徐汇支行），逾期无效。 2、未成交的意向被许可方的交易保证金，将在被许可方确定后5个工作日无息退还。被许可方的交易保证金，在支付首期交易价款后5个工作日内原额原途径退还。 3.为保护交易各方合法利益，许可方在此做出特别提示，意向被许可方一旦通过资格确认且交纳保证金，即成为竞买人，并对如下内容作出承诺：如竞买人存在以下任何一种情形，将承担缔约过失责任，许可方和上海技术交易所可扣除该竞买人的保证金，作为对相关方的补偿；该保证金不足以补偿的，相关方可按实际损失继续追偿。许可方同时承诺，如因许可方原因，导致项目无法正常推进或者发生其他违规违约行为时，以对竞买人设定的承诺条件承担同等损害赔偿责任。 1）在被确定为被许可方后，未在60个工作日内签订《技术交易合同》的。 2）违反交易保证金的有关规定或其他违规违约情形的。