序号

要求

1

左右驱动电机需配置行走编码器，或者在结构设计过程中考虑加装外置里程计，里程计精确按要求配置，编码器信号也可以通过串口输出，或者将信号线转接；编码器要求1圈1024脉冲，装载于电机端

2

履带车承载能力不小于300KG

3

履带车设计过程中考虑基本防水功能，达到能在雨天室外正常运行状态

4

履带车具备升级纠偏控制功能，履带车控制器支持ROS二次编程开发，支持CAN协议，具备拓展功能

5

电机控制器可接收PWM控制信号，实现对电机的控制

6

履带车爬坡能力不小于27度，且具备地面/坡度驻车功能，车辆的驻车功能与电池电量无关，当车辆被拍急停开关后，车辆仍可以在坡上不发生溜车现象； 驻坡最大角度15°，满载情况下；断电后自动锁车，电机启动关闭驻坡功能，具备半坡起步能力

7

遥控功能具备：行走控制、急停控制、电池电量显示、防误操作功能等

8

遥控具备切换功能-履带车应具备有线/无线两种切换控制功能

9

履带车离地间隙大于130mm

10

履带车应具备实时电量显示及电量低提示功能

11

遥控器的推杆控制精度可调功能，即，可以根据实际情况调整运动速度的上下限制，且具备一键前进即后退功能，该模式下运动处于恒速状态（速度的调整可能与负载能力有关，可以通过比例调制方法完成）

12

速度限制0-5公里/时，并可进行速度调节

13

履带车具备外放电功能，电压设置为12V、24V及48V三个档位，根据负载情况核算电流的大小，统计实际负载功率大小

14

履带车的关键性指标需量化，并编写在采购技术协议中，如遥控响应时效、车身转弯半径、遥控器即机身电量精确显示等；