采购项目名称：感知节点测试工装
采购单位：北京市清华大学
付款方式：合同签订后70%，验收合格后30%
签约时间要求：成交后5个工作日内
交货时间要求：签订合同后10个工作日内
交货地址：北京市清华大学
技术参数及配置要求：型号：FR-09Pro X2 结构尺寸与重量 设计尺寸：1600*820*520mm 整车质量：176kg 结构形式：前转后驱,阿克曼转向 悬挂 ：整体桥式悬挂 底盘主要材质：Q235 离地间隙：110mm 轴距：850mm 轮距 ：645mm 轮胎型号/直径：120/70-10，420mm 基础配置 驱动电机：1800W，直流无刷 转向电机 ：400W，有刷伺服 电池 ：48V/70AH，磷酸铁锂电池/BMS can通讯 充电时间：≤4h 充电方式：48V/20A充电器手动充电 对外供电：48V/20A-24V/15A-12V/15A 制动方式：液压碟刹+电机制动 驻车方式：电磁抱闸 转向灯：√ 喇叭：√ 制动灯/减速指示灯/故障指示灯：√ 轮速传感器：√ 安全措施 急停开关：√ 前后防撞条：√ 指令校验：√ 心跳保护：√ 转向系统故障处理：√ 刹车系统故障处理：√ 驱动系统故障处理：√ 紧急掉电驻车保护：√ 电池故障监控保护：√ 整车CAN节点在线检测：√ 整车故障等级划分处理：√ 车辆故障报警：√ 车辆急减速提示：√ 遥控器掉线处理：√ 充电安全监控和保护 ：√ VCU配置 主频：168MHz flash：512KB 硬件浮点加速：√ 运动控制：√ 通讯接口：CAN接口 通讯协议：CAN 2.0B 性能参数 遥控距离：100m 垂直负载(水平路面)：300kg 运行速度：0-18km/h（可调速） 续航里程：70km(空载) 最小转弯半径：2.4m 涉水深度：100mm 最大爬坡角度：10°（满载） 跨越宽度：200mm（满载） 越障高度：60mm（满载） 转向精度：≤0.5° 防护等级：IP44 工作温度： -20℃~50℃ 存储温度：0℃~40℃ 二、导航部分 CPU：i7-9700 内存：DDR4 硬盘：250 USB：4个USB3.0 网口：2个千兆网口 显示接口：1个HDMI 显卡：RTX3060 探测范围：0.2m~150m 线束 ：32线 重复精度：±2cm 水平视场角：360° 扫描频率：10HZ 水平角分率：0.18o 通讯：网口 工作范围：深度：0.2~4m 工作温度： -10~50°C 深度图像/视场角(FOV)：H73.8°XV58.8°XD86.4° 深度图像/分辨率@帧率：640X480g20fps (Max ) RGB 图像/视场角(FOV)：H80.9°X V51.7° XD88.9° RGB 图像/分辨率@帧率："1920X 1080@20fps (Max) 推荐: 640X******fps，640X******fps" 通讯：USB3.0 测量范围：陀螺仪 ：±2000°/s 加速度计 ： ±8G (1G = 1x 重力加速度 ) 分辨率：陀螺仪 ：0.01°/s 加速度计 ：1uG 零偏稳定性 ：陀螺仪 ：8°/h 加速度计 ： 60uG 通讯：USB转串口 网络标准: 802.11ac 无线网络支持频率：2.4G/5G 网口：1900M千兆端口*3 RTK精度(RMS) ："水平： ±(10+1x10-6XD)mm 垂直： ±(20+1x10 -6 XD)mm" RTD精度(RMS) ："水平：±0.25m(1σ) 垂直：±0.50m(1σ)" 单点定位精度："单频: H≤3m, V≤5m (1σ, PDOP≤4) 双频: H≤1.5m, V≤3m (1σ, PDOP≤4)）" 测姿精度："航向角: 0.2°/R（R为双天线基线长） 横滚/俯仰角0.4°/R（R为双天线基线长）" 通讯：RS232、CAN 参数："""探头中心频率：48±1.5KHz 波束角：水平90°，垂直40° 工作温度：-40℃～+80℃ 储存温度：-40℃～+85℃ 探测距离：25~100cm""" 通讯：USB转CAN 三、导航功能 模块：建图 功能：室内外建图 功能描述：实现室内外半结构化场景 定义：创建3D点云图 验收用例/预期效果：建图成功 模块：地图编辑 功能：擦除障碍物 功能描述： 擦除地图上通行区域的障碍物 定义：在修图软件上擦除地图上的临时障碍物 验收用例/预期效果：a、能够擦除障碍物 b、机器人能够进入被擦除区域 功能：绘制虚拟墙 功能描述：绘制虚拟墙，阻隔机器人进入虚拟墙区域 定义：在修图软件上绘制虚拟墙，阻隔机器人进入某个区域 验收用例/预期效果：a、可生成虚拟墙 b、执行AB点自由导航，机器人不会进入虚拟墙 模块：路径录制 功能：录制路径 功能描述：新建录制路径 定义：录制路径-通过控制机器人行走得到的路径 验收用例/预期效果：a、可成功录制路径 b、机器人可按照录制时操作的路径进行导航 模块：定位 功能：任务点定位 功能描述：机器人导航到达指定任务点定位 定义：实时定位，机器人判断所在位置定位精度-基于原始传感器数据，机器人获悉自身准确位置坐标 验收用例/预期效果：a、可到达任务点 c、底盘调整后的定位精度达到水平精度±10cm，转角精度±5° 模块：导航 功能：单/多任务点导航 功能描述：机器人导航到达指定任务点 定义：导航-机器人通过自身当前位置及地图信息，规划到目标点的导航路径，进而到达目标任务点 验收用例/预期效果：机器人可正常在设定的多点之间循环导航 模块：避障 功能：绕障 功能描述：执行自由导航任务遇静态障物 定义：a、静态障碍物-路径上大于10*10*100cm b、障碍物距离任务点大于4m c、可正常绕障 验收用例/预期效果：a、机器人在障碍物前方1m~2m处进行绕障 b、机器人可到达任务点 功能描述：执行自由导航任务遇低速动态障物 定义：a、动态障碍物-路径上大于10*10*100cm b、障碍物距离任务点大于4m c、调整后可绕过障碍物" " 验收用例/预期效果：a、可绕过障碍物 b、机器人可到达任务点" 功能：停障 功能描述：执行录制路径任务遇静态障碍物 定义：a、静态障碍物-路径上大于10*10*100cm b、遇障可及时停止 验收用例/预期效果：a、遇障可及时停止 功能描述：执行录制路径任务遇低速动态障物 定义：a、动态障碍物-路径上大于10*10*100cm b、遇障可及时停止 验收用例/预期效果：a、遇障可及时停止 b、障碍物离开路径后机器人可继续执行导航，并顺利到达任务点"
质保期：24个月
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