采购人（盖章）

成都信息工程大学

政府采购进口产品

论证专家名单

姓名

工作单位

职称

专业

孙煊辉

四川中测天翔

高工

机电设备

彭念祖

四川省疾控中心

高工

机电设备

李忆红

四川省质检院

高工

机电设备

卢亚雄

电子科技大学

教授

机电设备

曾攀

北京盈科（成都）律师事务所

律师

法律

专家组论证意见

一、室外移动机器人平台

1、用途与需求

智能移动机器人，是一个集环境感知、动态决策与规划、智能控制与行为执行等多功能于一体的综合系统。它集中了传感器技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工 智能等多学科的研究成果，代表机电一体化的最高成就，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。随着机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在城市安全、国防和空间探测领域等有害与危险场合得到很好的应用。而室外移动机器人由于其工作环境复杂甚至恶劣，所以对移动机器人从机械结构、硬件性能及配套的算法处理能力有更高的要求。

控制工程学院拟进一步对室外移动机器人进行更加深入的研究，因此须购置一套用于环境感知与重建、移动机器人定位与导航、图像目标检测与识别、机器视觉与计算机视觉、以及无人驾驶等先进技术进行研究的室外移动机器人，有利于对学科建设及科研水平的提升。

2、所需产品参数指标

最大负载：75kg

最大速度：1.0m/s

底盘高度：130mm

工作时间：3小时（通常）8小时（最大）

驱动功率：1000W（最大）400W（额定）

电池：24V 20Ah

通信：RS-232

编码器：78000脉冲每米（正交）

反馈：电池状态、测程

控制模式：电压、速度、轮速、扭矩

驱动/API:LabVIEW,C++，python，完全开源的ROS机器人系统

3、进口产品和同类国产产品的参数优劣对比

由于室外移动机器人工作环境复杂甚至恶劣，因此对移动机器人从机械结构、硬件性能及配套的算法处理能力有更高的要求。国产移动平台机械结构较为粗糙，稳定性可靠性差， 速度、防护等级以及爬坡能力低，无法满足对室外移动机器人研究的性能要求。而进口室外移动机器人是一种适合于工业、军事工程以及科研领域的中型室外机器人的移动平台。移动平台采用高扭矩的4轮驱动和13英寸宽距轮胎保证该移动平台具有良好的越野性能。此外，配有电子锁定及制动的外部控制面板使得客户可随时对移动平台进行锁定及制动操作，使移动平台具有非常好的安全性。配有5V/12V/24V的供电电源、标准的工业导轨及充足的内部空间保证客户可在后续非常方便对此移动平台进行集成，并且软件系统基于开源的ROS机器人操作系统，软件资源完全开放，非常适合在此平台上进行二次开发和科研工作。所以从技术参数方面更加符合目前对室外移动机器人研究相关软硬件性能的要求。

4、建议购买进口产品的理由：

目前国内室外移动机器人平台无法完全满足贵校的科研要求，且室外移动机器人不属于《中国政府禁止进口、限制进口产品目录》中规定的禁止或限制进口的产品。因此，为保证顺利进行对移动机器人相关先进技术的研究，建议采购进口室外移动机器人平台。

二、轻型移动机器人平台

1、用途与需求

智能移动机器人，是一个集环境感知、动态决策与规划、智能控制与行为执行等多功能于一体的综合系统。它集中了传感器技术、信息处理、电子工程、计算机工程、自动化控制工程以及人工智能等多学科的研究成果，代表机电一体化的最高成就，是目前科学技术发展最活跃的领域之一。随着机器人性能不断地完善，移动机器人的应用范围大为扩展，不仅在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用，而且在城市安全、国防和空间探测领域等有害与危险场合得到很好的应用。而轻型移动机器人由于其工作环境复杂甚至恶劣，所以对移动机器人从机械结构、硬件性能及配套的算法处理能力有更高的要求。

控制工程学院拟进一步对轻型移动机器人进行更加深入的研究，因此须购置一套用于环境感知与重建、移动机器人定位与导航、图像目标检测与识别、机器视觉与计算机视觉、以及无人驾驶等先进技术进行研究的室外移动机器人，有利于对学科建设及科研水平的提升。

2、所需产品参数指标

负载：20kg

速度：3m/s

防护等级：IP54

牵引系统：4轮

使用时间：3小时（通常）

电池：8*3.3V磷酸铁锂

牵引电机：4个无刷电机

温度范围：0°C到50°C

最大爬坡角度：45°

接口：内部：USB/RS232/GPIO/RJ45

外部：USB和12V直流电

控制器：内置Linux实时系统的电脑/WIFI

软件：Player/Stage和开源ROS机器人系统及相关驱动程序

3、进口产品和同类国产产品的参数优劣对比

由于室外移动机器人工作环境复杂甚至恶劣，因此对移动机器人从机械结构、硬件性能及配套的算法处理能力有更高的要求。国产移动平台机械结构较为粗糙，稳定性可靠性差， 速度、防护等级以及爬坡能力低，无法满足对室外移动机器人研究的性能要求。而进口轻量型移动平台拥有高强度铝制车架，四驱，独立减震系统，每个轮子都含有包括变速箱和编码器的无刷电机。它能够适用于各种室内外任务。强大的机械结构使其在自重较轻的情况下承受更大的负载。轻量型移动平台基于通用型的完全开源的ROS操作系统，软件资源完全开放，可轻易地实现定位、地图绘制、路径选择、操纵和探测，简化了软件的开发流程，实现了驱动程序与前沿算法（如视觉、地图导航、点云处理、抓取和路径规划等）的集成和复用。所以从技术参数方面更加符合目前对室外移动机器人研究相关软硬件性能的要求。

4、建议购买进口产品的理由：

目前国内轻型移动机器人平台无法完全满足贵校的科研要求，且轻型机器人平台不属于《中国政府禁止进口、限制进口产品目录》中规定的禁止或限制进口的产品。因此，为保证顺利进行对移动机器人相关先进技术的研究，建议采购进口轻型移动机器人平台。

三、16通道激光雷达

1、用途与需求

学校在移动机器人平台研究上的不断提高，对激光雷达的各项指标要求越来越高，尤其是针对复杂的道路环境的三维立体信息提出了更高要求。通过调研，进口的16通道激光雷达满足要求，16通道激光雷达在角分辨率以及距离精度方面优于国内设备。

2、所需产品参数指标

具体组成和参数要求如下：

（1）激光器

安全等级：1级，人眼安全

波长：903nm

（2）传感器

激光器/传感器数：16线

测量距离：最大100m

距离精度：+/- 3 cm(典型值)

水平视场：360度

水平角分辨率：0.1-0.4度

垂直视场：30度(+15到-15度)

刷新频率：5-20Hz

采样点：约300K/秒

操作温度：-10到60摄氏度

存储温度：-40到105摄氏度

（3）机电

功耗：8W(典型值)

环境保护IP67

（4）输出

100 MBPS UDP Ethernet数据包

3、进口产品和同类国产产品的参数优劣对比

进口产品：最大可测量约120m范围内的3D点云图，数据量高达2.2M/秒，重量最轻500g。非常适合无人汽车驾驶和智能汽车辅助驾驶应用。

国产产品：目前仅有深圳镭神智能系统有限公司在研发激光雷达，且技术较先进。但目前还处于研发阶段，商用的还未推出，也无具体性能指标。据官网介绍，最新推出的也是2D的，而非3D版。

4、建议购买进口产品的理由

国产商用产品目前不能进行3D点云图测试，无法完全满足贵校的科研要求，即将推出版本未经市场考验。而进口产品已经广泛被客户使用多年，客户包括GOOGLE、百度和腾讯等。且16通道激光雷达不属于《中国政府禁止进口、限制进口产品目录》中规定的禁止或限制进口的产品，为保证顺利对复杂的道路环境的三维立体信息进行深入研究，建议采购进口16通道激光雷达。

四、32通道激光雷达

1、用途与需求

学校在移动机器人平台研究上的不断提高，对激光雷达的各项指标要求越来越高，尤其是针对复杂的道路环境的三维立体信息提出了更高要求。通过调研，进口的32通道激光雷达满足要求，32通道激光雷达在角分辨率以及距离精度方面优于国内设备。

2、所需产品参数指标

具体组成和参数要求如下：

（1）激光器

安全等级：1级，人眼安全

波长：903nm

光束发散角：3mrad

（2）传感器

激光器/传感器数：32线

水平视场：360度

水平角分辨率：0.1-0.4度

垂直视场：+10.67到-30.67度(41.33度)

距离精度：±2cm(典型值)

旋转速率：5-20Hz

测量距离：高达100m

采样点：约695,000点/秒(Single return模式)，约1,390,000点/秒(Dual return模式)

操作温度：-10到+60摄氏度

存储温度：-40到+105摄氏度

（3）机电

工作电压：9-18VDC

功耗：12W(典型值)

重量：1kg(不包括缆线和接口盒)

传感器尺寸：高度144mm，直径85mm

环境保护IP67

（4）输出

100M bps UDP Ethernet数据包

3、进口产品和同类国产产品的参数优劣对比

进口产品：最大可测量约120m范围内的3D点云图，数据量高达2.2M/秒，重量最轻500g。非常适合无人汽车驾驶和智能汽车辅助驾驶应用。

国产产品：目前深圳镭神智能系统有限公司在研发激光雷达，且技术较先进。但目前还处于研发阶段，商用的还未推出，也无具体性能指标。据官网介绍，最新推出的也是2D的，而非3D版。

目前国产激光雷达无3D激光雷达产品，因此其测量数据不能直接进行三维重构，可增加机构进行间接转换，但其实时性和精确性将大大降低。即使国产的2D产品的测量角精度也比进口产品低一个数量级和测量范围也小一个数量级，因此无法满足移动机器人的环境感知要求。

4、购买进口产品的理由：

国产商用产品目前不能进行3D点云图测试，无法完全满足贵校的科研要求，即将推出版本未经市场考验进口产品已经广泛被客户使用多年，客户包括GOOGLE、百度和腾讯等。且32通道激光雷达不属于《中国政府禁止进口、限制进口产品目录》中规定的禁止或限制进口的产品，为保证顺利对复杂的道路环境的三维立体信息进行深入研究，建议采购进口32通道激光雷达。

五、光波导测试平台（进口产品部分）

1、用途与需求

随着光通信与传感技术的飞速发展,需要光波导能够承受更大的功率、保证更好的波长准确度、更精细的分辨率及更大的动态范围，因此对分析系统的要求也越来越高。

2、所需产品参数指标

所需要的光波导测试平台的组成和参数要求如下：

（1）端面耦合系统：

1）四轴波导调节器1只

载物台高度：62.5毫米；垂直行程：6毫米；水平行程：13毫米；倾斜行程：±5°；俯仰行程：±5°

2）三轴定位器2只

距桌面高度：62.5毫米；水平行程：4毫米；温度稳定度：1微米/℃；粗调：0.5毫米/圈；微调：(游标)50μm /圈 (300μm范围)

3）锥形V型槽光纤支架1只

精密V型槽设计夹持125微米直径光纤；优质的磁性不锈钢提供了强劲的耐磨表面；锥形端部为工业耦合应用提供了最大的可操作性

4）显微物镜 2只

针对空气中的应用，进行平场消色差设计；放大倍数：10倍/20倍各一只；无限远校正设计；适合成像或聚焦光束；RMS (0.800英寸-36)螺纹

5）紧凑型RMS螺纹挠性平台安装座 1只

RMS内螺纹；紧凑的L型安装座；挠性平台安装座，光轴高度为12.5毫米

（2）光谱分析仪

1）支持多种光信号特性的分析，包括：功率（支持积分功率）、ndB带宽、波形差别、标记功能、包络、边模抑制比和频率功率等

2）支持大容量的波形存储器（可以支持10条）和波形差别计算功能，支持多种无源器件的评估，包括FBG, AWG, OBPF等

3）支持调制光和脉冲光的测量

4）支持最大保持和最小保持功能，能够连续的测量光信号的变化，通过波形扫描以及扫描范围处理的高速化，可以实时地确认光谱的变化及噪声电平的变动情况

5）支持专用的WDM测试模式：可以进行中心波长、峰值功率、通道间隔和OSNR的测试分析，支持积分进行峰值功率的计算，支持使用拟合法对调制光信号的OSNR进行测试

6）支持EDFA 测试模式：能够显示增益系数、信号增益、放大的ASE电平、放大的光信号的峰值波长

7） 支持LD激光器测试模式：能够同时显示中心波长、光功率、OSNR ( 实际测量值)、OSNR ( 噪声电平/nm)、SMSR、边模峰值波长和功率等

8）、支持DFB、FB、LED、PMD 等专用测试模式。

9）波长范围：600~1750nm

10）波长绝对精度: ±0.02nm(1530nm~1570nm)

11）分辨率带宽(FWHM) ：可从0.03,0.07,0.1,0.2,0.5,1.0 nm中任选

12）最大输入功率：23dBm

13）接收机灵敏度：-90dBm

14）偏振相关性：+/-0.05dB

15）动态范围：70dB(+/-1nm)

16）功率平坦度：0.1dB(1520～1620nm)

17）光回损>35dB

18）典型扫描速度5nm/0.2s

19）波长线形度：+/-20pm(1530nm~1570nm

（3）光束质量分析仪及配套衰减器

响应波长：300-1100nm；像素：1280×1024；像素大小：6.7μm×6.7μm；有效面积：8.5mm×6.8mm；接收光束直径：0.2-6.0mm；最大脉冲触发率：100Hz;拍摄模式：连续、脉冲；最大帧速率：（即时影像，无计算）15 FPS、（带计算的拍摄）10FPS；连续饱和度：40 mW/cm2，633nm；支持连续波和脉冲，并支持外部触发; 输出支持12bit以上;带有USB2.0数据接口;配置对应的衰减器

（4）He-Ne激光器

波长：632.8nm;输出功率：0.8 mW to 22.5mW;偏振情况：线偏振;光束直径：0.70mm;光束发散性：1.15 mrad；模式纯度（TEM00）：>95%；纵模间隔：257MHz；工作电压(±100 V)：3800VDC；工作电流(±0.1 mA)：6.5mA。

（5）格兰激光偏振镜

增透膜厚:400-700nm;消光比：100000:1；透射波阵面容差：小于四分之一波长633（nm）；棱镜尺寸：12.2 mm×16.5mm;透射光束偏转：<3arcmin;通光孔径：10.0mm；表面质量（输入与输出面）：20-10 Scratch-Dig;

表面质量（出射口）：80-50 Scratch-Dig。

（6）格兰偏振镜支架

用于固定格兰偏振镜支架

（7）高精度旋转台

360°旋转位移台；千分尺提供每转2.4弧分的旋转精度；

SM1螺纹中心孔可以安装?1英寸（?25.4毫米）、最厚为0.67英寸（17毫米）的光学元件；负载能力：在粗调节下为25磅（11.4千克），在精细调节下为3.75磅（1.7千克）；附带一个SM1RR卡环

3、进口产品和同类国产产品的参数优劣对比

目前国内做三轴定位器比较多，只能满足在水平和垂直方向上的调节，但无法对波导进行角度调节，而进口的四轴定位器已经比较成熟，调节精细度都能符合我们要求；He-Ne激光器和光束质量分析仪等系统中必须的部件，国内产品还处于比较基础阶段，暂时无法满足贵校当前实验需要。

4、建议购买进口产品的理由：

目前国内只有41所在做类似的光谱分析仪，产品的绝对波长准确度是0.05nm，与我们要求的0.02nm相差较大，波长分辨率0.05nm，与贵校要求的0.03相差较大，最大测试功率为10dBm，与贵校要求的23dBm相差很远，这几个关键指标，决定了国内产品无法满足贵校实际的测试需要。且进口光波导测试平台不属于《中国政府禁止进口、限制进口产品目录》中规定的禁止或限制进口的产品，建议采购进口光波导测试平台。

拟采购清单

序号

产品名称

数量

1

室外移动机器人平台

2台

2

轻型移动机器人平台

1台

3

16通道激光雷达

2台

4

32通道激光雷达

1台

5

光波导测试平台（进口产品部分）

1套

其他事项

相关单位和个人对专家组论证意见有异议的，可以自本公示发出之日起3个工作日内，将书面意见（包括异议具体事项和内容、联系人姓名和联系方式等），分别反馈至采购人和财政部门。

采购人联系人：邹老师 电话：***-******** 传真：***-********

财政部门联系人：汤老师 电话： ***-********