采购项目名称：复合机器人本体
采购单位：北京市清华大学李兆基大楼
付款方式：合同付30%，合同付款后5个工作日内发货，到货+验收后付50%、剩余尾款20%作为质保金
签约时间要求：成交后5个工作日内
交货时间要求：签订合同后10个工作日内
交货地址：北京市清华大学李兆基大楼
技术参数及配置要求：基础参数 基本要求 基础形态：轮式通用智能机器人 操作形态：可双臂独立作业的七自由度仿生双臂 机器人总重：<=235kg 尺寸范围：高度>=1.5m,<=1.7m、整机宽度 < 800mm 作业环境 高度范围：0-2m（夹爪要求可接触地面） 场地适应性：最大越障高度2cm 安全性：需要具备底盘接触保护；避障感知距离>=2m；机身具备急停按钮 交互功能 人机界面屏幕：本体需包含人机操作屏幕（>10英寸） 扬声器：需具备扬声器 有线遥控：机身需具备有线遥控功能 指示灯：机身头顶、底盘、前胸需具备指示灯，底盘指示灯需要四周可见 运动能力 基础形态：轮式独立驱动底盘，可支持零回转半径和蟹行 速度：最大行走速度达到0.6m/s 通过宽度：<100cm 掉头宽度：<120cm 电源要求 电源形式：可拆卸电池供电 电池大小：>=2kWh 充电：时间<=2.5h@220V；功率>=1000w@220V；电压范围100-220V 续航时间：>=5h（原地站立，典型工作场景） 机器人感知能力要求 激光雷达：机器人顶部至少一颗360°激光雷达，底部至少一颗激光雷达整机共至少2颗激光雷达，可用于环境感知和运动避障等 底盘：底盘需具备触边传感器；底盘具备前置深度摄像头 头部：至少一个RGBD相机 双臂：每只手臂至少一个RGBD相机；每只手臂至少具备一个六维力传感器，测量范围不低于200N/24Nm IMU：6轴IMU 机器人执行模块要求 手臂 自由度：单臂自由度>=7 重复定位精度：至少达到±0.1mm 工作范围：七自由度手臂的工作范围要求不低于以下标准： J1/J3/J5/J7轴： ±360° J2轴： -105° ~ +105° J4轴： -30°~+145° J6轴： -90°~+90° 动作最高速度：七自由度手臂的工作范围要求不低于以下标准： J1/J2轴： 90°/s J3/J4轴： 120°/s J5/J6/J7轴： 150°/s 头部 自由度：头部可俯仰 工作范围：俯仰角度不低于±60° 躯干 自由度：可带动操作臂进行升降运动和俯仰运动 升降高度：升降高度范围不小于480mm~1000mm 俯仰角度：俯仰角度范围不小于5°~135° 末端执行器：工业级夹爪*2；手臂支持可替换的末端执行器，工具法兰需符合ISO 9409-1-50-4-M6 单臂最大负载：2.5kg（含末端执行器），3.5kg（不含末端执行器） 机器人控制器模块要求 算力芯片：NVIDIA Orin 64G算力芯片，算力>260TOPS 控制器要求：可支持机器人全部感知模块的信息处理、全部执行器的智能控制、运动底盘的运动规划控制能力 软件要求 系统版本：Ubuntu 22.04 部署工具软件：可进行环境建模、任务创建、机器人调试等工作的PC端部署调试工具 人机操作界面：机器人本体屏幕操作界面 OTA：可支持OTA升级迭代更新 基础软件能力：可支持360°环境实时感知+避障功能 传感器接口：提供机器人激光雷达、头部深度相机、手部深度相机、手臂电流环、手臂末端力传感器、IMU的硬件信息及采集数据接口 执行器接口：提供机器人头部旋转、腰部升降和旋转、手臂、底盘的电机运动控制接口 产品能力要求 底盘感知能力：提供动态/静态障碍物感知结果上报 SLAM能力：实现实时建图和定位功能，可进行触发和结果上报；支持二维码定位 导航能力：支持有/无参考路径状态下的实时自主导航能力，包括行走、转身、及运动中避障 定位能力：目的地定位精度至少达到±10cm 运控能力：支持遥控底盘移动；支持机器人手臂运动，支持各关节独立控制、目标点控制、轨迹控制；支持控制机器人头部、腰部关节 物联能力：支持Modbus TCP协议 服务要求 交付服务：专业服务人员现场勘测，制定交付部署方案，完成机器人调测和部署，进行日常使用和保养培训，完成客户验收。 本体数模：需要提供和机器人本体匹配的完整urdf模型文件，包含可活动部分各零部件、零件装配关系及运动部件的物理特性信息（例如关节连接关系、相位关系（活动关节的转?区间）等）和 固定部分的物理特性信息（例如形状、质量、转动惯量等），可进行机器人的动力学模拟仿真，保证sim2real可用，并在仿真工作中提供必要的服务支持。 保修服务：在保修期内，若出现因产品质量引起的故障，根据故障实际情况，可以提供免费服务；如确认现场无法维修时，可提供免费返厂或返回授权网点维修；因产品质量问题导致严重事故无法修复时，可提供免费换机服务。
质保期：12个月
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