采购项目名称：车路云智能感知控制系统
采购单位：北京市清华大学
付款方式：合同签订后70%，验收合格后30%
签约时间要求：成交后5个工作日内
交货时间要求：签订合同后3个工作日内
交货地址：北京市清华大学
技术参数及配置要求：一、 运动捕捉模块单元 运动捕捉摄像机基本光学参数： 1. Swift 30A运动捕捉摄像机,数量≥16台 *1、分辨率：≥2048 x1536； *2、帧速：≥210FPS，帧速率最大可达420FPS； 3、快门类型：全局快门； *4、延迟：≤2.5ms，需出具具有CNAS认证资质的第三方检测报告； 5、图像处理模式：Object模式\原图模式\二值化图像调试； 6、LED：≥12颗红外LED灯； 7、视场角：≥60°x48°，需出具具有CNAS认证资质的第三方检测报告； *8、捕捉距离：≥被动光标记点23m，主动光标记点40m，需出具具有CNAS认证资质的第三方检测报告； 9、接口：具有PoE+功能的GigE数据接口； *10、机身显示：数字LED显示摄像机编号，全彩色LED灯环显示摄像机工作状态； *11、防水：IP65防水等级； *12、相机能在环境温度-30℃~65℃正常工作； 13、相机能在96%RH的潮湿环境下正常工作； 14、相机在经历3.3g加速度55Hz的震动后仍能正常工作； *15、系统精度：表现良好，偏差须≤0.02mm，需出具具有CNAS认证资质的第三方检测报告； 16、满足高速运动刚体捕捉要求，可捕捉边缘运动速度在300km/h以上； *17、相机需具有实体按键，通过实体按键可快速切换相机至辅助瞄准状态； 18、相机通过ROHS认证资质及EMC电磁兼容检测认证资质； *19、相机通过光生物安全性检测，提供具有CMA及CNAS认证资质的第三方检测报告，检测标准依据GB/T*****-2006或等效国家标准。 二、分析软件 1. FZMotion软件 1、软件支持不同型号/不同品牌的相机、新旧不同版本相机程序的相机混搭使用； 2、系统实施前，可自定义摄像机配置，规划自定义动捕空间的摄像机布局；（投标时需提供视频或图片佐证材料） 3、软件界面支持一键中英文切换功能； 4、支持利用体积可视化和测量工具来评估体积健康和系统准确性； *5、精确的点云重建，标定重建精度高达0.1mm，最优可达0.03mm，支持实时自动优化标定质量，整个过程无需人为介入； *6、软件内置支持光惯融合功能，通过结合IMU可实现0.003°的姿态稳定性； *7、系统支持标记点捕捉数量：≥1500个； *8、系统支持刚体捕捉数量：≥150个； *9、系统角度精度优于0.1°； *10、系统支持0.3mm直径的标记点捕捉； *11、具备自标定功能，自标定功能可维持系统在25天内免于二次标定； *12、系统最多支持同时工作的动捕相机数量：≥450台，且可以实现正常捕捉； 13、支持系统健康状况监视、事件日志记录；支持实时查看刚体运动轨迹曲线； *14、支持相机使能功能，仅使用部分相机参与标定和重建，降低标定难度，提高场地使用的灵活性； *15、智能便捷的数据修复，可一键自动修复数据； 16、内置动作轨迹交换工具、间隙填充工具、平滑工具和修剪轨迹工具能极大的提高动作捕捉数据修复的准确性和效率； 17、可一键自动遮蔽场地内所有干扰噪点（即具备自动噪点遮蔽功能）； *18、相机LED灯环可以红黄绿的灯环颜色来表征标定进度，快速识别相机标定数据采集情况，需出具具有CNAS认证资质的第三方检测报告；（投标时需提供视频或图片佐证材料） 19、支持相机帧速率、曝光、阈值、照明、增益等参数设置； 20、可选择视图显示个数和方式（单个视图或是多个视图），可选择和切换视图类型应包括 2D 视图、 3D 视图、 Marker XYZ 图表； 21、支持SDK开发自定义数据接口，通过SDK可实时获取到标记点（Marker）坐标，刚体的名称、坐标、四元数、欧拉角、速度、加速度、角速度、角加速度，模拟通道数据，绝对时间戳等。 22、支持主动和被动标记点的同时光学捕捉； 23、可实时显示相机捕捉的区域，便于校准相机； 24、状态显示：软件自带的状态面板可实时查看的六自由度数据与精度、延迟、数据量等； *25、具备独特的刚体变形测量功能，可实现一定形变的刚体实时定位跟踪，需出具具有CNAS认证资质的第三方检测报告；（投标时需提供视频或图片佐证材料） 26、支持VRPN、TCP、UDP协议完成实时数据流传输； *27、支持动捕数据直接接入dewesoft平台，数据可在Math、Polygen、Measure等模块读取，利用动捕数据可在Polygen模块驱动仿真车辆；目标物位置信息转换为经纬度形式输入；（投标时需提供视频或图片佐证材料） 28、支持连接同步器，同步器可与动捕相机并联使用，支持Genlock、SMPTE时间码、同步信号输入及输出。 *29、具备地面校准功能，针对特大场地，经过地面校准后，可实现动捕系统地面与实际地面平齐，需出具具有CNAS认证资质的第三方检测报告； *30、系统应用场景一键切换功能，内置预制优化参数，适配通用场景、计量场景、XR场景、无人机场景等应用 31、支持实时输出速度、加速度、角速度、角加速度参数数据，支持显示无人机飞行轨迹路线 *32、支持特定标记点丢失找回后ID保持不变功能 *33、支持SLAM对比工具，可自动对齐slam定位数据与光学定位数据，统一坐标系评价；可输出APE、RPE、ATE、RTE结果；可自动对齐动捕系统数据与头显自身定位数据时间戳；可视化动捕数据轨迹及头显定位数据轨迹；可输出轨迹对比后的偏差热力图（投标时需提供视频或图片佐证材料） *34、支持通过光学运动捕捉设备定位扫地机器人，在仿真计算软件中接收定位数据，可实现记录机器人运动轨迹，记录清洁口覆盖范围，并使用不同颜色记录重复经过范围，计算清洁口覆盖面积及房间清洁覆盖率；可根据实际情况增减家具障碍、调节机器人参数适配不同机型，模拟真实环境，可输出测试覆盖率、机器人运行轨迹图、清洁口覆盖情况热力图。（投标时需提供视频或图片佐证材料） 三、 车路云智能感知控制系统配件 1、 包含整套系统施工所需配件，其中包含且不限于定制桁架，定制数据处理模块，定制安装工具，定制计算设备等 2、 此项目报价含货物运输、施工、培训、课程等所有费用
质保期：36个月
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