采购项目名称：机械臂
采购单位：北京市清华大学
付款方式：合同签订后70%，验收合格后30%
签约时间要求：成交后5个工作日内
交货时间要求：签订合同后3个工作日内
交货地址：北京市清华大学
技术参数及配置要求：机器人参数： (a) 工作条件 1. 供电：100V-240V/50Hz； 2. 工作环境：实验室(无油、无水、无灰尘)； 3. 温度条件：常温； 4. 湿度条件：20%至80%； (b) 机械臂部分： *1. 自由度：≥7 2. 末端负载：≥3Kg 3. 自重：≦18Kg *4. 力矩检测：关节扭矩传感器； 5. 工作空间：≥850 mm； 6. 末端最大速度：≥1米/秒； 7. 重复精度：≦+/- 0.1 mm 8. 安装方式：直立式； 9. 防护等级：≥IP30； *10. 传感器：7 个轴都具备扭矩传感器 11. 安全保护：带有关节电磁抱闸，系统配硬件、软件双重保护急停功能； 12. 接口： Ethernet (TCP/IP) 可视化编程 *13. 控制系统：底层开源，关节位置、力矩数据接口开放，机器人正逆运动学、力跟随、示教功能的接口开放，可进行二次开发，支持ROS1，ROS2，MoveIt，MATLAB，Simulink； *14. 模块化编程指令可扩展功能：笛卡尔运动、关节运动中，每个单独的坐标点都可以配置独立的运行速度、加速度、减速度；提供丰富的阵列模式，例如离散阵列、矩阵、圆环、线形；关节柔顺性、笛卡尔柔顺性、保护阈值提供快速调节模式，能同时修改7个关节的配置参数。具有OPC UA功能扩展选项，。 *15. 提供PDPS机器人数模源文件，能兼容不同版本 (c) 控制器部分： 1. 控制器：配机器人独立控制器，并提供用户开发接口； 2. 重量：≤7kg； 3. 控制器尺寸：≤400 x 500 x 90 mm (D x W x H)； 4. 防护等级：≥IP20 (d)末端带夹爪： 1.重量≤0.65kg 2.平行夹持器：交换手指 3.带有力反馈 (e) 技术配置： 单套设备需包含以下设备及模块： 1. 机械臂：1套 2. 控制柜：1套 3. 通讯电缆：1套 4. 二指夹爪：1套 5. 仪器正常使用的工具以及附件：1套， *（f). 必须提供原厂出具的项目授权质保涵 品牌型号要求：品牌franka 型号FR3
质保期：12个月
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