北京市京发招标有限公司受北京石油化工学院的委托，就控制系统理论基础实验设备购置进行竞争性谈判采购，由于第一次报名单位不足三家，现发布第二次预审公告，我们将接接受合格的国内投标人报名,在对其进行资格预审后,依照随机原则在审查合格的供应商中抽取3家（含3家）以上供应商,邀请其参加竞争性谈判。
一、 采购人名称：北京石油化工学院
采购代理机构：北京市京发招标有限公司
采购项目名称：北京石油化工学院控制系统理论基础实验设备购置
采购货物： 本项目共分7包，各包设备参数详见附件
对供应商的要求：
1、 要有良好的资金保障，且信誉良好。
2、 对采购人相关人员进行技术培训。
3、 要求有完善的售后服务，出现故障24小时内修复。
4、近三年有同类、同等规模项目的业绩；
供应商需递交的资料：
1、经年检的企业营业执照（复印件加盖公章，需显示年检情况）；
2、税务登记证（复印件加盖公章）；
3、法人代表授权书（正本）；
4、最近一期经会计师事务所审计的财务审计报告、资产负债表及损益表（复印件加盖公章）或银行出具的资信证明(原件，银行存款证明无效)；
5、供应商近三年内同类、同等规模项目的案例简介和用户方项目负责人及联系方式，并提供与用户签订的合同首页、合同金额所在页及签字盖章页复印件作为证明。
资格预审资料递交要求：
1、供应商应按上述递交资料的要求，统一用A4纸编写并装订成册，递交至北京市京发招标有限公司；
2、供应商递交的资格预审文件应放置在档案袋中密封提交：封口处应有法定代表人或授权代表的签字及供应商公章，同时注明“2006年12月12日上午10：00前不得启封”字样；封皮上写明项目名称、供应商全称、地址，并注明递交截止时间以后时启封字样；
3、供应商递交资格预审资料时需登记备案，未登记备案的供应商递交的资格预审资料将不能参加资格预审。
递交资格预审资料截止时间：2006年12月7日-2006年12月11日
上午9:00-11:30；下午1:30-4:30（北京时间，周六周日除外）
资格预审资料递交地点：
北京市京发招标有限公司
地 址：北京市崇外大街90号705房间
联 系 人：李丁
电 话：********
传 真：********
2006年12月7日
附：设备技术参数
包号序号设备名称技术参数采购数量备注
一
1嵌入式控制球杆系统
满足自动控制原理、现代控制工程等课程的实验要求，也可以作为电机学、电机与拖动、模式识别等课程的实验设备。包括：球杆系统本体；智能伺服模块；软件开发平台；MATLAB实验软件工具箱；LabVIEW实验软件。
可完成以下实验：
l 系统建模，采用牛顿力学等方法对系统进行建模分析。
l 系统的开环响应特性分析。
l PID控制器设计。
l 根轨迹控制器设计。
l 频率响应控制器设计。
l 用户自定义控制算法。
主要技术指标：
有效控制行程大于400mm
小球直径30mm左右
控制精度±1mm
电机额定功率小于35W
同步带减速比约4
电源AC220V 50HZ 1A
重量<10Kg
长′宽′高不超过600mm′300mm′400mm2套质保期 1年
终身维修
2直线一级倒立摆
满足自动控制原理、现代控制工程等课程的实验要求，包括：直线运动模块；一级摆组件；摆控制系统（运动控制器+单轴电控模块）；一级摆DOS版实验软件（含源代码）；MATLAB软件工具包
可完成以下实验：
l 根轨迹控制实验
l 频率响应控制实验
l PID控制实验
l 状态空间极点配置控制实验
l 线性二次最优控制LQR控制实验
l 用户自定义控制算法。
主要技术指标：
外形尺寸（长宽高）不大于1000×279×708mm
摆杆长度约500mm
摆杆重量约0.13kg
转动范围360度

3套质保期1年
终身维修
3直线柔性一级倒立摆
满足自动控制原理、现代控制工程等课程的实验要求，包括：直线运动模块；一级摆组件；摆控制系统（运动控制器+单轴电控模块）；柔性关节组件；柔性一级摆DOS版实验软件（含源代码）。可完成以下实验：
l 根轨迹控制实验
l 频率响应控制实验
l PID控制实验
l 状态空间极点配置控制实验
l 线性二次最优控制LQR控制实验
l 用户自定义控制算法。
主要技术指标：
外形尺寸（长宽高）不大于1000×279×708mm
摆杆长度约500mm
摆杆重量约0.13kg
转动范围360度1套质保期1年
终身维修
4直线二级倒立摆
满足自动控制原理、现代控制工程等课程的实验要求，包括：直线运动模块；二级摆组件；摆控制系统（运动控制器+单轴电控模块）；起摆控制器；二级摆DOS版实验软件（含源代码）；MATLAB软件工具包。可完成以下实验：
l 根轨迹控制实验
l 频率响应控制实验
l PID控制实验
l 状态空间极点配置控制实验
l 线性二次最优控制LQR控制实验
l 用户自定义控制算法。
主要技术指标：
外形尺寸（长宽高）不大于1000×305×910mm
摆杆长度：杆1约200mm；杆2约500mm
摆杆重量：杆1约0.06kg；杆2约0.13kg
U型连接块重约0．236kg（含编码器）
转动范围360度1套质保期 1 年终身维修
5直线柔性二级倒立摆
满足自动控制原理、现代控制工程等课程的实验要求，包括：直线运动模块；二级摆组件；摆控制系统（运动控制器+单轴电控模块）；柔性关节组件；二级摆DOS版实验软件（含源代码）；MATLAB软件工具包。可完成以下实验：
l 根轨迹控制实验
l 频率响应控制实验
l PID控制实验
l 状态空间极点配置控制实验
l 线性二次最优控制LQR控制实验
l 用户自定义控制算法。
主要技术指标：
外形尺寸（长宽高）不大于1000×305×910mm
摆杆长度：杆1约200mm；杆2约500mm
摆杆重量：杆1约0.06kg；杆2约0.13kg
U型连接块重约0．236kg（含编码器）
转动范围360度
1套质保期 1 年终身维修
6三容水箱液位控制实验装置
主要部件参数：
数据采集卡：16路双端模拟量输入通道，2路单端模拟量输出通道；16路数字量输入通道和16路数字量输出通道；12位 A/D 转换器, 采样速率可达 100 kS/s；模拟量采样通道电压范围可选（±10V，±5V，±2.5，±1.25V，±0.625）
传感器：输入：DC 9-36V；输出：0-5V；精度：0.25%
水泵：不锈钢水泵；最大压力10Bar；功率115W；电流0.5A
电磁比例阀：电压：24V；功率：15W
流量计性能指标： 准确度：0.5级、1.0级； 使用条件：1、 环境温度-20℃～50℃;2、 相对温度：5%～95%;3、 被测介质温度：-20℃～120℃;4、 大气压力：86Kpa～106Kpa;5、 防爆等级：ibⅡBT4；信号传输距离：传感器至显示器的距离可达1000m。
实验内容：
n 一阶液位系统特性测试
n 一阶液位系统的PID控制器设计与调整
n 两阶液位系统的PID控制器设计
n 两阶液位系统的特性测试和控制器设计
n 三阶液位系统的PID控制器设计
n 研究型实验：多输入多输出系统控制、大滞后系统控制
n 流量检测5套质保期1 年终身维修
二
1飞行机器人研究平台
功能要求 ：由飞行机器人、三自由度仿真平台、数据采集卡和计算机等组成飞行机器人研究平台。要求采用高速直流无刷电机， 三自由度仿真平台由基座、随动机构（俯仰和旋转）、光电编码器等组成。飞行机器人悬挂在仿真平台上，通过随动机构运动带动飞行，由光电编码器检测随动机构的运动，通过数据采集卡进入计算机，由相应的软件进行数据分析，获得飞行运动参数，从而控制飞行。 通过该平台研究飞行机器人在一个球面上进行平飞、上升和俯冲等飞行控制，通过三个位置传感器获得飞行机器人的飞行运动轨迹参数，对飞行的效率、性能进行定量的研究和分析，为提高飞行效率和改进飞行机器人的设计提供依据。还可以设计闭环控制器，提高飞行的稳定度和可靠性。
研究平台要求：
l 可悬挂各种飞行机器人；
l 采用集电滑环，随意转动，不会产生电缆绕结；
l 落地结构，移动方便；
l 光电编码器检测，稳定可靠；
l 提供冗余接线端口，可扩展成计算机闭环控制扑翼飞行。
技术参数：
最小回转半径：1500mm
俯仰半径范围：>90度
编码器测量精度：500pulse/rev
重量：<50Kg

1套质保期 1 年终身维修
三
1宝贝车创新机器人系统组件
功能要求：机器人底座要求为铝合金金属架构，坚固耐用。底座上可安装微控制器教学底板，控制器既可用于机器人控制器的应用软件设计，也可拔下用于其它课程实验。其它外部附件和检测电路都在一个开放的教学白板上进行插装。学生可跟随实验指导书各个实验的步骤在白板上插装电子组件，搭接电路后，编写控制程序，下载至微控制器上，执行各种机器人操作。这些操作包括：沿线行走，走迷宫，跟随光源，距离检测或与其它机器人通讯沟通。学生可以利用该套件，动手组装和调试器人，搭建检测电路，编写控制软件，形成微型自主移动机器人实验平台，获得全方位的系统化的基础工程训练。
技术参数：
l 教学底板1块
l 机器人运动底盘1个：铝合金金属架构，坚固耐用
l 连续旋转伺服马达2个：
重量：约45.0g 速度：约0.19sec/60°
扭矩：47 oz-in
l 硬件1套，含外部组件（发光二极管（LED）,扬声器，按钮开关，光敏电阻，电阻，电容，红外线LED及接收器等）
l 实验指导书5套质保期 1 年终身维修
2两自由度四脚铁甲虫机器人系统
功能要求：学生可以利用本机器人套件，动手组装和调试机器人，搭建检测电路，编写控制软件，完成四脚铁甲机器人的组装设计和开发实践工作，提高实际的创新能力和动手能力。
技术参数：
材质：国家标准铝材，表面特别处理，防腐蚀防刮痕；
尺寸（长X宽）：约 30.48厘米X38.74厘米（腿到腿距离）；
高度：站立高度约15.24厘米 蹲下高度约12.34厘米；
离地净高：约8.89厘米；
腿运动方式：共四脚，每个脚标准件为2自由度（垂直及水平）；
负荷能力：可自设；
自重： 约1.13千克（带电机）；
伺服电机规格：8个微型伺服马达，铁芯有刷电机，自润滑防护轴承，4.8伏扭矩：3.0千克/厘米，6.0伏扭矩：3.7千克/厘米，4.8伏速率：0.19秒/60度 无负载，6.0伏速率：0.15秒/60度 无负载，尺寸：40毫米X20毫米X36.5毫米，自重：43克
配套教材：装配手册1套质保期1年 终身维修
3两自由度六脚铁甲虫机器人系统
功能要求：学生可以利用本机器人套件，动手组装和调试机器人，搭建检测电路，编写控制软件，完成六脚铁甲机器人的组装设计和开发实践工作，提高实际的创新能力和动手能力。技术参数：
材质：国家标准铝材，表面特别处理，防腐蚀防刮痕 ；
尺寸（长X宽）：约49.68厘米X40.00厘米（腿到腿距离）；高度：站立高度约15.24厘米 蹲下高度约12.34厘米；
离地净高：约8.89厘米；
腿部运动方式：共六脚，每个脚2自由度（垂直及水平）；负荷能力：约 3.4千克；自重：约1.81千克（带电机）；
伺服电机规格：共12个微型伺服马达，铁芯有刷电机，自润滑防护轴承，4.8伏扭矩：3.0千克/厘米，6.0伏扭矩：3.7千克/厘米，4.8伏速率：0.19秒/60度 无负载，6.0伏速率：0.15秒/60度 无负载；尺寸：40毫米X20毫米X36.5毫米，自重：43克
配套教材：装配手册1套质保期1年
终身维修
4野外重载六脚铁甲虫机器人系统
功能要求：可利用此机器人套件，动手组装和调试机器人，搭建检测电路，编写控制软件，完成高级机器人的组装设计和开发实践工作，提高实际的创新能力和动手能力。 技术参数：
材质：国家标准铝材，阴极特别处理，防腐蚀防刮痕；
尺寸（长X宽）： 约49.7厘米X 52厘米；
高度：站立高度约15.24厘米 蹲下高度约12.34厘米；
离地净高： 站立时从底板到地面高度为约12.5厘米
站立时从顶部板到地面高度为约19.5厘米
运动方式： 共六脚，每个
负荷能力： 可自设；自重： 约 2.27千克（带电机）
伺服电机： 微型伺服马达18个，伺服接线模块1个
伺服电机规格：3极马达，金属齿轮，双滚珠轴承，4.8伏扭矩：7.7千克/厘米，6.0伏扭矩：9.6千克/厘米，4.8伏速率：0.24秒/60度 ，6.0伏速率：0.19秒/60度，尺寸：40.6毫米X19.8毫米X37.8毫米，自重：60克
教材：装配手册1套质保期1年，终身维修
四
1多功能过程与控制实验系统
由小型流程设备盘台、数字式软仪表与计算机控制系统、组态监控软件及过程动态仿真模型软件等部分组成实验系统。通过小型实时数据库、实时监控与数字通信协调运行，完成复杂的半实物模拟实验。要求实验系统能与各种控制系统（例如西门子、罗克韦尔、研华等公司的产品）通过4-20mA标准信号或网络互联，外接微机的控制程序通过以太网也能控制实验系统。要求：适用专业面宽（包括过程自动化、过程装备与控制工程、化学工程、精细化工、制药、应用化学、高分子材料、生命科学、环境科学等）；可以满足专科生、本科生、硕士生、博士生、教师多层次实验需要；具有过程实验和控制实验双重用途；工艺及设备运行参数经得起工程设计标准的审核；能直接与各种DCS、PLC、工业PC控制系统相连；能方便快捷地进行多种控制方案、控制模型组态；达到了工业级高精度、高重复性验证型实验要求；达到了的综合型、设计型、创新型、探索型实验要求。1套质保期1年，终身维修
五
1多通道超声波在线检测系统
要求由便携式超声波检测仪器、输油管道超声波检测实验用探头扫查器、输油管道超声波检测实验用水槽、输油管道超声波检测实验用试块组成多通道超声波在线检测系统。技术要求：
1、 携式超声波检测仪器技术指标：
a、 所有指标和测试方法符合国家和行业标准要求
b、 垂直线性误差≤3%
c、 水平线性误差≤0.4%
d、 动态范围≥30dB
e、 衰减器：总衰减量110dB（0.1dB步距连续可调，也可2dB、6dB分档调节）
f、 抑制：0～80%回波可抑制至消失
g、 横向分辨力≥36dB
h、 电噪声电平≤10%（满屏）
i、 灵敏度余量：用200～φ2平底孔试块，2.5MHZ、φ20直探头使平底孔最大回波正好达到满幅度的50%时，灵敏度余量不小于70dB。
j、 发射脉冲幅度可调（200V、400V、600V、1000V）
k、 发射脉冲宽度可调（100～300ns，步距10ns）
l、 阻抗匹配可调（51Ω，100Ω，150Ω，500Ω）
m、 显示TFT彩色显示器
n、 USB电脑接口
o、 便捷飞梭操作
p、 动态检测波形录像和回放
q、 衍射波缺陷测深功能
r、 具备AGC缺陷当量读数
2、 输油管道超声波检测实验用探头扫查器：
a、 夹持探头
b、 调整角度（纵向，周向）
c、 调整水距
d、 能够贴合钢管稳定扫查。
3、 输油管道超声波检测实验用水槽：
a、 水槽尺寸：长3000×宽800×高1200
b、 不锈钢材料
c、 能排水清洗
d、 具有托轮座
e、 超声吸收块
4、 输油管道超声波检测实验用试块：
a、 符合有关国家和行业标准要求
b、 试块尺寸：L1000×Φ377×D12和/或L1000×Φ426×D20
c、 管体纵向、横向内外表面C5刻槽缺陷
d、 管体Φ6平底孔缺陷
e、 管体Φ1.6通孔缺陷
f、 焊缝纵向、横向内外表面C5刻槽缺陷
g、 焊缝Φ6平底孔缺陷
h、焊缝Φ1.6通孔缺陷
1套质保期1年，终身维修
六
1开放实验室管理控制系统
1个刷卡柜员机控制1个实验实验室，其中含16个终端设备。
主要技术指标：
1、 1个刷卡柜员机可同时控制8个实验区域，512个终端设备；
2、 可以根据学校的要求，如节假日、上课时间、晚间等时间，设置三段时间区域不同费率。
3、 刷卡后，可实现系统自动分配座位、刷卡人自己选择座位2种座位分配形式。
4、 硬件实现已分配座位的电源自动开启，未分配座位电源受控关闭。
5、 管理员可手动单台关机，单台停用（故障设置），手动全体开/关机。
6、 教师使用教师卡可手动开启/关闭单个教室内指定或全部座位电源，以满足课堂教学和开放教学的要求。
7、 实时监控各管理中心、各教室分布拓扑情况，可点击进入教室查看各座位实验者当前剩余金额、各座位的状态。
8、 系统可以提供用户的二次开发平台。
9、 可以根据用户的教学需求进行功能定制扩展。1套质保期1年，终身维修
七
1自控/计控原理实验机
要求：采用模块式结构，可构造出各种型式和阶次的模拟环节和控制系统，可进行以微机为控制平台的计算机控制技术实验教学。模拟运算单元可完成各种自动控制模拟运算例如构成比例环节、惯性环节、积分环节、比例微分环节，PID环节和典型的二阶、三阶系统等。实验机可提供多种信号源输入到模拟运算单元中去，实验机可提供虚拟示波器界面观察和分析各种自动控制、计算机控制原理实验的响应曲线。可以用相平面法观察和分析非线性系统的瞬间响应和稳态误差等。
计算机控制实验模块要求由8088CPU控制模块（含8253定时器、8259中断控制器、只读存储器27512、随机存取存储器62256、时钟芯片、RS232串口通讯芯片等）、模数转换器，数模转换器及模拟运算单元组成。在CPU的运算和控制下，可完成数字PID控制，最少拍控制及大林算法等实验。
控制对象模块要求由温度控制模块，直流电机模块和步进电机模块组成。可实现温度闭环控制实验，直流电机闭环调速实验和步进电机调速实验。还包括外设接口模块，可实现扩展外设各种实验。15台质保期1年，终身维修