莆田市政府采购合同

编制说明

1、签订合同应遵守《中华人民共和国政府采购法》、《中华人民共和国合同法》。

2、签订合同时，采购人与中标人应结合招标文件第五章规定填列相应内容。招标文件第五章已有规定的，双方均不得对规定进行变更或调整；招标文件第五章未作规定的，双方可通过友好协商进行约定。

甲方：莆田学院

乙方：福州精仪达盛电子有限公司

根据招标编号为[350300]B[GK]*******的机电工程学院机械系实验教学设备一批项目（以下简称：“本项目”）的招标结果，乙方为中标人。现经甲乙双方友好协商，就以下事项达成一致并签订本合同：

1、下列合同文件是构成本合同不可分割的部分：

1.1合同条款；

1.2招标文件、乙方的投标文件；

1.3其他文件或材料：□无。□。

2、合同标的

3、合同总金额

3.1合同总金额为人民币大写：陆拾贰万玖仟元整（￥629000.00）。

4、合同标的交付时间、地点和条件

4.1交付时间：合同签订后 (30) 天内交货；

4.2交付地点：福建省莆田市城厢区莆田学院指定地点；

4.3交付条件：合同签订后 (30) 天内交货。

5、合同标的应符合招标文件、乙方投标文件的规定或约定，具体如下：

1、智能服务机器人技术指标1.软件系统：采用Windows系统，平台附带Windows下的程序框架源码，可快速实现程序与硬件通讯。包括传感器数据的获取、底盘的运动、机体升降及机械臂控制提供完善的API接口。主控制器采用 Intel I7处理器,4核4.0Ghz主频，8G DDR3内存，120G固态硬盘，配备802.11a/g/n无线网卡。2.整体重量：60KG，运动底盘可负载100kg,在室内环境中可快速移动，完成指定任务。3．运行速度根据任务要求可以调节，最高速度为5.5m/s，运行平稳噪音小，最大推力130牛，加速度2m/s2。4.驱动方式：采用三轮全向式驱动，总线控制智能伺服驱动器，性能如下：高效控制协议，可将电机码盘、电流、力矩等信息实时反馈回上位机；高扩展性，可支持有刷及无刷伺服电机；单路驱动功率≥720W。电机：电机三路底盘电机采用工业无刷伺服电机，额定电压24V,功率≥300W，1024线光编码器；全向轮高强度铝合金轮毂；耐磨高摩擦力橡胶滚轮，可独立更换；橡胶滚轮内嵌滚珠轴承，具有优秀的高速运动特性。电池：进口优质锂离子电池，24V 20AH，模块化全密封结构，具有能量密度高、放电能力强、安全性高的特点；每个电池模块配备独立保护电路，具有过充、过放、过流及短路保护功能；放电电流≥50A，放电功率≥3000W，充电时间≤3小时。5. 尺寸：长510mm，宽590mm，高可在1300-1700mm之间自由升降。6、升降机构：采用高质量动力丝杠，有效行程：400mm；负载能力：20KG；定位精度0.01mm；驱动功率：150W，可以根据识别物品高低，自动进行升降。7、扩展能力：6路独立的RS232接口；4路12位精度AD采集接口；4路I/O接口；1路PWM控制接口，可以满足用户集成扩展的需求，接口协议开放，可以搭载多种传感器。8.电控系统：采用分布式控制系统，总线通讯方式，可以快速处理指令信息和反馈的信息，运行效率高，3路独立高精度无刷伺服控制，嵌入式姿态感应系统。9.机械结构：模块化框架设计，机械扩展性强，维修和改装方便，该平台一条三自由度的机械手臂，臂长560mm，手臂的末端是一个闭合功能的手爪，可负载2KG。精度达1mm，手爪张开70mm,夹持力量20N，机械手臂闲置时可以折叠收拢，避免触碰周围物体，需要进行物品抓取时再伸长展开，非常适合移动式的服务机器人应用，头部安装了一台USB接口的、分辨率为1920×1080、帧率30 fps的RGB-D立体相机，并有一个俯仰云台可以按照需要进行角度调节，可通过俯仰平台调节其视角，对准需要进行视觉识别的目标区域。立体相机可以输出RGB彩色视频流和Depth深度数据三维点云，通过OpenCV和PCL开源图像库，可以对目标物进行准确识别和定位，以便进行后续的机械臂抓取任务。立体相机采用广角镜头，其所见视野可以覆盖几乎整个机械手臂的活动区域，可以很方便的识别和定位作业范围内的目标物体，与机械手臂形成一个闭环操作。在人机交互方面，通过搭载外置麦克风，可以进行语音指令识别，通过对话交流，从人类操作员处获取任务信息。底盘上安装了一枚工业级激光雷达，该雷达的扫描角度为270°，角度精度0.5°，扫描距离为10米，测距精度1cm，可以很轻易的检测出周围的障碍物，并可以通过SLAM技术进行机器人的自身定位，为机器人的移动导航提供数据基础。底盘内置了一个三轴姿态测量系统，可以实时检测机体的朝向、翻滚及俯仰角度。为平台的导航及行进提供重要数据，并让平台在运动过程中发现倾倒风险，及时采取紧急措施。机体外壳安装橡胶防撞条，可极大缓冲高速运动中与其他物体的碰撞。10.主体材质：高级航空铝一体成型底盘，高强度铝合金骨架，部分承力结构使用钢制材料，通过该平台，可以实现通过SLAM创建环境地图并进行自定位；可在环境地图中设置移动目标点；可对环境地图中的移动目标点进行命名和位置调整；可在创建的环节地图中进行路径规划，使机器人自主移动到指定目标点；可让机器人在所有目标点之间便利移动；能语音识别预定义的指令；能将字符串转换成语音输出；能跟随主人移动；能对桌子上的物体进行空间坐标定位；能对桌子上的物体进行机械臂抓取操作；能将抓取到的物体运送到指定坐标点；能将抓取的物体递送给面前的人。2、机器人组装套件1. 机械零件1）主要材质为铝镁合金，可反复拆装，可实现多角度、多层次、任意搭建,厚度为2.4mm，外表喷砂氧化工艺。每个零件均有多个国际标准M3零件孔。包括3种平板零件；8种折弯零件；8种连杆零件；4种圆形零件，1种万向轮，1种传动轴。主要结构零件孔严格遵循GB/T 70.1-2000国家标准。(2)结构件、螺丝、螺母等按国家标准，公制标准制作，可兼容标准五金零件；结构零件孔严格遵循GB/T 70.1-2000国家标准。（3）包含齿轮、传动轴、偏心轮、连杆等机械传动零件；还有圆形件；4）可组装铰链结构、四杆机构、曲柄摇杆、曲柄滑块、偏心轮机构、齿轮齿条等机械原理模型；5）可组装出超声避障小车、手机蓝牙遥控机器人、排爆机器人、3自由度机械臂、三角履带车、前轮转向车、双轮平衡车、爬楼机器人、月球车底盘、4自由度杠杆机械臂、6自由度双足、8自由度四足、连杆式8足、扫地机器人等典型机器人。2. 主控制器（1）3个主控制器，支持三个学生小组同时使用。其中包括1个32位的以ARM Cortex M3芯片处理器的控制器，基于Arduino开源方案设计,同时具有14路数字输入/输出口。尺寸60*60mm，开有M3零件孔，孔距为10mm的整倍数。支持5v~20v的电压。512 KBytes的Flash；（2）可使用示教编程、图形化、C 语言等不少于三种编程语言进行编程，满足从入学新生到大四学生的不同层次教学需要；（3）提供主控板、传感器、通信模块等全部电子元件的电路原理图。（4）可驱动直流电机、伺服电机、步进电机、无刷电机、气动电磁阀等常见机器人执行器。3. 传感器：（1）传感器可方便地与主控制器连接，进行相关实验和机器人创新设计。（2）传感器具备触须、灰度、红外编码器、语音识别、颜色识别、摄像头、超声波、温湿度、近红外、加速度等15 种25个常见类型。（3）传感器接口有防短路安全设计，提高实验操作的安全性；（4）摄像头可显示彩色实物图像，非灰度图像；（5）语音识别模块为非特定人识别，支持汉字词条编辑。4. 通信模块（1）通信模块可方便地与主控制器连接，进行相关实验和机器人创新设计。（2）提供蓝牙、WiFi、NRF 等3 种5个常见的通信模块；（3）可组装遥控手柄，完成手柄遥控机器人；（4）蓝牙模块通信距离40m，提供安卓APP；（5）WiFi 模块开放所有接口，支持串口扩展功能。5. 输出模块（1）输出模块可方便地与主控制器连接，进行相关实验和机器人创新设计；（2）（2）提供语音录放、LED 灯光、OLED 显示屏等4种5个输出模块。6. 驱动电机（1）直流电机10个，可方便地与主控制器连接，进行相关实验和机器人创新设计。（2）180°伺服电机12 个，可方便地与主控制器连接，进行相关实验和机器人创新设计。7. 其他元件（1）12根具备防短路功能的传感器线；（2）4根具备防短路功能的输出模块线；（4）履带为可拼装型，用以设计不同尺寸的履带车或传动带，总长不小于2 米；（5）提供两种不同尺寸的轮胎，一种轮胎6个，一种轮胎8个，两种一共14个，支持一个学生小组同时使用。3、六自由度机械臂（1）整臂重量：12kg，方便搬运，可以轻松加载到移动平台上面，实现集成应用。（2）臂长：1080mm，可以满足用户教学科研的需求，由于本身体检小，所以实验室不占空间，为用户安置提供了便利。（3）末端负载：2kg，与整体重量相比，抓重比大，可以满足用户对常用实验产品的抓取。（4）定位精度：1mm，末端重复定位精度较高，可以实现多种精确物体的抓取和放置。（5）供电电压：24-48VDC，满足用户在特殊情况下对电压的调节需求。（6）工作电流：10A，可以有效节省耗电量。（7）电机：采用进口MAXON无刷电机，扭矩大、体积小、精度高，每个电机末端都集成了高精度电机码盘，可以精确记录电机码盘里程。（8）通讯接口：采用RS485的通讯协议，控制器和底层驱动可以快速通讯，运行效率高。（9）通讯速率：115200Hz，整体反应敏捷、运动灵活。（10）采用高精度的智慧伺服关节单元，每个单元可以单独实现多点位置，速度，加速度，扭矩控制，单元本体具备多个安装面，方便与轴、法兰进行螺丝紧固。（11）高精度二指机械手爪，反应灵敏，可以根据物体大小来调整加持力度和范围。（12）电流环相应速度可以达到50us,速度环响应速度为1ms,位置环响应速度为1ms,采用17为绝对值光电旋转编码器。配置了maxon高精度无刷电机，体积小、精度高、扭矩大。（13）每个关节内部集成高端TI的DSP，可快速处理指令信息及反馈的位置扭矩信息，使整个臂能够协调快速的运行，为用户提供方便。（14）减速器：采用高精度进口谐波减速器，传动比大，传动效率高，柔轮和钢轮质量好。。

6、验收

6.1验收应按照招标文件、乙方投标文件的规定或约定进行，具体如下：

1. 验收时中标人代表必须在场，采购人将根据招标文件要求、中标人所供货物的规格和产品标准及材质、尺寸和技术处理等进行验收。。

6.2本项目是否邀请其他投标人参与验收：

邀请。具体如下:不邀请。

7、合同款项的支付应按照招标文件的规定进行，具体如下：

7.1货物交货付款：。

8、履约保证金

有,具体如下:有,具体如下: 乙方在签订政府采购合同前三个工作日内向采购人缴纳合同总金额10%的履约保证金，即人民币陆万贰仟玖佰圆整（￥62900元）。安装调试完毕，验收合格后5个工作日内一次性无息返还。乙方如有下列行为之一视为违约，其履约保证金将被没收：（1）所提供的设备与招标文件要求以及投标文件的承诺不相符；（2）违反所承诺的生产厂家，招标文件规定的技术参数与性能、售后服务等行为；（3）违反双方签署合同书的其他主要条款。。

9、合同有效期

合同经双方签字并盖章后即时生效。。

10、违约责任

10.1乙方应严格按照本合同的约定提交设备，否则，甲方有权拒绝接受并对由此所引起的变动可以不予确认，由此所产生的任何费用由乙方自己负责，同时甲方有权依据本条款的规定追究乙方的违约责任。。

11、知识产权

11.1乙方提供的采购标的应符合国家知识产权法律、法规的规定且非假冒伪劣品；乙方还应保证甲方不受到第三方关于侵犯知识产权及专利权、商标权或工业设计权等知识产权方面的指控，任何第三方如果提出此方面指控均与甲方无关，乙方应与第三方交涉，并承担可能发生的一切法律责任、费用和后果；若甲方因此而遭致损失，则乙方应赔偿该损失。

11.2若乙方提供的采购标的不符合国家知识产权法律、法规的规定或被有关主管机关认定为假冒伪劣品，则乙方中标资格将被取消；甲方还将按照有关法律、法规和规章的规定进行处理，具体如下：。

12、解决争议的方法

12.1甲、乙双方协商解决。

12.2若协商解决不成，则通过下列途径之一解决：

提交仲裁委员会仲裁，具体如下：。
向人民法院提起诉讼，具体如下：依法向莆田市人民法院提起诉讼。。

13、不可抗力

13.1因不可抗力造成违约的，遭受不可抗力一方应及时向对方通报不能履行或不能完全履行的理由，并在随后取得有关主管机关证明后的15日内向另一方提供不可抗力发生及持续期间的充分证据。基于以上行为，允许遭受不可抗力一方延期履行、部分履行或不履行合同，并根据情况可部分或全部免于承担违约责任。

13.2本合同中的不可抗力指不能预见、不能避免、不能克服的客观情况，包括但不限于：自然灾害如地震、台风、洪水、火灾及政府行为、法律规定或其适用的变化或其他任何无法预见、避免或控制的事件。

14、合同条款

根据实际情况填写。招标文件第五章已有规定的，双方均不得对规定进行变更或调整；招标文件第五章未作规定的，双方可通过友好协商进行约定。14.1质量保证14.1.1质量保证期：质量保证期为叁年，从验收合格之日起计算。14.2售后服务：按乙方对本次采购文件中有关质量保证和售后服务的承诺执行。14.2.1保修服务条款：质保期内，非人为原因，提供免费保修，质保期后，提供终身服务。14.2.2响应时间：对甲方提出的设备维护要求，2小时响应，12小时内上门服务，保修期内若同一故障发生三次或两个月内无法修复的，提供同等设备供采购方使用。14.2.3供货时免费安装调试，并对甲方的操作员进行基本原理、操作使用和保养维护培训。14.2.4其他：14.2.4.1乙方安装结束后应在规定的交付使用时间之前将废物移离现场，清理妥当，费用由乙方负责。14.2.4.2本项目不允许乙方以任何名义和理由进行转包，如有发现，甲方有权单方终止合同，视为乙方违约，乙方违约对甲方造成损失的，需另行支付相应的赔偿。14.3技术资料要求14.3.1供货时向甲方提供原厂用户手册一份。

15、其他约定

15.1合同文件与本合同具有同等法律效力。

15.2本合同未尽事宜，双方可另行补充。

15.3本合同自签订之日起生效。

15.4本合同一式伍份，经双方授权代表签字并盖章后生效。甲方、乙方各执贰份，送备案壹份，具有同等效力。

15.5其他：□无。□。

甲方：	莆田学院	乙方：	福州精仪达盛电子有限公司
住所：	莆田市城厢区学园路兴安新村36号	住所：
单位负责人：	单位负责人：	牛建锋
委托代理人：	151*****777*******">	委托代理人：	150*****162*******">
联系方法：	137*****225	联系方法：	137*****278
开户银行：	开户银行：	中信银行福州闽都支行
账号：	账号：	7341 1101 8260 0155 403

签订地点：福建省莆田市