[HF20190221]机器人控制台询价公告
[HF20190221]机器人控制台询价公告
一、采购项目信息
1.项目名称：机器人控制台
2.预算金额：130000元
二、供应商资格条件
1.符合《中华人民共和国政府采购法》第二十二条的规定
2.需具备其他资质：详见采购文件
三、采购内容
| 序号 | 名称 | 数量 | 品牌 | 规格型号 | 技术参数 | 售后服务 |
| 1 | 机器人控制台 | 1 | 一、软硬件基本技术要求 1.关节副单元的机械构成（提供一个） 1）按实际要求，在力矩电机综合性能测试开发平台上的基础上，将磁粉制动器换成可编程的磁滞制动器，被测电机换为六轴协作机械臂关节电机。形成被测电机、（谐波）减速机、力矩传感器、（行星）减速器、可编程磁滞制动器、底座、连接机构等的单关节电机开发平台，构成关节电机-传动-负载单元及其加载、测量与控制子系统。 2）关节副电机功率参照合动六轴协作机械臂关节4参数。电机端输出力矩不超过40Nm，推荐采用±5/50Nm（视实际情况，第二量程可更小）双量程扭矩传感器。磁滞制动器加载力矩量程10~80Nm左右。 3）由于后续可能会对关节电机做变刚度开发，因此要求在关节电机-传动-负载单元的机械装配结构可拆装。 4）控制方式一般为通信控制，也可选择模拟量控制，控制内容应该有力矩控制，速度控制和位置控制。对于磁滞制动器，应该要做到给电机加载随时间变化的力矩。 2.编程环境与界面 1）充分借助于所提供控制器及驱动子系统的开源特性，明确关节的位置/力控制方式，以及传感数据采集接口。 2）应提供上位机开发环境与界面，使得能够用于后续实施机器人建模、编程、运动学与动力学仿真以及多轴力/位混合控制。明确所提供开发环境与Matlab/Simlink，ROS系统的逻辑关系与集成方式。为MATLAB/Simulink与C、C++和Python提供编程接口以及可能的相关开发实例 3.测控系统 1）在现有控制器中集成磁滞制动器、力矩传感器，实现数据（力矩、速度、电流、功率等参数）监控、自动保存、数据显示功能。 2）能够实施关节力矩、角位移/速度、电流的实时并发测量，具有充分的采样频率，及时间历程数据的自动记录。 二、实验平台开发的技术支持 1）cSPACE应该具有快速控制原型（RCP，Rapid Control Prototype）的基本硬件在环仿真（HILS，Hardware In the Loop Simulation）两大基本功能，拟在该系统上开发机器人运动学、动力学及顺应控制的建模、编程与仿真系统。若HIL功能目前还无法实现，需要自行使用函数来搭建电机模型，则需要提供相关的函数模型，协助搭建电机模型。完成电机模型的搭建就可实现HIL功能。 2）通过友好的MATLAB/Simulink编程环境，能够支持系统深入的建模分析、友好的编程环境、方便地对编程仿真结果进行可视化。 | 1.质保期： 免费质保3年2.售后服务： 24小时响应支持 3.付款方式： 货到验收后一次性付款 4.交货期： 签订合同后一周发货 5.交货地点： 湖北省武汉市洪山区华中科技大学东一楼127 |
四、采购文件获取
与项目联系人约定。
五、响应文件递交
1.递交截止时间：2019/07/01 17:00（北京时间）
2.递交地点：华中科技大学机械学院东一楼
3.按约定递交方式递交。
六、项目联系人
联系人：王峻峰
电话：189*****359
邮箱：********42@hust.edu.cn
华中科技大学机械科学与工程学院
2019年06月25日
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