“朔黄铁路桥梁设施无人机巡检系统应用研究公开招标”招标公告

本招标项目朔黄铁路桥梁设施无人机巡检系统应用研究公开招标，项目招标编号为：CEZB********7，招标人为朔黄铁路发展有限责任公司，资金来源于企业自筹，招标代理机构为中国神华国际工程有限公司。项目已具备招标条件，现对该项目进行公开招标。

2.1 项目概况：面向朔黄铁路桥梁等基础设施的安全运营和管养维护需求，运用无人机系统，提供点、路、面和环境的立体数据采集、智能病害评估和巡检大数据综合应用，能够有效提升平时服务、急时应急的保障效能。

2.2招标范围：

课题1：铁路桥梁专用无人机巡检平台设计与试制

研制可以满足重载铁路桥梁监测任务需求的专用无人机，该无人机应具有垂直起降、绕桥飞行、桥下无GPS工况下的高精度飞行、垂直定点悬停状态等专用能力。

1）、特种无人机平台总体设计

根据该项目对特种工况下的无人机飞行要求，设计兼顾垂直起降特性、高效率平飞以及高机动性避障飞行能力，并且方便携带桥梁立体监测任务载荷的专用无人机飞行平台。

2）、专用高性能飞行控制系统

根据该项目无人机飞行任务要求，完善改进专用无人机飞行控制系统。面向轻量化操控需求，使专用无人机飞行平台可以依托普通桥梁巡检人员的短期训练，就可以实现较高复杂度的巡检作业，自主避障和起降收放等关键操作，具有良好的操纵性能，满足全业务流程中的姿态控制要求。

3）、三维航迹规划与自主避障

面向三维空间结构复杂的大型重载铁路桥梁，要求无人机平台系统必须配备灵活多样的三维航迹规划能力。并且在少量人员参与甚至没有操作人员参与的前提下，实现对大型桥梁设施的自主避障和全面覆盖。

4）、面向铁路行业的无人机空管支持保障系统

为了保障无人机平台系统的日常作业能力，无人机平台系统必须标配满足现有无人机空域管理要求的“无人机空管支持保障系统”。切实确保无人机桥梁巡检系统可以合法、合规的飞行作业，杜绝黑飞风险。

课题2：桥梁巡检专用传感器阵列载荷研制

面向朔黄铁路桥梁检测的实际需求，专项研制服务于无人机平台的航路碰撞规避、感知环境等桥梁巡检专用传感器阵列载荷。包括但不限于通过引入超声波测距、可见光/红外视觉，毫米波/激光雷达等传感器，实现多源冗余感知、协同采集和互补信息进行多传感器信息融合，从而提高无人机的的精度。

1）、朔黄铁路立体巡检数据采集需求分析

2）、传感器选型与集成

3）、传感器统一接口与专用SDK研制

课题3：基于无人机采集图像和BIM技术的铁路桥梁三维重现技术研究

根据无人机采集图像进行朔黄铁路典型桥梁的BIM模型重建工作，还可以实现人工巡检数据的输入、集成显示和动态互操作，达到BIM模型与日常巡检业务紧密结合的效果。

1)、基于BIM技术三维重现的无人机采集图像参数指标

根据重载铁路桥梁结构特点和构造与病害特征，研究形成满足BIM三维重现和结构劣化等级评定需求的信息采集规范，给定无人机巡检航线约束，拍摄时间约束，拍摄角度约束，需要拍摄的照片数量，照片数据需要达到的分辨率, 照片数据与显示模型的匹配度等关键约束问题。

2)、基于无人机采集图像和BIM技术的铁路桥梁三维建模方法

根据BIM建模的需要，研究满足桥梁结构构件三维重现和特征病害展示需求的无人机采集图像识别方法，研究无人机空基采集数据与BIM模型快速融合的关键技术，重点完成无人机巡检与仿真模型时空信息的快速匹配，实现“数据-模型-信息”的全流程契合度测试。最终实现专用桥梁巡检无人机所采集巡检数据可以快速与既有BIM数据库无缝融合，为实现快速数据回朔和在线分析等功能做好基础数据准备。

课题4：基于无人机图像处理的桥梁病害识别技术研究

根据无人机采集图像，实现对朔黄铁路有代表性的1~2座桥梁外观的可视化检测，包括桥梁梁体、墩台、支座等主要部件，研究桥梁主要病害的图像识别技术，建立一套完整的图像采集、图像前处理、特征抽取、快速智能识别和模式分类方法，实现桥梁病害缺陷定位、形态与尺寸识别，提高桥梁日常检查效率和病害处理及时性。

1)、无人机采集图像数据模拟和重构技术研究

混凝土桥梁病害主要包括混凝土蜂窝麻面、局部破损、开裂，梁体渗水、钢筋锈蚀以及支座异常变位等。无人机采集病害图像与原型相比会发生一定的变形，通过对原图像的数据模拟，实现对结构病害的还原，并结合图像分解与重构技术，实现病害图像的精细解构。

2)、重载铁路桥梁典型病害特征提取方法研究

针对朔黄铁路典型座桥梁，开展桥梁典型病害特征提取方法研究，包括桥梁表面裂缝形态、长度和宽度等特征，混凝土表面局部破损形状和面积，以及混凝土蜂窝麻面面积、钢筋锈蚀程度、支座位移量等，实现病害图像特征的量化分析，为桥梁典型病害的劣化评定提供依据。

3)、桥梁病害模式分类及智能评估技术研究

基于桥梁图像数据和特征数据库，采用模式识别算法，对桥梁病害类型进行识别，对结构劣化状态进行评定。结合运营期周期性无人机巡检图像数据，对典型病害的发展趋势进行判断。

4)、桥梁病害无人机图像识别效果现场验证

根据朔黄铁路典型桥梁无人机图像识别分析结果，开展现场典型病害的试验验证，校核分析无人机采集图像参数以及图像识别参数的准确性，为桥梁特征病害的智能化准确识别提供现场实证。

课题5：重载铁路桥梁空地协同保障大数据管理平台研究

研制实现面向专用无人机飞行平台、桥梁对象和综合信息系统的信息采集、数据融合分析、关联分析和综合显示系统。通过主流的、成熟的计算机和网络通信技术，以分布式、数据共享、分级授权、按需访问，融合运维建立统一的监控信息系统平台。构造适用于长期监测的协作框架结构，在系统的管理层面，明确各个构件的功能任务，在整个系统中形成数据（信号采集）、信息处理（辅助决策）、信息融合（综合显示）的三级功能层次结构。主要包括以下四个部分：

1)、现场数据采集系统

本项目现场数据采集系统主要为无人机图像采集系统，并可兼容其他数据采集系统。

2)、网络化数据汇聚系统

用于将现场采集的数据，根据预设的规格直接汇聚至中心的数据库中。

3)、智能化数据处理与辅助决策

对采集到的数据进行集中整理，依据对应的算法，实现数据分析和智能化识别功能。

系统应集成监控预警功能。依据铁路桥梁相关规定建立结构参数阈值及报警系统，实现面向目标桥梁的健康状态诊断与预警。

4)、综合一体化展示系统

主要功能为将数据进行可视化的展示，提供多种格式的数据报表。同时，提供系统级的权限划分，认证管理。通过统一的数据入口，提供不同权限、不同管理职能角色对数据的访问，通过该层，根据授权认证能够直接访问各个子系统的数据。。

2.3项目总工期：朔黄铁路桥梁设施无人机巡检系统应用研究公开招标 时间24个月，技术开发合同签订后：

第1～3个月，完成资料收集，现场调研；

第4～7个月，完成系统的方案设计、技术设计、施工设计；

第8～14个月，完成首批样机研制和原型系统开发，现场跟踪、系统完善及系统改进阶段

第15～20个月，完成典型场景数据采集和效果评估；

第21～24个月，完成研究报告、项目评审及验收。

本次招标要求投标人须同时具备以下资格条件：

3.1资质条件和业绩要求：

【1】资质条件：投标人应在中华人民共和国境内依法注册的独立法人资格的高等院校、科研院所或企事业单位，具有企业法人营业执照。

【2】财务要求：投标人近三年内财务状况良好，且未出现过质量问题而被有关部门通报，无任何违法、违约行为。

【3】业绩要求：应具有无人机研发和铁路桥梁检测监测的成功业绩与经验，提供合同证明。应该具有丰富的专用无人系统总体设计、关键技术攻关或以及铁路桥梁检测监测设计经验，提供合同证明。投标方在投标书中应举例说明空地协同的新技术研制能力.

【4】信誉要求：/

【5】项目（课题）负责人的资格要求：投标单位专门指定一人为项目负责人，项目负责人应具有高级及以上技术职称且从事无人机研究或铁路基础设施研究等领域相关研究工作3年以上并参加过重大科研项目。

【6】其他主要人员要求：投标人应拥有1名高级职称的从事过无人机研究或铁路基础设施研究相关技术的研究人员和不少于3名从事过无人机、铁路桥梁保障、三维重建、专用大数据信息处理等相关领域3年以上工作经验的研发技术人员.

【7】科研状况：/

【8】其他要求：/

注：母子公司资质业绩均不得互相借用。

3.2 本项目接受联合体投标。联合体投标的需要牵头单位购买投标文件并递交投标文件，且满足下列要求：投标人（若是联合体投标，则指联合体牵头人）应是从事无人机关键技术研发与铁路桥梁检测监测相关技术研究5年以上的实体单位，曾经承担过相关科研项目。

3.3 单位负责人为同一人或者存在控股、管理关系的不同单位，不得参加同一标段投标，否则，相关投标均无效。

4.1凡有意参加投标者，购标前必须在“国家能源招标网”（http://www.chnenergybidding.com.cn）完成国家能源集团供应商注册，已注册的投标人请勿重复注册。注册方法详见本公告附件一。

4.2 购标途径：本项目仅接受网上购标，已完成注册的投标人请登陆“国家能源招标网的投标人业务系统”，在“购标申请”菜单中根据要求上传购标审核资料，审核通过后在线完成招标文件的购买。

本项目购标审核资料为：购买本项目的项目授权委托书。

4.3招标文件开始购买时间2020年3月25日9:00时，招标文件购买截止时间2020年4月6日16:30时(北京时间，下同)。未按本公告要求获取招标文件的潜在投标人不得参加投标。

4.4招标文件每套售价每标段（包）人民币500元，售后不退。

5.1投标文件递交的截止时间（开标时间）为2020年6月16日09：00分，开标地点为北京市东城区东直门南大街3号国华投资大厦6层第二开标室。开标将在投标文件递交截止时间的同一时间和同一地点公开进行。

5.2请投标人于投标截止日当天投标截止时间前半小时，将投标文件派人递交到投标文件递交地点，逾期送达的或者未送达指定地点的或者不按照招标文件要求密封的投标文件，恕不受理。请投标人派代表参加开标仪式，并签署开标记录。

系统技术问题、注册、信息服务费咨询、发票咨询 电话：***-********、在线客服：QQ号码********60

招标文件及中标服务费发票、保证金进度查询：国家能源招标网www.shenhuabidding.com.cn→用户登录→投标人→交易信息→我的费用→款项日志查看

退还投标保证金及中标服务费咨询电话：***-********，电子邮件：tuibaozhengjin@126.com

招标人：朔黄铁路发展有限责任公司

联系人： 张斌

电话：****-*******

E-mail. ********@chnenergy.com.cn

招标代理机构：中国神华国际工程有限公司

地 址：北京市东城区东直门南大街3号国华投资大厦6层

邮 编：100007

联 系 人：王铨、何流

电 话：***-********、********

电子邮箱：********@chnenergy.com.cn

客服电话：***-********

网址：http://www.chnenergybidding.com.cn

2020年3月25日

郑重说明：凡购买招标文件的投标人须提前在国家能源招标网（http://www.chnenergybidding.com.cn）上完成信息注册登记，上传相关证照彩色扫描件，并携带上传的这些证照原件（1、营业执照副本原件，2、组织机构代码证原件，3、（国税、地税）税务登记证副本原件，4、银行基本账户开户许可证原件（或加盖公司公章的复印件），5、贵公司已选择上传的其他证照原件（实行三证合一的直接提供三证合一营业执照，无需提供1、2、3项），到指定地点（审核地点详见国家能源招标网）现场审核。没有注册登记或没有通过原件审核的供应商，请尽快在国家能源招标网上完成信息注册登记，并在购买招标文件时（或之前）携带上述证照原件来办理证照审核，否则，将影响贵司购买招标文件。注册登记审核通过后，招标公告要求购买招标文件时携带原件的，已审核过的原件可以不用携带。

投标人只能采用网上提交购标申请的方式购买标书，具体方法如下： 首先登录国家能源招标网（http://www.chnenergybidding.com.cn），按照购标审核要求上传购标审核资料扫描件后，提交购标申请；申请审批同意后方可使用快捷支付、企业网银或者个人网银电子支付标书款（备注：网上售标具体操作方式请参见国家能源招标网首页右侧下方帮助中心栏目的《投标人如何购买标书》或系统中的操作手册），请投标人务必于购标申请通过后72小时内完成付款操作，否则无法完成缴费流程，将导致无法购买招标文件，后果自负。投标人购标时，需要登记或变更准确的发票信息和邮寄地址，中国神华国际工程有限公司将根据投标人在招标网上的登记信息统一开具并邮寄发票。如因登记信息有误所造成的一切后果由投标人自行负责。 购买招标文件成功后请登录国家能源招标网下载招标文件。

为了降低投标成本，提高交费的便捷性，加快保证金的退还速度，我司于2016年9月1日对费用支付方式进行升级。具体事项通知如下：
（一）升级内容1、资格预审文件费、招标文件费和会员费继续支持电子支付（可在系统上完成）方式交费。同时增加了储蓄卡和信用卡快捷支付方式付款，并调整了个人网银及企业网银支持银行。支持的银行以系统实际为准，且会根据业务需要随时调整，恕不另行通知。 选择个人网银支付的，在付款银行的订单中，商户名称为“连连银通电子支付有限公司”、“上海盛付通电子支付服务有限公司客户备付金”、“迅付信息科技有限公司客户备付金”、“北京金科信安科技有限公司（客户备付金）”或者“中金支付有限公司（客户备付金）”之一，其他均为非法仿冒。若有备注，则应为“代中国神华国际工程有限公司收费”。 选择企业网银支付的，在付款银行的订单中，商户名称为“北京金科信安科技有限公司（客户备付金）”或者“中金支付有限公司（客户备付金）”之一，其他均为非法仿冒。若有备注，则应为“代中国神华国际工程有限公司收费”。2、投标保证金和中标服务费不再支持电子支付方式交费，而是改为支持从任意一家银行通过（对公账户）转账或电汇方式交费（保证金支付不能在系统中完成，可以通过企业网银转账或银行柜台通过企业账户电汇汇出）。交费时，收款账户名是“中国神华国际工程有限公司”，收款账号是订单中生成的账号。出现以下任意一种情况，所汇钱款将被原路退回至付款账户：
（1）付款到除订单中显示账号之外的其它账号的；
（2）付款账户名与订单中记录的交款人不一致的；
（3）付款金额与订单金额不一致的；
（4）到账时间晚于订单最迟支付时间的；
（5）订单或者其中某笔费用已被部分或全部支付的；
（6）订单已被撤销的；
（7）所投项目或包已经终止的；
（二）进行电子支付的前提（仅限资格预审文件费、招标文件费和会员费）
1、投标人必须在国家能源招标网注册并通过审核；
2、选择企业网银支付的，需在支付平台支持的银行成功开通企业网银，并开通B2B支付功能。
3、选择个人网银支付的，需在支付平台支持的银行成功开通个人网银。
（三）电子支付操作步骤（仅限资格预审文件费、招标文件费和会员费）
1、投标人访问国家能源招标网；
2、点击“投标人登录”，输入账号、密码、校验码，点击“登录”；
3、登录系统后，点击“交易管理”菜单下的“我的费用”子菜单；
4、在待交费列表中选择参与项目所对应的费用，并点击列表最右侧的“加入购物车”按钮；
5、选完所有希望交纳的费用之后，点击橘色购物车图标，在打开的页面中录入发票及邮寄地址，然后点击“生成订单”按钮；
6、在系统显示的订单列表中，选择一个订单，点击右侧的图标支付订单。然后按照提示选择支付方式并完成支付。对于允许下载招标文件的项目，成功支付后可以立刻下载招标文件； 具体操作步骤，详见操作手册。请登录系统后在“帮助中心”中下载操作手册。
（四）其他事项
为了确保资金安全，谨防钓鱼网站，请注意以下事项：
1、国家能源招标网的网址以 http://www.chnenergybidding.com.cn开头。其他均为非法仿冒；
2、点击“支付”按钮，跳转的收银台界面地址为https://epay.orangebank.com.cn/epay/开头的网址，其他均为非法冒；
3、我司使用第三方支付平台收款，因此在付款银行的订单中，商户名称为“连连银通电子支付有限公司”、“上海盛付通电子支付服务有限公司客户备付金”、“迅付信息科技有限公司客户备付金”、“北京金科信安科技有限公司（客户备付金）”或者“中金支付有限公司（客户备付金）”之一，其他均为非法仿冒。若有备注，则应为“代中国神华国际工程有限公司收费”。
4、技术支持电话：***-********。

1、交纳。投标人可从任意一家银行通过转账方式交费。具体支付方式详见“招标公告”附件中“支付方式”的说明。
2、退还。
投标保证金将在中标人与招标人签订合同后向中标人和未中标的投标人退还投标保证金。
说明：
中标人投标保证金将在满足如下条件后退还：
1、中标人在国家能源招标网投标人业务系统中完成了合同备案手续。
2、如中标人在交纳投标保证金时“抵扣中标服务费方式”选为“抵扣本包”或“抵扣本项目所有包”，则系统将自动抵扣中标服务费，若有余额将被原路退还至原付款账户；如投标人交纳保证金时“抵扣中标服务费方式”选为“不允许抵扣”，或者保证金金额不足以抵扣中标服务费的，将暂停退还保证金，待中标服务费成功交纳之后，再退还保证金。