品牌

IMbot模块化可重构移动机器人平台

型号

IMbot

生产厂商

北京云智数芯科技有限公司

产地信息

北京

技术规格及参数

一、产品介绍
IMbot（Intelligent Mobile robot的缩写，智能移动机器人）模块化可重构移动机器人可在多种移动方式之间快速切换，包括：差速驱动（两个驱动轮+两个被动支撑轮）、麦克纳姆轮/瑞典轮（用于实现全向移动）、四轮独立驱动等。以上各种方式的运动学、动力学、控制都不同；该型机器人可培养和锻炼学生熟练使用多种移动机器人，满足教学实践需要。 该型号机器人配备激光雷达、3D相机、IMU惯导等多种传感器，同时具有高性能计算单元、多功能软件系统等，最终实现机器人的自主导航。为更好地支持《自主机器人系统》等多门机器人课程及无人驾驶课程的教学需求，免费提供配套教学案例及素材，包括机器人运动学、动力学、控制、定位、SLAM、自主导航、软件设计等。
IMbot模块化可重构移动机器人还为客户提供了丰富的后续升级选项，包括用于室内定位的UWB无线定位系统（包括基站与定位节点），RTK高精度室外卫星导航定位系统；由于在硬件和软件系统中已经内置了UWB、RTK等接口，后续的升级服务十分方便，仅需额外购置对应的硬件模块，然后激活软件接口即可。
【响应小结：全部指标均达到要求，部分指标优于要求；见“系统模块及技术指标”。】
二、系统模块及技术指标
下面根据竞采需求，逐条说明单套机器人的技术规格、参数，以及标书响应：
1) 可重构运动底盘-电机模块：单台机器人配备4个高性能直流减速伺服电机（采用金属行星减速齿轮，可靠性更高），各电机包括电机执行器、500/1000线高精度光电编码器、驱动控制模块，控制模块具备CAN总线通信和控制功能，能够实现多个电机的精确电流、速度、位置控制等；所配驱动控制模块具备组网控制功能及多轴同步插补功能。电机模块的连续扭矩为1.75Nm，最高转速为210rpm，均高于招标要求。【响应小结：电机模块的连续扭矩为1.75Nm，最高转速为210rpm，均优于要求的指标。】
2) 可重构运动底盘-机械模块：为各电机提供支架，承重轴承；配备多种车轮，包括：遥控车轮胎（实现四轮全驱动）、采用金属滚动轴承的麦克纳姆轮（实现麦轮驱动，即四轮全向驱动），被动支撑轮（实现差速驱动）。上述部件通过合理组合，可以实现在多种运动模式（差速、四轮全驱、麦轮驱动等）的快速组装切换。【响应小结：达到要求。】
3）激光雷达：配备1台YDLidar 360度扫描激光雷达，测量距离不低于10m，扫描速度为5000点/秒，具有测量精度高的特点。【响应小结：达到要求。】
4）相机模块：配备1个英特尔RealSense深度相机，属于高精度散斑机构光传感器（RGB-D相机），随相机提供完整的技术资料、驱动程序、ROS接口，方便用户使用。【响应小结：达到要求。】
5）室内导航定位模块：配备1套基于高精度IMU模块（装备减震/隔震单元）的室内导航定位模块，支持使用IMU、相机、激光等多传感融合方式实时返回机器人当前的位置信息。【响应小结：达到要求。】
6）高性能计算单元：配备联想R7000系列高性能电脑1台，其配置为：AMD 4600H（6核12线程）CPU，16G内存，500G-SSD存储，以及配备1650显卡；另外，随电脑配备WiFi网络连接及高灵敏天线。【响应小结：达到要求。】
7) 电源模块：采用进口锂电池电芯，配备保护电路、充电单元；电源模块的续航时间为2.5小时。【响应小结：2.5小时的续航时间优于要求的指标。】
8) 承载能力：最少能搭载32kg有效负载。【响应小结：载重能力32kg，该指标优于所要求的20kg指标。】
9) 软件系统：提供Ubuntu/ROS接口，配备机器人定位导航软件，G-mapping、Cartographer，Lego-LOAM、LOAM等SLAM软件包，同时支持激光及视觉SLAM；软件系统支持室内外教学实践应用。软件系统还具备一定扩展功能，包括RTK和UWB定位导航模块的软件接口。（注：RTK和UWB硬件模块本身不在本次采购要求中；可后续收费升级，见产品介绍部分。）【响应小结：在满足要求的基础之上，额外提供LOAM、Lego-LOAM软件包，以及UWB室内导航定位的软件接口，优于所要求的指标。】
10）扩展功能：该机器人平台具备一定的扩展能力，包括：可方便安装RTK导航模块、UWB室内定位模块等（这些模块本身不在本次采购要求中，可在后续升级中快速安装），用于户外教学及实践。【响应小结：后续升级方案包括UWB室内定位模块，见产品介绍部分。】
11) 免费提供教学案例及素材，包括机器人的运动学、动力学、控制、定位、SLAM、自主导航、软件设计等。
12）其他/备注：在满足/优于所有招标指标的基础之上，额外配备1套超声避障模块，增强机器人的感知功能，提高自主导航能力。【响应小结：额外提供，优于竞采要求。】

售后及质保要求

1. 免费送货上门，厂家免费安装调试。
2. 免费提供必要的工具，包括电动及手动螺丝刀、扳手套件，能够让用户在短时间内完成多种运动模式的快速切换及组装。
3. 保修期为一年，固件（Firmware）免费升级。
【响应小结：达到要求。】

品牌

AIcar小型无人驾驶平台

型号

AIcar

生产厂商

北京云智数芯科技有限公司

产地信息

北京

技术规格及参数

一、产品说明
AIcar（Artificial Intelligence car的缩写，人工智能汽车）小型无人驾驶平台，基于1/10高性能越野RC小车底盘改造而来，其中采用了高性能程控电调模块、高性能无刷伺服电机、伺服舵机，以及各种结构升级件。相比于常用的移动机器人平台，该小车平台保留了车辆动力学的特性，适宜于室内外教学实践。AIcar小型无人驾驶平台配备了激光、惯导、3D相机等多种传感器，高性能计算单元，具备多模态感知、同步定位及建图（SLAM）、运动规划、导航、运动控制等功能，最终实现系统的自主导航、移动避障等操作，能够系统培养学生在机械、电子、编程等方面的能力，深入理解课程所学内容。
AIcar小型无人驾驶平台还为客户提供了丰富的后续升级选项，包括用于室内定位的UWB无线定位系统（包括基站与定位节点），RTK高精度室外卫星导航定位系统；由于在硬件和软件系统中已经内置了UWB、RTK等接口，后续的升级服务十分方便，仅需额外购置对应的硬件模块，然后激活软件接口即可。
【响应小结：全部指标均达到要求，部分指标优于要求；见“系统模块及技术指标”。】
二、系统模块及技术指标
下面，根据竞采需求，逐条说明单套无人驾驶平台的技术规格、参数，以及标书响应：
1) 高性能运动底盘，1台，采用高强度结构设计，车身为1/10 RC结构，四轮驱动，采用艾克曼转向机构。底盘所采用的驱动电机采用3660无刷电机；电机采用FSECS电脑程控电调控制，带有霍尔、编码器等接口，能实现准确的电流、速度、位置控制。小车的转向电机采用高性能伺服舵机（采用高性能金属齿轮），伺服控制性能好，远超一般的航模舵机，其扭矩超过2Nm。【响应小结：3660驱动电机优于所要求的的3550无刷电机，其余指标全部响应合格。】
2）激光雷达：配备1台YDLidar 360度扫描激光雷达，测量距离不低于10m，扫描速度为5000点/秒，具有测量精度高的特点。【响应小结：达到要求。】
3）相机模块：配备1个英特尔RealSense深度相机，属于高精度散斑机构光传感器（RGB-D相机），随相机提供完整的技术资料、驱动程序、ROS接口，方便用户使用。【响应小结：达到要求。】
4）室内导航定位模块：配备1套基于高精度IMU模块（装备减震/隔震单元）的室内导航定位模块，支持使用IMU、相机、激光等多传感融合方式实时返回机器人当前的位置信息。【响应小结：达到要求。】
5）车载计算单元：英伟达Jetson系列，其算力支持自主导航等无人驾驶授课要求，扩展性好。【响应小结：达到要求。】
6）通讯模块：配备WiFi等以太网接入单元，配备高灵敏度无线天线。【响应小结：达到要求。】
7）电源模块：提供2块高安全性的锂电池（电池容量不低于5000mAh），配备保护电路、充电单元。【响应小结：2块电池，优于所要求1块电池的数量指标。】
8） 软件系统：提供Ubuntu/ROS接口，配备机器人定位导航软件，G-mapping、Cartographer，Lego-LOAM、LOAM等SLAM软件包，同时支持激光及视觉SLAM；软件系统支持室内外教学实践应用。软件系统还具备一定扩展功能，包括RTK和UWB定位导航模块的软件接口。（注：RTK和UWB硬件模块本身不在本次采购要求中；可后续收费升级，见产品介绍部分。）【响应小结：在满足要求的基础之上，额外提供LOAM、Lego-LOAM软件包，以及UWB室内导航定位的软件接口，优于所要求的指标。】
9) 耗材辅件：随平台配备必要的轮胎、传动机构和悬架等易损件的更换耗材。【响应小结：达到要求。】
10）扩展功能：该小车平台具备一定的扩展能力，包括：可方便安装RTK导航模块、UWB室内定位模块等（这些模块本身不在本次采购要求中，可在后续升级中快速安装），用于户外教学及实践。【响应小结：后续升级方案包括UWB室内定位模块，见产品介绍部分。】
11）免费提供教学案例及素材，包括机器人运动学、动力学（特别是提供一般移动机器人课程中所欠缺的车辆动力学资料）、控制、定位、SLAM、自主导航、软件设计等。【响应小结：达到要求。】
12）其他/备注：在满足/优于所有招标指标的基础之上，额外配备1套超声避障模块，增强机器人的感知功能，提高自主导航能力。【响应小结：额外提供，优于竞采要求。】

售后及质保要求

1. 免费送货上门，厂家免费安装调试。
2. 免费提供必要的工具，包括电动及手动螺丝刀、扳手套件、温控焊台及烙铁头、3D打印材料。
3. 保修期为一年，固件（Firmware）免费升级。
【响应小结：达到要求。】