设备

名称

性能、指标参数

单位

数量

无人底盘

一、功能要求：

★（1）具备地面行进、转向、爬坡等行为能力；

（2）具备负载能力；

（3）具备激光测距能力；

★（4）具备强大的计算能力，可同时处理来自多个传感器的高分辨率数据；

（5）具备视觉图像识别能力。

二、性能指标参数要求：

（1）底盘型号：Turtlebot3 Burger底盘；

（2）支持ROS、软件硬件开源；

（3）尺寸(L×W×H):<150mm×200mm×200mm；

（5）舵机：Dynamixel XL430-W250；

★（6）IMU：陀螺仪3轴、加速度计3轴、磁力计3轴；

（7）扩展脚：GPIO 18引脚、Arduino 32引脚；

（8）外围设备：UART x3，CAN x1，SPI x1，I2C x1，ADC x5,5pin OLLO x4；

（9）运行时间：＞2小时；

★（10）电池：锂聚合物11.1V 1800mAh/19.98Wh 5C；

（11）电源适配器（SMPS）：输入：100-240V，AC 50/60Hz，1.5A输出：12VDC，5A；

★（12）最大平移速度：0.22米/秒；

★（13）最大旋转速度：2.84rad/s（162.72deg/s）；

（14）最大有效载荷：15kg；

（15）能爬过最大门槛高度：8mm；

★（16）LDS（激光距离传感器）：360激光距离传感器LDS-01；

★（17）车载PC控制系统:带FPU的32位ARMCortex?-M7（216 MHz，462 DMIPS）；

★（18）开发板型号：NVIDIA JETSON XAVIER NX developer Kit（内存：8GB，搭配microSDU1 C10 A1高速内存卡256GB）；

★（19）开发板处理器：6核64位，6MBL2+4MBL3；

（20）开发板接口：1个千兆以太网接口、4个USB3.1接口、1个USB2.0 Micro-B、1个HDMI接口、1个DP接口；

（21）开发板预装Ubuntu18.04以上操作系统；

（22）单目相机：最大分辨率:1920×1080；像素:500万；网络连接方式:USB；感光元件类型:CMOS。

三、其他技术要求：

（1）质保期为1年；

（2）可靠性：无人底盘可靠运行，不出现非预期规划行为，百次使用可靠度0.9以上；

（3）安全性：无人底盘通过雷达避障，确保使用过程中不因碰撞导致安全事故。

个

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