空地集群系统协同控制创新研究与应用平台项目中标（成交）结果公告 一、项目编号：JH22-******-*****
二、项目名称：空地集群系统协同控制创新研究与应用平台项目
三、中标（成交）信息
包组编号：001
包组名称：001
供应商名称：北京卓翼智能科技有限公司
供应商地址：海淀区北京市海淀区知春路27号4层406室
中标（成交）金额：1,438,000（元）
四、主要标的信息
包组编号：001
包组名称：001
服务类
名称：空地集群系统协同控制创新研究与应用平台项目（C******其他系统集成实施服务）
服务范围：采购需求：空地系统定位与地图构建研究、多传感器信息融合研究、空地集群编队研究、空地协同机器人的动态跟踪与追捕等。 合同履行期限：合同签订后30日内。 空地集群系统协同控制创新研究与应用平台，主要包含：无人机运动捕捉智能相机12个、标记点300个、图像结算软件1个、图像定位处理工作站两种配置各3台和1台、数据交换机1个、集群系统控制高速无线路由器1个、小型集群无人机8个、机载电脑8个、可见光相机8个、小型集群无人车8个、无人集群定位接口软件1套、无人集群控制接口软件1套、无人集群控制软件1套、集群仿真软件1套、集群控制系统研发工作站2台、集群地面监控站1台、中型智能无人机2架、机载电脑2个、双目照相机2个、双目相机(追踪)2个、视觉地面监控站2台、六维传感器4个、集采盒1个、室内防护装置1套、全向全驱动移动机器人平台1套、便携式三维环境建模与自主定位设备1套、提供系统集成和安装调试培训服务、空调3个、投影仪1个、办公桌39张、办公椅39把、置物柜15平方、遮光18延米、电路改造1套，对实验室进行装修改造。
服务要求：1、空地系统定位与地图构建研究 多机器人协同定位与环境地图构建(CSLAM)，定位与地图构建是实现机器人自主导航的关键，集中体现了移动机器人的感知能力和控制水平。与单个移动机器人定位相比，在复杂的动态环境下，多机器人通过相互协作可以共享、融合并有效利用传感器信息，提高对周围环境感知的全面性和准确性，从而提高了机器人群体的定位与地图构建精度。目前在这方面的研究主要用到卡尔曼滤波算法、扩展卡尔曼滤波算法、蚁群算法等。地面机器人与无人机协作建图过程中，可以采取独立探索、集中建图的方式，单个独立机器人在彼此的测量范围观测时，利用机器人之间的相对观测量计算，然后通过匹配算法来确定局部地图之间是否有重叠，若路标相匹配，则利用该路标信息提高定位与建图的精度。 2、多传感器信息融合研究 多传感器融合技术就像人脑综合处理信息的过程一样，充分的利用多个传感器资源，在空间和时间上的互补与冗余的信息依据算法进行优化组合，产生对观测环境的一致性解释和描述。整套空地协同的多传感器融合有别于之前单一移动机器人上的多传感器融合技术，这里指的多传感器融合是基于两个或多个具有一定智能的自治机器人的基础，机器人之间通过通信实现信息交互，然后通过算法进行匹配、融合、冗余得到整个三维环境的正确描述。 3、空地集群编队研究 空地机器人编队的研究通常意义上可分为两部分，即机器人的编队的形成控制和机器人队形的保持控制。机器人的编队队形控制指地面机器人与无人机从初始状态运动到指定的几何形态的过程。队形的保持控制指空地机器人组成的队形在向特定目标或指定方向运动的过程中，保持特定的几何形态，同时又要适应环境约束而进行的控制。空地编队需要合理的分配资源（空间和时间），避免机器人之间的资源冲突。空地机器人编队是空地机器人协作的一个全面有效的展示方法。 4、空地协同机器人的动态跟踪与追捕 多机器人追捕是研究如何指导一群自主型的机器人相互合作去扑捉一运动的物体（也可以是机器人，或者动态物体），多机器人的动态追捕是一个比较新的课题（多见于军事领域），涉及到多机器人的很多层面，各个层面之间联系起来构成一个完整的系统，是对空地协同的多机器人系统的感知能力、学习能力和动态决策能力的全面的检验。可能主要涉及：①地面机器人与无人机对环境的探索；②各个机器人之间的信息共享；③机器人的自我学习（使得具有一定自我决策能力）；④根据所知环境信息决
服务时间：1、质保期为3年 ，质保期内供方提供免费维修服务，软件永久免费升级。 2、履约期限：合同签订后30日内。
服务标准：验收标准：按照《辽宁省政府采购履约验收管理办法》[辽财采函〔2017〕603号]执行 验收程序：按照《辽宁省政府采购履约验收管理办法》[辽财采函〔2017〕603号]执行 验收报告：按照《辽宁省政府采购履约验收管理办法》[辽财采函〔2017〕603号]执行 组织验收主体：本项目的履约验收工作由采购人依法组织实施。
五、评审专家（单一来源采购人员）名单： 丁雷、潘高峰、姜美荣、王昆宇
六、代理服务收费标准及金额：
包组编号：001
包组名称：001
代理服务收费标准及金额：参照计价格【2002】1980号文、国家发展改革委员会发改办价格【2003】857号文、发改价格【2011】534号文件及与采购人签订的采购代理委托合同中约定采购代理费收费标准规定金额的70%收取。向成交人收取代理服务费金额12,953.00（元）
七、公告期限
自本公告发布之日起1个工作日。
八、其他补充事宜
九、凡对本次公告内容提出询问，请按以下方式联系。
1.采购人信息
名称：辽宁工业大学
地址：辽宁省锦州市古塔区士英街169号
联系方式：176*****479
2.采购代理机构信息
名称：辽宁京奥招投标代理有限公司
地址：锦州市太和区凌云里东湖湾B1区43-2号
联系方式：0416-*******
3.项目联系方式
项目联系人：陶女士
电 话：0416-*******
十、附件
采购文件：JH22-******-*****——空地集群系统协同控制创新研究与应用平台项目（10月28日）.doc
