| 技术规格及参数 | 扩展包：
1、插件：实时模块Prescan/Realtime plugin
1.1做HIL测试的前提是控制器已经开发好，需要在理想或安全的环境下，测试控制器的功能是否正常。在该应用场景中，实时仿真硬件（或者说HIL台架）充当被控对象，以实时的方式运行被控对象模型，并模拟各类故障等。实时仿真硬件（或者说HIL台架）本质上来说，就是要尽可能逼真地模拟真实被控对象，以有效地欺骗控制器，让控制器以为它正在控制一个真实的被控对象。
1.2 PreScan 可用于从基于模型的控制器设计 (MIL) 到利用软件在环 (SIL) 和硬件在环 (HIL) 系统进行的实时测试等应用。 PreScan 可在开环、 闭环以及离线和在线模式下运行。
1.3 它是一种开放型软件平台， 其灵活的界面可连接至第三方的汽车动力学模型（例如： CarSIM 和 dSPACE ASM） 和第三方的 HIL 模拟器/硬件（例如： ETAS、 dSPACE 和 Vector）
1.4 该模块支持用户部署编译后的Prescan模型到Linux系统、RT实时系统等（最新版本支持NI PXI e-8880/8881/8861/8840 4 core/8841等型号：
- 支持VeriStand版本：VeriStand 2020 R2。
- 在NI PXI实时目标上启用了FMU支持。
- Prescan NI支持所有Prescan支持的MATLAB版本。
1.5 与交通场景平台无缝集成
可在交通场景平台GUI中定义参数
1.6支持通过命令行修改参数
1.7支持使用命令脚本进行场景泛化
1.8 API支持MATLAB/Python/C++三种语言
1.9 面向对象编程，可新建和修改模型
1.10 可使用外部程序进行场景泛化
1.11 实现建模、泛化、仿真全流程自动化
解决大规模测试、多目标优化问题
1.12 Prescan提供多PC、多显卡分布式仿真、强制同步仿真起始点，实现实时、同步的高阶域控HiL。
测试对象
1.13 ADAS控制器，包括ACC、AEB、FCW、BSD、LKA、LDW、TSR、PA等
测试功能
提供虚拟测试环境，实现不同工况下ADAS控制器的功能验证；
1.14 多种物理传感器模型精准识别场景中目标形状、距离、相对速度及方 位角等参数；
高精度地图数据导入，模拟真实路况测试；
标准测试工况快速建立，复杂交通流可自定义；
其他测试：
- MIL——扩展用于ADAS控制算法MIL测试； -
DIL——集成驾驶模拟器或驾驶座舱用于驾驶员在环测试；
- 系统级测试——联合真实雷达和激光雷达用于传感器融合测试；
V2X测试——具有V2X传感器用于自动驾驶前瞻性研究测试；
典型ADAS 场景示例：
例如自动泊车场景(APA)，可以根据需求，调整场景物体片位置和参数，进一步逼近真实环境测量算法可靠性。典型场景中障碍物(汽车，摩托车)均为规整停放，而现实中可能出现不规整停放的情况，软件支持进一步调整障碍物的位置和角度，如图所示，在此种情况下分别验证自动泊车功能。
2、插件：Prescan/CIDAS plugin
2.1 中国道路交通事故深入研究（CIDAS）项目正式启动，CIDAS作为目前中国ADAS技术规划路线图的数据，为C-NCAP提供全面、详实、准确、客观的交通事故数据。中国深度事故研究（CIDAS）数据库包含真实事故发生后记录的相关信息。使用该插件，首先应该以多个 *.csv 文件的形式访问 CIDAS 数据库；
2.2 从 CIDAS 数据库中导入案例，并使用这些信息来构建 Prescan 场景。
2.3 正确配置数据和数据路径后，还可以通过从命令行调用导入功能来使用 CIDAS Importer 插件来导入方案.
2.4 然后，这些场景可以像任何预扫描场景一样使用，例如，研究在这种情况下使用高级驾驶辅助系统 （ADAS） 的效果。该插件提供CIDAS道路交通事故数据场景模型的导入接口。中国交通事故深入研究（CIDAS）数据库包含现实生活中记录的事故相关信息，可以从CIDAS数据库中导入案例，并使用这些信息构建Prescan场景。然后可以像任何Prescan场景一样使用这些场景。
2.5 与交通场景平台无缝集成
多个 *.csv 文件的形式访问 CIDAS 数据库
直接从 CIDAS 数据库中导入案例，并使用这些信息来构建交通场景。
通过从命令行调用导入功能来使用 CIDAS Importer 插件来导入方案
2.6 目前主要采用事故现场勘查、监控视频和无人机回勘调查的方式来复现交通事故发生全过程。通过现场信息采集、后期信息采集、信息录入以及后期事故分析来分析整个车辆事故发生过程，形成典型交通事故发生的场景库。
2.7交通事故数据采集是CIDAS项目重要的一部分。从2011年CIDAS项目建立一条完善且详细的数据采集流程。依据交通事故中一方是四轮机动车参与，且事故中有人员受伤的采集要求，调查数据包括道路环境数据、车辆数据以及人员伤害数据。
最后通过现场以及后期询问事故参与者，记录事故后期的详细信息，对事故发生的全部过程进行分析，并将事故进行事故还原重建，形成事故发生全过程场景数据。
2.8 从事故数据统计分析到交通事故重建还原，针对车辆主被动安全技术所涵盖的目前最热门的研究话题，主要包括车辆自动紧急制动系统（AEB）、侧面碰撞事故研究以及行人保护系统有效性分析等。供后期应用Prescan进行事故发生过程的虚拟场景建设
2.9 针对交通事故发生过程建立Prescan软件能够识别的数据格式。在Prescan GUI场景建设模块中通过如下流程导入CIDAS场景数据。
打开Prescan GUI软件，点击Plugins，在Preferences对话框里的Plugins中设置场景数据路径，然后通过下拉菜单点击CIDAS import scenario，打开如下界面：在上述界面中选择需要导入的CIDAS场景文件，点击OK，即可导入CIDAS场景文件。
2.10 在此模型基础之上，建立道路、交通标识等场景要素，然后根据CIDAS道路场景建立车辆以及行人，并根据系统要求设置雷达、激光雷达、超声波雷达或者摄像头等传感器。根据不同道路场景选用不同类型传感器：BSD、LCA等系统采用毫米波雷达，AEB、FCW、LKAS以及ACC等采用前置毫米波雷达或者激光雷达，APA系统采用超声波雷达等。
CIDAS道路场景建立主要是为了复现交通事故过程，用于中国智能汽车产品设计的仿真模拟分析。
3、插件：基于物理的V2X通讯传感器模型Prescan/V2X Fraunhofer plugin
3.1 Prescan增加了仿真车辆到车辆（V2V）和车辆到基础设施（V2I）通信的功能。
3.2 有几种通信模型可用于确定接收方是否成功接收到传输的信息。
3.3 该模块提供车对车（V2V）和车对基础设施（V2I）通信的传感器。
3.4 可以使用多种通信模型（包含城市、高速等5种场景类别）的丢包率、延迟等物理特性，来确定接收器是否成功接收到V2X发送的消息。
3.5 支持数据模型 API 功能。
3.6 用户自定义消息类型。
消息容器由 5000 字节的数组组成。第一个字节描述消息容器标头，它携带容器的元数据。下表描述了消息容器标头使用的格式。容器和消息标头中的所有数据都以低端字节顺序存储
支持预扫描独立目标
3.7 与交通场景平台无缝集成
3.8 支持 SAE BSM 消息 J2735 MAR2016 标准。
3.9 支持 ETSI CAM 消息版本 1.4.1。
3.10 ETSI CAM 消息基于 ETSI EN 302 637-2 v1.4.1 标准中 CAM 消息专用的 ASN.1 定义。
3.11 支持 ETSI DENM 消息版本 1.3.1。
3.12 ETSI DENM 消息基于 ETSI EN 302 637-3 v1.3.1 标准中 DENM 消息专用的 ASN.1 定义。
根据 TCSAE 53 2017 标准添加了基本安全信息 （BSM）
CSAE BSM 报文基于 TCSAE 53 2017 标准中 BSM 报文规范的 ASN.1 定义。
3.13 V2X 传感器模型
模拟 LTE-V2X(C SAE 53) 和 DSRC(ETSI) 标准的数据传输
3.14 支持 C SAE-BSM, SAE-BSM, ETSI-CAM, ETSI-DENM, 以及泛用型消息集。计划支持MAP/SPAT/RSI/RSM消息集。
3.15 可以设置发送/接受/收发三种模式
3.16 V2X传输性能模型，分为两种：
+ 有效传输距离模型 – 仅在有效距离内传输。
+ 基于统计结果的传输模型 - 根据车辆周围的环境因素，如两车距离、周围建筑物、路口形态、高速工况等计算信息包传输效率(Pocket Delivery Rate)。
+ 3.17 模型开放，可以加入衰减、延迟等特性
3.18 Beacon/OBU传感器模型
3.19 模拟 V2I 通信
双向收发
探测范围为圆锥体
3.20 基于V2X多智能车辆系统控制仿真, 在V2X仿真中，车辆与车辆之间的通信实现方法：
第一步搭建车辆道路场景如图3.1，本文使用5台车作为样例来操作分析。5台车随机摆放，即5台车的初始位置不一致。
3.1 场景搭建
第二步添加V2X传感器，这个V2X在左边的sensor栏里有，V2X也是车辆之间通信的主要模块。后面关于车辆之间的通信都是基于这个来做。
3.2 添加V2X通信
3.21 第三步设置车辆之间通信的的方式。任意一台车都可以选择三种方式的一种。三种方式包括：只接收信息，只发送信息，可以接收信息也可以发送信息（both）
3.3 模式设置
3.22 第四步观察车辆通信图，每个车辆通信的范围是以车辆质心为中心，以一定的半径（比如200米）组成的圆形区域。
3.4 通信范围
3.23 对于车辆通信的范围也可以缩小和放大。
3.5 通信范围设置
通过设置不同的通信范围，可以明显的看到车辆通信的状态。比如设置通信范围为10m，车辆之间的通信就出现断开。前面的车辆和后面的车就无法通信，如下图。设置成30米的通信范围和设置成10米的车辆之间通信的方式就不一样。
3.6 通信效果图
3.24 第五步，设置完成的车辆道路场景，可以在simulink里看到模型，有5台车。随便点开一台车，就能在里面看到接收模块和发送模块。关于这个模块的具体使用，可有另一个系列文档支撑。
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