系统功能： 装备围绕6关机工业机器人工业应用情景和教学技能核心技能点，覆盖了基础训练应用 实训、搬运应用实训、打磨应用实训、模拟涂胶实训、自动生产线实训等多功能一体化实训装备。该装备采用落地式的安装形式，保证设备的稳定可靠。 系统组成要求： 1、 控制安全防护系统 功能要求： （1）通过单元上断电按钮对设备取电； （2）通过单元上断电按钮对设备断电； （3）通过单元上急停按钮对设备断电（直接切断电源）； （4）进入急停状态后声光报警； 5）通过不同颜色指示灯指示外部进电、设备上电、是否可操作等状态； 2、轨迹规划工作单元：轨迹示教器、描图夹具等。轨迹训练单元由不锈钢加工制造，通过在平面、曲面上蚀刻不同图形规则的图案（平行四边形、五角星、椭圆、图案、凹字型图案等多种不同轨迹图案），且该模型配有TCP示教辅助装置，可通过轨迹规划笔（含白板笔）描绘图形，训练对机器人基本的点示教，平行直线、曲面直线、曲线运动轨迹示教；还可以通过TCP辅助示教装置训练机器人的工具坐标建立。 我公司投标时提供三维设计图。  ****************8001.jpg" width="254" height="164">****************9002.png" width="261" height="169">
3、搬运工作单元：碳钢板加工，外形尺寸240×240mm，表面有9个方形凹槽，料块在两个搬运工作站间进行精确搬运示教；机器人搬运工具采用手指气缸夹具，包含手指气缸、气缸夹具、机器人法兰盘连接件等组成。该夹具专门制作，可以同时满足工作站所有工作需要。 我公司投标时提供三维设计图。 ****************3003.png" width="266" height="172">****************1004.jpg" width="260" height="168"> 4、皮带输送单元：可调速设备控制的皮带输送机传送带皮带输送支架、平皮带、轴承、主动轴、从动轴。实现全自动输送、定位、搬运等功能。 5、供料单元：由井式料筒、推料气缸、物料块、物料有无传感器等组成。可以进行气动控制、传感器通讯的学习。 我公司投标时提供三维设计图 ****************6005.png" width="246" height="159">****************0006.jpg" width="263" height="170"> 6、打磨工作单元：具有旋转打磨抛光机构、打磨物品，旋转电机、抓取夹具。机器人通过抓取夹具把打磨物品拿起，逐渐接近抛光轮。可以学习边缘接近等高深运动技能。 我公司投标时提供三维设计图。 ****************0007.png" width="246" height="159">****************2008.jpg" width="266" height="172"> 7、涂胶工作站：涂胶对象、模拟涂胶枪。训练被涂胶对象的多道轨迹涂胶。可实训机器人的平面、曲面、轨迹示教、机器人和涂胶枪的配合等内容。 我公司投标时提供三维设计图。 ****************8009.png" width="219" height="141">****************0010.jpg" width="269" height="142"> 8、触摸屏认知单元：要求系统包含有一块 7寸的触摸屏，触摸屏可以监控并控制实训台上所有的电气设备信号。触摸屏直接和 PLC 通讯。 9、PLC 认知单元：要求系统有一组PLC，PLC可以和机器人通讯，PLC 可以和触摸屏通讯，PLC可以监控并控制实训台所有电气点。 系统组成装置及参数： 一工业机器人 6 关节的工业机器人的具体参数如下： 1、规格：工作范围：580mm；有效荷重：3kg。 2、特性：手腕设 10 路集成信号，4 路空气（5bar）,重复定位精度为 0.01mm,机器人可安装在任意角度，防护等级为 IP30，控制器选用IRC5 紧凑型/IRC5 单柜或面板嵌入式。 3、各轴运动范围及最大运行深度： 轴1旋转范围：+165°～-165°，最大运行速度 250°/s。轴2手臂旋转范围：+110°～-110°，最大运行速度250°/s。轴 3 手臂旋 转范围：+70°～ -90°，最大运行速度 250°/s。轴 4 手腕旋转范围：+160°～ -160°，最大运行速度 320°/s。轴 5 弯曲旋转范围：+120°～ -120°，最大运行速度 320°/s。轴6 翻转旋转范围：+400°～-400°，最大运行速度420°/s。 4、1kg 拾料节拍：25×300×25 mm 0.58s，TCP最大速度：6.2 m/s，TCP 最大加速度：28 m/s2，加速时间：0-1 m/s 0.07s。 5、电气连接：电源电压：200-600V,50/60HZ,变压器额定功率：3.0KVA，功耗 0.25KW。 6、物理特性：机器人底座尺寸:180×180mm，重量：25kg。 7、工作环境：运行中：+5℃（41℉）至 +45℃（122℉）；运输与储存时：-25℃（-13℉）至 +55℃（131℉）；短期：最高+70℃（158℉）；相对湿度：最高 95％；噪音水平最高 70dB(A)；安全性：安全停止，紧急急停，2 通道安全回 路监测，3 位启动装置。辐射：EMC/EMI 屏蔽。 8、控制器单相 220V 50-60Hz 电源，额定功率3KVA；采用多处理器系统，PCI 总线，奔腾 CPU，大容量闪存(256M)，20s UPS 备份电源；带DC24V 16in/16out IO 卡；机器人基本控制软件，ROBOTWARE5.0 版本；带二次开发选项，提供基于 VB 和 C#的二次开发功能；在机器人使用寿命内，使用机器人离线软件进行实时程序、IO、机器人 3D 动态动作监控；远程机器人系统备份与恢复功能；具有自动工具重量与载荷检测设定功能；具有机器人全寿命保养自动维护检测系统功能；具有机器人运动轨迹实时微调功能；自带自定义可编程 IO；具有3D实时舒适摇杆手动操作系统；具有电池电量环保节省功能；支持 RAPID 编程语言规范，并直接解释执行；机器人控制系统软件基于 WINCE平台，以便基于机器人的二次开发；机器人控制系统原配固态存储器容量 1G，并支持 USB 扩展为副存储器；具有紧急停止，自动模式停止，测试模式停止等安全保护措施；控制器带视频接口。 9、机器人控制柜带 8 输入 8 输出开关量接口。 10、示教器：便携式示教盒，具备操纵杆和键盘；彩色触摸式显示， 具中/英文菜单选项，示教器电缆 10m。11、机器人软件：BaseWare 机器人操作系统；强大的 RAPID 编程语言；PC-DOS 文本格式；软件出厂预装，并存于光碟。 12、设备随机配置要求：说明书1本；维护手册1本 二、工业机器人工作台 外形尺寸：1500×1000×800mm；采用铝型材框架结构，台面由铝型材拼接，抽屉与柜体中可以存放机器人控制器和控制系统 三、控制系统 （1）可编程控制器 1.CPU 主要指标：125KB 工作存储器；板载DI14x24VDC 漏型/源型，DQ10x24VDC；2个以太网借口接口用于编程、触摸屏以及 PLC 间通信； 2.电气信号通过可编程控制器（PLC）的 I/O输入系统、触摸屏和可编程控制器采用以太网通讯的方式连接；配device net 转 profinet 通讯模块 （2）人机界面 7 寸触摸屏，串口，USB 口，以太网口，人机界面产品的设计符合工业环境，触摸屏系统与可编程控制器（PLC）之间通过 数据交互实现操作设置、工艺显示、报警显示、数据实时监控等，各种自动、手动、启动、停止的等操作。 （3）气动系统 采用牙科无油空压机，电源 220V、额定功率600W、排气量 118L/min、排气压力 0.8MPa、储气罐容量 24L、噪音 52dB 重量 24KG，气动控制系统电磁阀，气动附件等组成。 四、轨迹书写工作单元 （1）轨迹示教模块 由不锈钢板制作 3D 工作台面，表面蚀刻有平行四边形、五角星、椭圆、图案、凹字型图案等多种不同轨迹图案，并且安装有 TCP 标定块。可训练对机器人基本的点示教，直线、曲线运动足迹的掌握；学习点的定位及机器人运动路 线选择优化 （2）轨迹规划笔 笔形轨迹规划笔一个，45 钢制作，表面镀铬，白板笔 2 个 笔架一套，带检测传感器 五、搬运工作单元 （1）搬运工作站 碳钢板加工，外形尺寸240×240mm，表面有9 个方形凹槽，料块在两个搬运工作站间进行精确搬运示教 （2）搬运工具 夹具采用手指气缸夹具，包含手指气缸、气缸夹具、机器人法兰盘连接件等组成。该夹具专门制作，可以同时满足工作站所有工作需要。 六、涂胶工装工作单元 （1）涂胶工作站 涂胶工作站由涂胶支架、涂胶对象组成，机器人抓取涂胶对象后，在涂胶枪下进行涂胶，然后按压到对应凹槽内。 （2）模拟涂胶枪 模拟涂胶枪由铝型材固定在工作台面上 七、皮带输送线 （1）输送线框架 铝型材搭建框架，含主被动轴、张紧装置、联轴器、电机安装架等，线体长度500mm （2）可调速设备 电压 220V，功率 25W，电机转速范围90-1300r/min （3）传输皮带宽度 50mm，颜色绿色 （4）到位传感器 判断物料到位信息 七、供料单元 （1）井式料筒 物料存放于料筒内，依靠重力滑到底部，料块尺寸 30×30×30mm， （2）推料气缸TN 系列双轴气缸，带有保护装置，可以推出底 部的物料 （3）光电传感器对射光电传感器，判断物料的有无 八、打磨工作单元 （1）模拟打磨机 由微型直流电机、电机固定支架、联轴器和带 柄打磨轮等组成。 九、配套工具 人机界面通信电缆、可编程控制器通信电缆、小一字螺丝刀、小十字螺丝刀、长柄一字螺丝刀、长柄十字螺丝刀，剪刀、剥线钳、电工钳、 尖嘴钳、斜口钳、、活动扳手、万用表等。 | 
